SENSORES

Introduccin

Definen cmo ser el mundo del robot

Constituyen el sistema de percepcin del robot
No proporcionan directamente estado
Dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas de propiedades
(distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones, altitud,
velocidad, inclinacin, etc.)
La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores
Son limitados, ruidoso e inexactos
 Introduccin

De seales a smbolos
Un sensor no proporciona smbolos
Puede hacer falta mucha capacidad de proceso para convertir
seales en smbolos
La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas:
Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente)
Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido)
Informtica: Un cmara que devuelve los bordes (reconocer un objeto)
 Introduccin

Diseo de la sensorizacin de un robot

La naturaleza evoluciona sensores para resolver problemas:
ojos de las moscas, nuestros ojos, etc.
Un diseador de robots generalmente no puede crear
nuevos sensores
El trabajo del diseador es integrar los sensores existentes
La integracin debe hacerse sin perder de vista la tarea a
realizar
 Introduccin
Ejemplo Ejemplo

Cmo detectaramos la presencia Cmo medimos distancias?

de intrusos en una sala? Ultrasonidos y tiempo de eco
Temperatura Infrarrojos e intensidad recibida
Movimiento Dos cmaras (visin estereoscpica)
Perfil Triangular con un lser y una
Color cmara fija
 Caracterizacin de los sensores

Sensibilidad: ratio de cambio de la salida a los cambios de las entradas

Linealidad: medida de la constancia del ratio entrada/salida
Rango: diferencia entre el mximo y mnimo valor medible
Tiempo de respuesta: tiempo requerido para que un cambio de la entrada
sea observable
Exactitud: diferencia entre el valor real y el medido
Resolucin: el incremento mnimo observable en la entrada
Repetitividad: diferencia entre sucesivas medidas de la misma entrada
Tipo de salida: entero, real, matriz, . . .
 Caracterizacin de los sensores
Clasificacin de los sensores
Internos: informacin sobre el propio robot
Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...)
Velocidad (elctricos, pticos...)
Aceleracin
Externos: informacin sobre lo que rodea al robot
Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...)
Tacto (varillas, presin, polmeros...)
Fuerza (corriente en motores, deflexin...)
Visin (cmaras de tubo, CCD lineales, cmaras CCD...)
Otras clasificaciones: sencillos/complejos, activos/pasivos, visuales/no
visuales
 Caracterizacin de los sensores

Sensores sencillos/complejos

Se pueden usar sin mucha capacidad de calculo

Necesitan cierta electrnica:
Conectores a los puertos
Convertidores analgicos-digitales
Necesitan cierta programacin:
Acceso a los puertos
Interpretacin de la informacin
 Caracterizacin de los sensores
Sensores activos/pasivos

Recordar divisin preliminar (activos/pasivos, simples/complejos)

Sensores pasivos: simplemente miden se~nales del entorno.
Sensores pasivos: interruptores, luz, botones, etc.
Sensores activos: producen un estmulo y miden su interaccin en
el entorno.
Sensores activos: Ultrasonido, lser, infrarrojos etc.
Necesitan ms energa, ms procesamiento.
 Sensores de interruptor
Sensor sencillo, pasivo y puede ser interno o externo
Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa).
Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico.
Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo (ej. detector de pared)
Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. pinza abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. contador de vueltas)
Dependiendo de la aplicacin el estado normal ser abierto o cerrado
El encapsulado depende de la aplicacin (p.e. el de LEGO es muy
simple/flexible)
 Sensores de Tacto

Sensor sencillo, pasivo y externo

Microinterruptores colocados de diversas formas
Conocer el perfil del objeto
Caso extendido del sensor de interruptor
 Sensores de posicin
Sensor sencillo, pasivo e interno

Indican en posicin se encuentra un elemento (p.e. articulacin)

Pueden ser rotacionales o traslacionales

Dos tipos bsicos:

Elctricos : Potencimetros, un contacto que se mueve sobre una espiral
pticos : optointerruptores (detectan uno posicin)

