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Ejercicios Resueltos Control PDF
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Z
'
Z
'/h&ZK
Z,/hd&^D
W
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CERTAMEN 1
Control Automtico I
(100 minutos)
8s + 7,2
F(s) =
4s 2 + 16 s + 15
20 pts
0,5
F ( s) =
s (s + 2)
20 pts
4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque
cnico de la figura:
qi(t)
m(t) h(t)
qo(t)
30 pts
AS/2005
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Pregunta 1.
8 s + 7.2
Para dibujar el diagrama de Bode de F ( s ) = primero dejamos la
4 s + 16s + 15
2
s s
8 * 0.91 + 0.481 +
8(s + 0.9 ) 0.9 0.9
F ( s) =
(s + 1.5)(s + 2.5) 1.5 * 2.51 + s 1 + s s s
1 + 1 +
1.5 2.5 1.5 2.5
Pregunta 2.
4 A B C s 2 ( + B + C ) + (5 A + 3 B + 2 ) + 6C
+ +
( )
= =
s 2+ s 6 s (s + 2 ) (s + 3) s ( 2 + 5s + 6 )
2) 5A+3B+2C= 1
A=2/3. Reemplazando en 1) y 2) obtengo:
-3.
2/ 3 7 3
As, Y(s) = + . Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa):
s (s ) (s + )
2 7
(t = e 2t + t
t)
3 3
b)
(4 s )U ( )
(s 2 + 5s + 6)
Y(s) = . Ocupando ahora fracciones parciales queda:
6U ( 7U (
Y(s)= + = X 1( + X 2(s
(s + 2 (s + 3
6U s )
X 1 s) = 1 = 6u x1
(s )
7U (s
X 2( x 2 = 7u 3 x 2
( +3
y = x1 + x 2
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x1 x1
Vector de estado X= ; X =
x2 x2
2 0 x1 6
x1 = + u
x 2 0 3 x2 7
x1
y = [1 1]
x 2
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Pregunta 3.
0 .5 1
F(jw) = j
(4 + w )2
w(4 + w 2 )
Pregunta 4.
d
a) m(t ) + q 0 (t ) = q i (t )
dt
densidad * h 3 (t )
b) m(t) =
3
c) q 0 (t ) = k densidad * h (t )
(m(t ))
b) m = h = densidad * hQ2 h = c1 h
h Q
(q 0 (t )) k densidad q 0
c) q 0 = h = h = c2 h h =
h Q 2 hQ c2
Para llegar a la relacin lineal entre qi(t) y qo(t), inserto m (y adentro h en funcin
de q 0 ) en a) para llegar a lo siguiente:
d d q
(c1 h) + q 0 (t ) = qi (t ) (c1 0 ) + q 0 (t ) = qi (t )
dt dt c2
c1 d (q 0 )
+ q 0 (t ) = q i (t )
c 2 dt
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1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se
representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
y(t)+ w(t) y(t) = u(t)
2
w(t)+ y(t) + w(t) = e u(t)
40 db
20 db
2
w
1 5 15 w
20 pts
_________________________________________________________________________
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
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1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que
se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
w(t ) + y (t ) + [ w(t )] 2 = e u ( t )
a) y(t ) = w(t ) y(t ) + u(t ) ; b) w(t ) = y (t ) [w(t )]2 + e u (t )
a a a
Linealizar a): y(t ) =
w+
y q
y +
u q
u = w y + u (10 ptos)
w q
b b b 1
Linealizar b): w(t ) =
w+
y q
y +
u q
u = 2 w y + eu (10 ptos)
2
w q
a) s2Y(s)+sW(s)+Y(s)=U(s); b) s2W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s)
10 0,1 (1 + s )
As, H ( s ) =
s s
(1 + )(1 + ) 2
5 15
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2 y (t )+ 22 y (t )+ 48 y (t ) = 2u (t )
2s2Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s)
Y(s){2s2+22s+48}=2U(s)
Y(s) / U(s) = 1/(s2+11s+24) Si U(s)=1/s Y(s) = 1 / [s(s+3)(s+8)] (5ptos)
