CONTROL DIGITAL

1. Fundamentos matemticos de sistemas discretos

a. Introduccin a los sistemas de control digital
b. Ecuaciones en diferencias causales
c. Transformada Z
d. Muestreo y reconstruccin de seales
e. Transformada Z inversa
2. Anlisis de sistemas discretos
a. Funcin de transferencia
b. Expansin de funciones de transferencia en diagramas
de bloques
c. Respuesta transitoria y permanente

Bibliografa recomendada
Bayne Bequette. Process Control, Modeling, Desing and Simulation.
2005.
Ronald S. Burns. Advanced Control Engineering. Butterworth
Heinemann, 2001.
Richard C. Dorf and Robert H. Bishop. Modern Control Systems.
Pearson Prentice Hall, eleventh edition,
2008.
Dogan Ibrahim. Microcontroller Based Applied Control. John Wiley and
Sons, 2006.
Kannan Moudgalya. Digital Control. First edition, 2007.
Norman S. Nise. Control System Engineering. Wiley and Sons, four
edition, 2004.
 1. Fundamentos matemticos de Sistemas discretos

Introduccin a los sistemas de control digital

Prcticamente todos los sistemas de control que estn implementados hoy da
son basados en control por computadora. Algunos sistemas pueden ser vistos
como aproximaciones de sistemas de control anlogo pero esto es una
aproximacin pobre debido a que no se usa el potencial completo de una
computadora de control. Un sistema de control por computadora puede ser
descrito por la siguiente gura:

La salida del proceso es y(t), la cual es una seal continua en el tiempo. La

salida es convertida en forma digital por el convertidor analgico a digital (A-
D), el A-D puede estar incluido en la computadora o puede mirarse como una
unidad separada, de acuerdo a cada una de nuestras preferencias. La
conversin es hecha en instantes de muestreo tk.
La computadora interpreta la seal convertida, {y(tk)}, como una secuencia de
nmeros, procesando las mediciones utilizando un algoritmo y da una nueva
secuencia de nmeros, {u(tk)}. Esta secuencia esta secuencia es convertida a
una seal analgica por el convertidor digital a analgico, estos eventos son
sincronizados en tiempo real por el reloj de la computadora. La computadora
digital opera secuencialmente en tiempo y cada operacin toma algn tiempo.
La operacin D-A debe, sin embargo producir una seal contina en el tiempo.
Esto es hecho normalmente para guardar la seal de control constante entre
las conversiones. En estos casos los sistemas corren en lazo abierto en el
intervalo de tiempo entre los instantes de muestreo debido a que la seal de
control es constante independientemente al valor de la salida.
Los sistemas controlados por computadora contienen ambas seales
muestreadas en el tiempo discreto o seales discretas en el tiempo.
La idea de usar computadoras digitales como componentes en control surgi
alrededor de 1950. las primeras aplicaciones fueron hechas en controles de
misiles y aviacin. las computadoras de ese entonces consuman mucha
energa y por esta razn se desarrollaron computadoras para propsito
especial -analizadores diferenciales digitales (DDAs), fueron desarrollados para
aplicaciones aeroespaciales.
El trabajo serio empez en 1956 por la compaa aeroespacial Thomson Ramo
Woodridge(TRW). Muchos estudios viablemente estudiados y vigorosamente
desarrollados cuando se empezaron. Para discutir los dramticos desarrollos
es til introducir seis periodos.

1. Periodo pionero 1955

2. Periodo de control-digital-directo 1962
3. Periodo de la Minicomputadora 1967
4. Periodo de la Microcomputadora 1972
5. Control digital de uso general 1980
6. Control distribuido 1990
Es difcil dar datos precisos debido a la gran diversicacin.
Ecuaciones en diferencias causales
Secuencias
De aqu en adelante escribiremos las secuencias como:
{Xk} = {0, 1 , -2, 3.5}
k=0
Nota: Trabajaremos en el rango positivo del tiempo, por tanto, todas las
seales para tiempos menores que 0 valdrn 0.

Delta de Kronecker. Es la equivalente a la delta de dirac en tiempo discreto

{ k } = {1, 0, 0, 0, } Si k < 0 la secuencia valdr 0
Seal Escaln
{u k } = {1, 1, 1, 1, } Si k > 0 siempre vale 1 en k < 0 siempre 0
Seal Rampa

{r k } = {1, 2, 3, } Su pendiente siempre vale 1 independientemente de la

escala de tiempo que usemos; en k > 0

Sistemas Discretos
La entrada ser notada como u y la salida ser notada como y

Estticos: La salida en un instante de tiempo slo depende de la entrada en

ese mismo
instante de tiempo.

Dinmico: La salida en un instante de tiempo puede depender de

cualquier entrada o
salida previa o futura

Sistemas Dinmicos Causales y LTI.

Sistemas Causales: Sistemas que no tienen variables futuras
Sistemas Dinmicos Causales: Sistemas que no dependen de entradas
o salidas futuras, slo de las salidas anteriores y/o de la entrada actual
y/o anteriores.
Sistemas LTI: Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo.
La expresin general de este tipo de sistemas es la siguiente:

Nota: a y b al ser invariante en el tiempo sern constantes.

Secuencia de Ponderacin: Respuesta del sistema cuando tenemos una

entrada pulso.