Los veremos cuando hablemos del sensor de rotacin

Sensores de luz ambiente
Miden la cantidad de luz que llega a una clula
fotoelctrica
(bsicamente una resistencia)
La resistencia es baja con luz y alta con oscuridad
(sensor de
oscuridad)
Usualmente el software invierte los valores (bajo
oscuridad)
Tambin se pueden usar de diversas formas:
Pueden medir intensidad
Pueden orientarse, enfocarse, protegerse
Su colocacin influye
 Fotosensores activos
El sensor consta de un emisor y un receptor.
La situacin de ambos define el tipo de sensor:
Reflexin (reflective): Se colocan juntos y detectan la reflexin de los
objetos.
Barrera (break-beam): Se oponen y detectan cuando algo
interrumpe el haz.
El emisor es un LED.
El receptor suelen ser fotodiodos o fototransistores (las
fotoresistencias son ms sencillas pero ms lentas).
 Fotosensores activos
Uso de los fotosensores activos

Detectar la presencia de objetos.

Medir la distancia a los objetos.
Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir
una lnea, etc.
Lectura de cdigos de barras.
Implementar sensores de rotacin.
 Fotosensores activos
Problemas con los fotosensores activos
La reflexin depende del color y de las caractersticas del material.
En principio, colores ms claros reflejan ms que los ms oscuros:
Es ms difcil (menos fiable) detectar objetos oscuros.
Los objetos claros parecen" estar ms cerca y los oscuros ms lejos
de lo que realmente estn.
La luz ambiente es una fuente de ruido:
Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo).
La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo.
 Sensores de infrarrojos
Probablemente los sensores de no-contacto ms extendidos
Un tipo de sensor de luz que utiliza la parte del espectro del infrarrojo
Para distinguir la reflexin del infrarrojo ambiente se suele modular (100Hz
usualmente)
Sensores activos: emisor y receptor
Se usan de la misma forma que los sensores de luz: barrera y reflexin
Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fcilmente
modulables y no son visibles
Problema: objetos que no reflejan el IR, la intensidad decrece con d-2 (rango
mximo ~ 50 75 cm.)
Sensores de infrarrojos (ejemplo)
 Sensores de rotacin
Miden la rotacin angular: odmetros (numero de vueltas), velocmetros
(velocidad)
Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco: cada vez
que la luz pasa se cuenta).
Resolucin: nmero de agujeros (Uno: baja resolucin, problema con
errores. Muchos: requiere velocidad en el sensor).
Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir la reflexin
En el segundo caso se obtiene una onda que puede procesarse.
Cmo detectar el cambio de direccin?
Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)
Sensores de rotacin (ejemplo)
 Sensores de velocidad
Sensor interno, pasivo, simple?.
Miden la velocidad (generalmente angular)
Elctricos:
Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magntico
Se genera tensin proporcional a la velocidad de giro
pticos:
Usan los sensores de posicin midiendo la velocidad
Suele hacerse con la seal generada
Sensores de velocidad (Ejemplo)
 Sensores de aceleracin
Sensor interno, pasivo, simple?.

Miden la aceleracin

Usan la inercia: un muelle que se estira

Se usan relativamente poco

Problemas de oscilacin (falsas medidas)

Sensores de aceleracin (Ejemplo)
 Sensores de ultrasonidos

Usado fundamentalmente para medir distancias

El emisor emite un chirrido" y se capta en un micrfono el reflejo
(mismo principio que el SONAR).
Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm. por milisegundo (a 20 Celsius).
El sonar de los murcilagos es mucho ms sofisticado: mltiples
frecuencias, gran resolucin, permite comunicaciones, . . .
Sensores de ultrasonidos (Ejemplo)
 Sensores de ultrasonidos (Ejemplo)
Ejemplo: sensores de Polaroid
Primeros sensores comerciales, pensados
para fotografa
Siguen siendo los ms usuales off-shelf
(con procesador dedicado)
Propiedades estndar:
Rango de 10 m (aproximadamente)
30 grados de amplitud
Devuelven distancia al objeto ms prximo
Combinables en arrays de diferentes fases
(ms precisos)
 Sensores de ultrasonidos
Problemas con ultrasonidos
La posicin real del objeto es desconocida: (cualquier posicin del cono a distancia d).
Reflejos especulares: la direccin del reflejo depende del ngulo de incidencia
Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas
medidas de gran longitud
Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan
antes)
Resumen: medidas de objetos lejanos pueden ser muy errneas
Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo puede no verla".
Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?
 Sensores lser