24 w 2 11w
H ( jw) = j 2 (5ptos)
( w + 9)( w + 64)
2 2
( w + 9)( w 2 + 64)
24 w 2
w de cruce: = 0 lo que resulta w de cruce = 24 (5ptos)
( w 2 + 9)( w 2 + 64)
2( s + 5)
F ( s) =
s ( s + 7 s + 12)
2
2( s + 5) A B C
= + + A=5/6 ; B= - 4/3; C=1/2 (10ptos)
s ( s + 3)( s + 4) s s + 3 s + 4
Y (s) 5 / 6 4 / 3 1 / 2
= + ; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s)
U (s) s s+3 s+4
X 1 X 1
* * * *
Se define X = X 2, X = X 2, U = [u ], Y = [ y ] ; basndose en las ecuaciones
X 3 X 3
anteriores se calcula el sistema:
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*
* * 0 0 0 5/6
X = AX + BU A = 0 3 0 , B = 4 / 3, C = [1 1 1], D = [0]
* * *
Y = CX + DU 0 0 4 1 / 2
(10 ptos)
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CERTAMEN No1
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Dado los siguientes procesos, excitados con escaln unitario:
5 5
P = ; P =
1 2s + 3 2 3s 2 + 7s + 6
Determinar y8 , constante de tiempo, frecuencia natural y razn de amortiguamiento.
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Dado el siguiente sistema lineal relajado:
y (t ) + 15 y(t ) + 50y(t) = 3(u(t) + u(t))
?1 (t) ? 2 (t )
u(t)
qc1(t) qr(t) qc2(t) qo(t)
C1 C2
CERTAMEN 2
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y
permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado
estacionario para refere ncia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuacin
matricial a resolver.
3 * (s + 2)
Go(s) = 30 pts
(s + 3)(s + 1)
2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s).
Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea
internamente estable.
- 5 * (s + 1) K * (s + 1)
Go(s) = C(s) = 30 pts
(s + 3)(s 2 ) s(s + 2 )
3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuacin, es
estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) est ubicado en
a, b y c, adems determine el nmero de races del sistema en lazo cerrado que estn en el
semiplano derecho.
20 pts
4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuacin. Determine los parmetros
de un controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo basado en la curva de reaccin segn
Ziegler y Nichols (Kp=(o/(Ko*o)); Tr=o).
20 pts
AS/2005
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3( s + 2 )
PREGUNTA 1. Go(s) = . N=2 2N-1=3
(s + 3)(s + 1)
Condiciones:
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
1) 1 = l0+3
2) 0+1 = 1+3l0+3p2
3) 1 = l0+3+3p1
4) 0 = 3l0+3p0 5
1 0 0 0 lo 1 - 3
3
3 0 0 p2 0
= 5
1 0 3 0 p1 1 3
3 0 0 3 po 0
Por lo tanto, C (s ) =
(s + 1)( p0s 2 + p0 ) C (s ) =
(
p0 (s + 1) s 2 + 1 )
(s + 2)(s 2 + 1)(s + l0 ) ( )
(s + 2) s 2 + 1 (s + l0 )
p 0 (s + 1)
C (s ) =
(s + 2)(s + l 0 )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
1) a = 1
2) b = 3+3p2
3) a = 1+3p1
4) b = 3+3p0 5
3 0 0 p2 b - 3
0 3 0 p1 = a - 1
5
0 0 3 p0 b - 3
Por lo tanto, C (s ) =
(s + 1)( p0 s 2 + p0 ) C (s ) =
(
p 0 (s + 1) s 2 + 1) p (s + 1)
C (s ) = 0
(s + 2)(s 2 + 1) (
(s + 2 ) s + 1
2
) (s + 2 )
PREGUNTA 2.
S4 1 (-4-5K) -5K
S3 3 (-12-10K) 0
5K
S2 -5K 0
3
S1 (-10K-21) 0 0
S0 -5K 0 0 10
Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo
tanto:
5K
>0 K < 0 5
3
PREGUNTA 3.