Si analizamos la respuesta ante el pulso, tendremos la respuesta frente

a cualquier entrada, ya que cualquier seal se puede discretizar en seales
pulso de distintas alturas.
Para cualquier seal, aplicando el teorema de superposicin, podemos calcular
la salida como la sumatoria de todos los pulsos discretos que forman la seal.

Ejemplo. Clculo de la seccin de ponderacin y la salida de un sistema

para una entrada delta.
Secuencia de ponderacin (hasta k = 5)
Transformada Z
Definicin
La transformada Z de una seal xk siempre que xk = 0 para k < 0, es una serie
de potencias en z k con coeficientes xk y que se expresa con X(z).

Desarrollando la serie:

La ventaja de usar la transformada Z es que se usa una expresin sencilla, y

en base a ello usaremos una tabla de transformadas, para convertir una
ecuacin en diferencias en
una expresin algebraica que ser ms fcil de usar.

Propiedades de la transformada Z
- Multiplicacin por una constante

- Linealidad

- Translacin en el tiempo
Tabla 1. Tabla de transformadas Z
Teorema del valor inicial
Nos permite conocer el primer elemento de una secuencia sin conocer
la ecuacin diferencial. Generalmente lo sabremos y no ser necesario
calcularlo.

Teorema del valor final

Permite calcular el ltimo valor de una secuencia cuando k tiende a infinito.

Ejemplo. Calcular la transformada Z de la expresin:

y(k) 0.7y(k-1) + 0.1y(k-2) = 0.8u(k-2)
Z {y(k)} = Y(z)
Z{ 0.7y(k-1)} = -0.7Z -1 Y(z)
Z{0.1y(k-2)} = 0.1Z -2 Y(z)
Z{0.8u(k-2)} = 0.8Z -2 U(z)

Transformada Z de la expresin:
Y(z) -0.7Z -1 Y(z) + 0.1Z -2 Y(z) = 0.8Z -2 U(z)
Sacamos factor comn:
Y(z) (1 0.7z -1 + 0.1z -2 ) = 0.8Z -2 U(z)
Y(z) = 0.8Z -2 / (1 0.7z -1 + 0.1z -2 ) U(z)
Transformada Z Inversa
Una de las principales aplicaciones de la transformada Z es en el anlisis de
sistemas lineales discretos. Frecuentemente este anlisis involucra el
encontrar transformadas Z de las sucesiones, y luego de alguna manipulacin
de las expresiones algebraicas, calcular la transformada Z inversa. Existen
varias maneras, formales e informales, de calcular la transformada inversa
dada una expresin algebraica y su regin de convergencia. El procedimiento
formal se basa en la integral de Cauchy (Churchill y Brown, 1990).
Sin embargo, para los tipos de sucesiones y transformadas Z que se encuentran
en el anlisis de sistemas discretos lineales e invariantes al desplazamiento,
bastan (y en general, son preferibles) mtodos menos formales. En las
siguientes secciones se presentan algunos de ellos: el mtodo de inspeccin,
el de fracciones parciales, y el de la expansin en series de potencia.
Expansin en fracciones parciales
Como se mencion ms arriba, las transformadas inversas se pueden calcular
por inspeccin si se reconocen expresiones caractersticas, o si se cuenta con
una tabla donde gure la transformada Z que se quiere antitransformar.
Algunas veces X(z) puede no gurar explcitamente en la tabla, pero puede
obtenerse una forma alternativa como una suma de trminos simples, cada
uno de los cuales est tabulado. Este es el caso de cualquier funcin racional,
ya que se puede obtener una expansin en fracciones parciales e identicar
fcilmente las sucesiones asociadas a los trminos individuales.
Para obtener una expansin en fracciones parciales, se supone que X(z) est
expresada como un cociente de polinomios en z -1

Este tipo de transformadas aparecen frecuentemente en el estudio de

Sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo. Una expresin
equivalente es
La ecuacin muestra explcitamente que para tales funciones habr M ceros y
N polos en el plano z, que no estn ubicados en el origen. Adems, habr M -
N polos en z = 0 si M > N o N - M ceros en z = 0 si N > M. En otras palabras, las
transformadas Z de expresiones de la forma anterior, siempre tienen la misma
cantidad de polos y ceros en el plano Z , y no hay polos o ceros en z = .
Para obtener la expansin en fracciones parciales de la expresin de X(z) en la
ecuacin es ms conveniente notar que X(z) tambin puede expresarse como

donde los ck, pk son los ceros y polos no nulos, respectivamente, de X(z). Si M
< N, y los polos son de primer orden, entonces X(z) puede escribirse como

Evidentemente, el denominador comn de las fracciones en (6.11) es el mismo

denominador de la ecuacin.
Multiplicando ambos miembros de por (1 - pkz -1 ) y evaluando en z = pk se
encuentra que los coecientes Ak pueden calcularse como

EJEMPLO . Transformada inversa usando fracciones parciales

La transformada Z tiene la forma indicada en la ecuacin

Como el numerador y el denominador de la funcin transferencia son del

mismo orden en z -1 (con M = N = 2), y todos los polos son de primer orden,
se puede expresar X(z) como
La constante B0 se encuentra efectuando la divisin:

El clculo no se continua porque el resto es un grado menor (en la variable z -

1
) que el divisor. De
modo que X(z) se puede expresar como

Los coecientes A1 y A2 pueden encontrarse aplicando la ecuacin dada

anteriormente.

Por lo tanto,

De la tabla de transformadas se encuentra que, como la regin de

convergencia es |z | > 1,
Por la linealidad de la transformada Z ,