Mismo principio que en los ultrasonidos: medir tiempo de eco

Mucho ms precisos que los ultrasonidos
El Sick de la figura proporciona medidas en 180 grados, cada medio
grado, a 20 Hz, con resolucin de 1-2 cm.
Inconveniente: precio
Otros sensores de tiempo de vuelo: RADAR (Radio Detection And Ranging)
Sensores lser (Ejemplo)
ENCODERS
 Definiciones
Sensores de Velocidad (y posicin):
- Encoders: Sensor que permite conocer posicin/velocidad de un
eje, giratorio o lineal

Opticos Lineal Incrementales Analgicos

Magnticos Rotatorios Absolutos Digitales

- Dinamos Tacomtricas: Motores de continua

El encoder es un transductor rotativo,
que mediante una seal elctrica
(normalmente un pulso o una seal
senoidal) nos indica el ngulo girado. Si
este sensor rotatorio lo conectramos
mecnicamente con una rueda o un
husillo, tambin nos permitira medir
distancias lineales. Una clasificacin de
los encoder segn el tipo de informacin
sobre la posicin que generan sera:

Encoder Incremental

Encoder Absoluto
 Encoder incremental: La seal de salida se transmite por un hilo en el que se transmite un
pulso por cada ngulo girado, de tal forma que si tenemos un encoder de 1000 ppr,
tendremos un pulso por cada 360/1000= 0,360. El inconveniente es que no disponemos
de una referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el eje.
Encoder absoluto: La posicin se da en valor absoluto mediante un bus paralelo. Es decir,
que si tenemos un encoder de 256 posiciones, tendremos un bus de 8 lneas que nos
indicaran en binario cual es su posicin (normalmente estos transductores codifican la
posicin en cdigo gray para evitar errores). El inconveniente de estos encoders es la
cantidad de lneas que necesitamos leer y conectar y que debido a la complejidad del disco
ptico que codifica las posiciones la resolucin no suele ser muy elevada.

Disco Incremental Disco Absoluto Escala Lineal

 Tensin de alimentacin: Nos indica a que tensin puede trabajar el encoder. A veces es fija ( 5v,
12v, etc...), pero lo habitual es que sea un rango de tensiones.
Resolucin: Es el nmero de pulsos que da por revolucin (ppr).
Tipo de salida: Las salidas de los canales pueden ser de varios tipos; TTL, colector abierto, ttem-
pole, etc..., por lo que habr que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas salidas.
Nmero de canales: Suelen ser 1 o 2, ms un canal adicional de index (I) que de un pulso por
vuelta. Con los encoders de un solo canal podemos saber el ngulo girado pero no la direccin de
giro, por lo que la mayora de los encoders llevan dos canales que generan seales cuadradas
desplazadas 90. Este desfase, como veremos ms adelante, es el que nos permite determinar la
direccin de giro.