Si P=0 entonces la frmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo
cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0). 5
PREGUNTA 4.
y y0 3 5
K0 = = = 2 5
u u0 3 2
0 = t1 t 0 = 1 5
0 = t 2 t1 = 2
AS/2005
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2 K
Go(s)= C(s)=
(s+2) 2 (s+1)
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s)
como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante.
Polos ms lentos que exp(-3t).
-6e n2s
Go(s)=
(s+2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad
que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de
entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.
(s+1)
Go(s)=
(s-2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
-10
Go(s)=
(s+2) 2
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
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Ocupando Routh:
s3 1 8 0
s2 5 4+2K
s1 0
s0 4+2K
Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto:
b) Se trabaja con K=1 que est dentro del rango encontrado en a).
2 1 0.5 0.5 1
|Go(jwg)C(jwg)| = * = = =
( s + 2) ( s + 1)
2
s
2
wg 2
K crit
1 + (1 + s ) 1 + 1+ w 2
2 4
g
wg 2
As, K crit = 21 + 1 + w 2 y Mg=20log(Kcrit)
4 g
5ptos.
6 2
0.5 wf 4 1 1 3w f 3
= 1 . Despejando se llega a + wf + + + =0
wf 2
16 2 16 2 4
1 + 1+ w 2
4
f
6e 2 s
2) Go( s) = = Go( s) * e 2 s . n=2.
( s 2)( s + 3)
2. Polos ms lentos que e-3t. Por ejemplo: que Acl contenga (s+2), pero no (s+4).
Ecuacin diofantina:
Sistema de ecuaciones:
a-2 = 4 a=6
-2a-6c = 5 c= [5 + 2(6)] / -6 = c= -17/6
-6e = 2 e= -1/3 10 ptos
17 1
( s + 3) s
Finalmente, C ( s) =
P( s)
= 6 3
5 ptos
L( s ) s ( s + 6)
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( s + 1)
3) Go( s ) = . n=2.
( s 2)( s + 3)
2. Polos del lazo cerrado con parte real menor que-3. Por ejemplo, que Acl contenga
(s+4), pero no (s+2).
Ecuacin diofantina:
Sistema de ecuaciones:
a + d - 2 = 14 a + d = 16
-2a + e + d = 65 -2a + d = -35
e = 100 a = 17 d= -1 10 ptos
P( s ) ( s + 3)( s + 100)
Finalmente, C ( s ) = = 5 ptos
L( s) s ( s + 17)
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10
4) Go( s ) = . Mtodo Z N con Kp=0,45*Kc y Tr = Pc/1,2
( s + 2) 2
Obtener Kc y wc.
5 Kc 2
|Go(s)| * Kc = 1
10 / 4
= 1 2 = 1 5 Kc = 1 + wc (A)
2
wc 2 2 4
wc
2
1+
1+ 4
2
5ptos
1
Finalmente, C ( s ) = Kp1 + = Kp = 0,18 5ptos
Tr * s
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CERTAMEN No2
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Determine para el siguiente sistema:
a) Sus funciones de Sensibilidad
b) El rango de K para que sea estable.
Dp(s)
+ Y(s)
R (s) +
+ (s+1)/s _ K + 1/(s+2) 3/(s+5)
_
10/(s+10)
30 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine aproximadamente el Margen de Fase y de Ganancia del siguiente sistema:
R(s) +
(s ? 1) Y(s)
_
10
(s ? 2)(s ? 5)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Disee un controlador usando asignacin de polos para que el sistema con modelo
nominal Go(s) cumpla con:
a) Error en estado estacionario cero para seales constantes.
b) El controlador debe eliminar los polos de Go(s).
c) El controlador no debe tener polos en el SPD.
d) Respuesta rpida a perturbaciones y/o referencias.
2(s ? 1)
G o (s ) ?
(s ? 2)(s ? 5)
40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
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CERTAMEN 3
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que satisfaga el Principio
del Modelo Interno, para una referencia r(t)=2sen(2t), para una perturbacin d(t)= 2exp(-t) y
debido al ruido de medicin limite los polos del lazo cerrado a la regin del lado izquierdo del
plano complejo menor o igual a -2 .
10
Go(s) = 30 Pts
s 2 + 7 s + 10
2.- Usando el concepto de parametrizacin de un controlador, disee uno para el modelo nominal
de una planta, Go(s), que cumpla: Los polos del lazo cerrado estn a la izquierda de -1 en el plano
complejo. El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w = 10[rad/s]. Eliminar en la
salida el efecto de la perturbacin de entrada d(t) = 2exp(-2t).
(s 3 )
Go(s) = 30 Pts
(s - 1)(s + 2 )
- 2 0 1 0
A = 0 - 1 - 1 ; B = 0 ; C = [ 1 1 1] ; D = [0]
1 - 1 0 1
40 Pts
AS/2005
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Problema 1:
2k Ng
Rg(s) = = 2
s +22 2
( s + 22 )
2 N (s )
Dg(s) = = r
s + 1 ( s + 1)
Luego, el grado de Acl(s) debe ser 2n-1+q = 6 para forzar polos en 2 j ; -1. Por
simplicidad se pueden cancelar los polos de la planta, resultando el siguiente
controlador:
P (s ) ( s 2 + 7 s + 10 )( 2 s 2 + 1 s + 0 )
C(s) = =
L ( s) ( s 2 + 2 2 )( s + 1)( s + )
Acl(s) = (s2+7s+10)(s+2) 2(s+4) 2 para que los polos estn en la regin -2 [rad/seg].
10ptos
Problema 2:
N g ( s) N g (s)
Dg(s) = = .
d ( s) ( s + 2)
Determinacin de FQ(s):
To(s) = Q(s)Go(s)
Usando Q(s) = FQ(s) [Goi(s)]-1 donde Goi(s) = (s-1)(s+2).
Por lo tanto, el grado relativo de FQ(s) = 2 para que Q(s) sea bipropio.
1000 [1 s + 1]
Usando FQ(s) = 2 para conseguir la banda deseada ( o=10 ;=0.7)
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
10ptos
Se deja 1 para ajustarlo cuando se tenga que eliminar la perturbacin, que tiene un
polinomio generador de grado 1. Se escoge FQ(0) = 1 para asegurar inversin exacta en
w=0.
5ptos
Eliminar Perturbacin:
1000 [1 ( 2) + 1]
FQ(-2) = 1 = . Por lo tanto, 1= 196/1000
( 4 28 + 100 )(2 + 10 )
10ptos
Determinacin de C(s):
Q( s)
C(s) = Q(s) = FQ(s)Goi(s)
1 Q( s)Go ( s)
(196 s + 1000 )
FQ(s) = Goi(s) = (s-1)(s+2)
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
2
5ptos
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Problema 3:
0 1 2
[
a) C = B AB 2
]
A B = 0 1 1
1 0 2
det C = -1 El sistema es completamente controlable. 10ptos
C 1 1 1
b) O = CA = 3 2 2
CA 2 8 4 5
det O = -1 El sistema es completamente observable. 10ptos
s + 2 0 1 0
c) Acl = det [SI Ao + BoK] = det 0 s + 1 1 + 0 [k0 k1 k 2 ]
1 1 s 1
s + 2 0 1 0 0 0 s + 2 0 1
= det 0 s + 1 1 + 0 0 0
= det 0 s +1 1
1 1 s k 0 k1 k2 k0 1 k1 + 1 s + k 2
1.- Obtener un controlador que satisfaga el Principio del Modelo Interno. Considerar una
perturbacin de entrada dg(t)=sen(t) y una referencia r(t)=2+f(t), donde f(t) tiene una banda de
frecuencia entre [0;2]rad/s. Se desea compensar la perturbacin y que la planta siga lo ms cerca
posible la referencia. El modelo nominal de la planta es:
3
Go(s) = 30 Pts
s + 4s + 3
2
2.- Parametrizar todos los controladores para el modelo nominal, que cumplan con:
(s + 10)
Go(s) = 30 Pts
(s - 2)(s + 5)
3.- Determinar la ley de control con realimentacin del estado para tener una planta asintticamente
estable. El modelo nominal es:
s 2 + s 1)
Go(s) = 40 Pts
s 3 + 3s 2 3
AS/2006
By Gregory Cardenas Ingeniera Civil Electrnica UFRO
3
Go( s ) = ; Perturbacin de entrada dg(t)=sen(t); referencia r(t)=2+f(t). n=2
s + 4s + 3
2
|To|
La funcin f(t) se encuentra entre [0,2] rad/seg
Por lo tanto, el ancho de banda del lazo > 2
para seguir la referencia. BW>2
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =6. Por ende, grado L(s) = 4.