Ejemplo de disco ranurado y de seales en cuadratura junto con la seal de referencia, generadas por un encoder incremental.
El elemento principal es una cinta flexible que tiene una sucesin de polos magnticos; se monta sobre una superficie, que puede ser plana o curvada.
Un sensor unido a la parte mvil de la mquina se desplaza paralelamente a la cinta y detecta el paso de los polos magnticos; genera una seal igual
a la de un encoder. Puede ser incremental o absoluto.
Ventajas del sistema:
Medida real de la posicin.
Robustez. Insensible al polvo, suciedad, agua, aceites, etc... Proteccin IP67.
Sin mantenimiento. Carece de elementos mviles y trabaja sin contacto, por lo tanto no hay desgaste.
Economa de montaje.
Gran variedad de resoluciones y seales de salida.
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el numero de
impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la
superficie de un disco unido al eje. En el estator hay como mnimo dos pares de foto
receptores pticos, escalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor
genera una seal cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de
periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar
desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar
el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden
disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero
de vueltas ms fraccin de vuelta.
Cuando se requiere ms resolucin, es posible para el contador computar los mrgenes
de direccin y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el nmero de
pulsos contados para una rotacin o pulgada de movimiento. Al contar ambos mrgenes
de direccin y de rastreo de ambos canales darn una resolucin x4.

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posicin, sus pulsos deben ser
acumulados por un contador. La cuenta esta sujeta a prdida durante una interrupcin de energa o corrupcin por
transistores elctricos. Cuando comienza, el equipo debe ser dirigido a una referencia o posicin de origen para
inicializar los contadores de posicin.
ste es un sistema de cdigo binario en el cual dos cdigos adyacentes slo se diferencian
en una posicin:
Contacto
Sector Contacto 1 Contacto 2 ngulo
3
1 OFF OFF OFF 0 a 45
2 OFF OFF ON 45 a 90
3 OFF ON ON 90 a 135
4 OFF ON OFF 135 a 180
5 ON ON OFF 180 a 225
6 ON ON ON 225 a 270
7 ON OFF ON 270 a 315
8 ON OFF OFF 315 a 360

Codificador rotativo para dispositivos de medidas de ngulo con marcas en el sistema en cdigo
Gray (BRGC) (binario de 3 bits). El anillo interior corresponde al contacto 1 en la tabla. Sectores en
negro son "on". El cero est en el lado derecho, incrementando el ngulo con giro a izquierdas.
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posicin actual del encoder, as
como su velocidad y direccin de movimiento. Si la energa se pierde, su salida ser corregida cada
vez que la energa sea reestablecida. No es necesario ir a una posicin referencial como con los
encoders de tipo incremental. Los transistores elctricos pueden producir nicamente errores de
datos transitorios, usualmente muy breve como para afectar la dinmica de un control de sistema.
La resolucin de un encoder absoluto es definida como el nmero
de bits por mensaje de salida. Esta salida puede ser directamente
en cdigo binario o Gray, el cual produce un cambio de un solo bit
en cada paso para reducir errores.
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares
concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con
marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.
Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se enfrentar a un sector opaco o transparente.
Si se enfrenta a un sector opaco, la lus se refleja y el receptor recibe la seal.
Si se enfrenta a un sector transparente, la luz no se refleja y el receptor no recibe la seal.
Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida digital formada por cuatro
bits que puede ser posteriormente procesada. Generalmente, los encoders incrementales proporcionan
mayor resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya
que tienen menos lneas de salida.
La salida de un encoder incremental es un pulso de corriente sobre uno o dos canales,
mientras que la salida de un encoder absoluto es un mensaje en multi-bits. Esto puede ser
transmitido en cualquier en forma paralela o serial.
Salida paralela: La salida paralela hace que todos los bits de salida estn simultneamente
disponibles. Pueden ser suministrados en cdigo Binario o ser transformados a cdigo Gray.
El cdigo Gray produce solamente un cambio de un solo bit en cada paso, lo cual puede
reducir errores. La tabla que a continuacin se presenta muestra un ejemplo de conversin
entre el cdigo Binario puro y el cdigo Gray.