L(s) = g(s) r(s) L(s ) = s(s2 + 1) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3).
El factor (s+3) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s+1)(s+3).
Ecuacin:
Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = Acl = (s+2)2(s+3)2(s+4)2 (respetan BW del lazo)
(s+1)(s+3)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3) = (s+2)2(s+3)2(s+4)2
( s + 10) Bo( s )
Go( s ) = = ; n=2. Ruido presente desde 7 [rad/seg] BW lazo < 7
( s 2)( s + 5) Ao( s )
dg(t) = 2 + exp(-2t); r(t) = 2 * u(t).
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) = g(s) r(s) L(s ) = s(s+2) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).
Asignando polos:
Condiciones = 2 (dadas por w=0 y w=2). Grado Acl= 2n-1+condiciones = 5
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) = s(s+2) L(s ) para eliminar perturbacin de entrada en frecuencia 0 y 2.
Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).
Con todos estos elementos, se configura C(s) eligiendo Q(s) propia a gusto.
s2 + s 1
Go( s ) = .
s 3 + 3s 2 3
Sea:
x1 = V ( s )
Y ( s) = x3 + x 2 x1 Y ( s ) = x1 + x 2 + x3
x2 = x1 = sV (s)
U ( s) = x3 + 3 x3 3x1 x3 = U ( s ) + 3x1 3 x3
x3 = x2 x1 = s V (s)
= 2
Sistema:
x1 x1 0 1 0 0
= AX + BU con
X X = x 2 , X = x 2 , A = 0 0 1 , B = 0, C = [ 1 1 1] .
Y = CX x3 x3 3 0 3 1
0 0 1
det [B AB A B] = det 0 1 3 = 1 0 por lo tanto C.C.
2
1 3 9
3 Matriz K (15 ptos).
s 0 1
Acl = det 0 s 1 3 = s 3 + s 2 (k 10) + s (8 + k k ) 3k 8
2 0 2 1
k 0 1 k1 + 3 s 9 + k 2
Routh:
s3 1 8 + k0 k 2 0
s2 k 2 10 3k1 8 0 (k 2 10)(8 + k 0 k 2 ) (3k1 8)
y =
s1 0 k 2 10
s0 3k1 8
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'
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10 7 c)
a)
s 3 + 3 * 10 3 s 2 + 10 6 s
3 * 10 8 s (s + 20 )
b)
(
(s + 100)(s + 200 ) s + 2 *10 7 )
2. Linealice el sistema:
x1 = ax 2 x1 x 2
para a0
x 2 = ax1 + x 2
2
ie (t ) 1 die (t )
F (t ) = k1 2
+ k2 2 L = k a u (t ) + a R * ie (t )
x (t ) x (t ) dt
d 2 x (t ) v x (t ) = k m x(t ) m
m = mg F
dt 2
Donde las variables son F(t), ie(t), x(t), vx(t) y las dems son constantes. Linealice
las ecuaciones, aplique Laplace y obtenga Ki, Kx, Kf, Ke, e y Km del diagrama de
bloques en el punto de operacin.
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x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
T
Considere el vector de estados x(t) = ie (t ) x(t ) x(t ) con entrada u(t) = U(t)
y salida y(t) = vx(t).
y+ 5 y+ 6 y = u+ u si u(t) = e 4t (t ) con y(0-) = 2 ; y (0) = 1
12. Modelado: Obtener las ecuaciones del proceso para vlvulas lineales y no
lineales.
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P = 100[Kgf / m ]
2
i
V = 100[m ]
3
i
W = [10 / R][Kg * m]
i
T = 1000[ K ]
0
i
V = 110[m ]
3
W = [10 / R][Kg * m]
T = 1200[ K ]
0
q (t ) z (t ) + 3l (t ) = 2 u1 (t )
q (t ) + z (t ) = u 2 (t )
q (t ) + z (t ) l (t ) = 0
y (t ) = z (t ) 2q(t )
.
w(t ) w(t ) (t ) 2 3w(t )1/ 2 = 2u (t ) 2
1
.
(t ) + w(t ) 2 + (t ) = u (t )
2
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s +1
1. Se tiene una planta Go(s) = cuya referencia = K + sen(2t). Encontrar una
( s + 3) 2
funcin To(s) adecuada.
K ( s + 3)
2. Considere un lazo tal que Go(s)C(s) = K para estabilidad?
s ( s 1)
3. Suponga que para cierto lazo estable en lazo abierto se tiene el siguiente diagrama
polar de la funcin de transferencia en lazo abierto.
1
4. Considere la planta Go(s) = .
s+2
a) Use un controlador PI, para lograr un lazo con BW 3
b) Analice la posibilidad de hacer el lazo tan rpido como se desee. Esto es
conveniente?
s+2
5. Suponga Go= y se debe ajustar un PID usando el mtodo de Z-N
( s + 2) 2
(oscilaciones). Desarrolle.
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1
6. Considere la planta Go(s) = . Obtenga un controlador PI tal que Mf /4 y
( s + 3) 2
Mg 10 [dB].
8. Considere una planta con modelo nominal Go(s). Asuma un grado de libertad del
1 as + b
lazo de control con controlador C(s), donde Go(s) = y C(s) = .
( s + 1)( s + 2) s
9. La misma planta nominal del Problema 8 tiene que ser controlada para alcanzar error
a estado estacionario igual a cero para perturbaciones de tipo escaln y llevando a
un lazo cerrado dominado por tres polos en s = -1.
10. El control a lazo cerrado tiene que ser sintetizado para un modelo de planta nominal
s+4
Go(s) = , para lograr las siguientes metas:
( s + 1)( s + 4)
s + 15
Go = 2
(s + 5)(s + 10)
Encuentre Q(s) de tal forma que se obtenga error estacionario cero para una referencia
constante.
2. Para la misma planta del problema 1, encuentre Q(s) tal que la funcin de sensibilidad
complementaria tenga polos dominantes, localizados en 2 j1,5.
3. Dada una planta como modelo nominal Go(s) = (s+1)2, caracterice un tipo de
controlador que provea error estacionario cero para referencia sinusoidal de frecuencia
0,5[rad/s].
4. Disee lazo de control para una planta cuyo modelo nominal es Go=(s+2)-1
considerando que el ruido es importante para frecuencias mayores a 2 [rad/seg] y la
referencia es igual a K + sen3t. (Nota: usar H)
10 0,2e s
Go1 = Go2 = Ref=K di=K3+sen(2t) dm0
s + 10 s + 0,1
5 s + 0,5
Go1 = Go2 = Ref=K di=K2+sen(3t)
s+5 (s + 1)(s + 2)
dm1 importante para w>1 dm2 despreciable.
3 2 1
Go(s) = s 3s + s 5
4 3 2 1
s + 12s + 13s + 3s + 6
1 0 1 0
A = 1 2 1 ; B = 0 ; C = [1 1 2] ; D = [0]
1 0 3 1
Wd