Disco ptico de 2 bits

con cdigo binario

Disco ptico de 2 bits

con cdigo Gary
 Salida Serial: La alternativa a la salida paralela es codificarlo y enviarlo en forma serial.
Hay varios transportes seriales disponibles, as como conductores industriales estndar.
Los intercambios entre estas incluyen bandas anchas, proporciones actualizadas,
requerimientos de hardware, los cuales son patente vs. no patente, y su disponibilidad.
 Cableado general e instalacin
CABLEADO GENERAL Y PAUTA DE INSTALACIN
Los problemas ms frecuentes encontrados en la transmisin de
seal(es) de un encoder para los aparatos de recepcin son
distorsin en la seal y ruido elctrico. Cualquiera de estos puede
resultar en ganancia o prdida de conteo de encoder. Muchos
problemas se pueden evitar con buen alambrado y practicas de
instalacin. Las siguientes descripciones y recomendaciones se
presentan como guas generales y practicas para la instalacin de
equipos de campo.
 Dinamos tacomtricas
-Nos dan la velocidad.

-Son motores de continua, cuyo flujo magntico est

producido por imanes permanentes de alto contenido
energtico y que, trabajando sin apenas carga, son
capaces de generar una tensin en bornes proporcional
a la velocidad de giro.

-Dependen fuertemente de la temperatura.

-Rozamientos: Escobillas rotor.

 Dinamos tacomtricas

Es la tensin de continua la que depende de la velocidad; la

senoide superpuesta depende de:
- Velocidad de giro
- Numero de polos, ranuras, etc: parmetros constructivos
- Vibraciones
 Parmetros
- Gradiente de tensin (V/rpm).
-Linealidad
-Rizado
-Reversibilidad
-Temperatura
-Contacto escobillas colector
-Vida til
 Conclusiones
-Con encoders, se puede medir velocidad y posicin
-Dinamos solo velocidad
-Importante que sean medidas sin contacto
-Importante no afectar a la medida
-Medida con encoders => microprocesador
 Ejemplos de aplicacin
Ratones de ordenador
Disqueteras (indice)
Impresoras (Lineales)
Etc..
 Sensores de Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la aparicin de un en un conductor cuando
es atravesado por un campo magntico campo elctrico. A este campo
elctrico se le llama campo Hall. Este efecto fue descubierto en 1879
por el fsico estadounidense Edwin Herbert Hall.

Se utiliza para medir velocidad en motores

Sensores de Efecto Hall
 Sensores de Efecto Hall
Hay una ventaja: No hay contacto, y el dispositivo a acoplar puede no
existir => PAR necesario nulo

Son programables: Tipo de salida: pulso, PWM, etc

 Sensores de Efecto Hall
Ejemplo de aplicacin

MICROMOTOR

Goretex tubes
A travs de las medidas mecnicas, usualmente las rejillas,
piones o tornillos de metal, los ENCODERS ROTATORIOS pueden
medir el movimiento lineal o recto. Calibrando el nmero de
pulsos por unidad de medida implica seleccionar el transductor
correcto y puede incluir un paso de calibracin separada.
 Elementos terminales
Para realizar una tarea es necesario
1. El extremo se posicione en el espacio
2. El extremo se oriente adecuadamente en el espacio
La orientacin se consigue mediante la adicin
al cuerpo principal del Robot de una mueca
Mueca,3 GDL, giros respecto a 3 ejes. La mas
comn, los 3 ejes de giro se cortan,
equivalente a articulacin esfrica.
V: Facilita modelo matemtico
I: Cuando los ejes se alinean perdemos 1 GDL
Elementos terminales. Mueca
Elementos terminales. Garras
Una vez posicionado y orientado el extremo del Robot
con ayuda del brazo y la mueca; es necesario realizar
la tarea: soldadura, pintura , ensamblado
Garras Mecnicas : Pinzas, 2 o mas dedos para asir objetos.
Actuacin neumtica la mas habitual, pq no se necesita
controlar posiciones intermedias, evitamos calentamiento de
motor a la hora de mantener el objeto cogido
Ventosas : Usa el vaco para asir objetos mediante ventosas.
adecuadas para objetos no porosos y planos (vidreo)
Garras magnticas: agarre objetos ferromagnticos (fuerzas de
atraccin entre garra y objeto)
Herramientas: pistola pintura, fresadora, lijadora
Elementos terminales. Garras
Efectores Terminales o Sujetadores
Efectores Terminales o Sujetadores