1.

a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales
el siguiente sistema es estable:

Aplicando la formula de la realimentacin negativa:

+1
( 1)( + 6)
() =
( + 1)
1+
( 1)( + 6)

+1
() =
( + 1)( + 6) + ( + 1)

+1
() =
3 + 5 2 6 + +

+1
() =
3 + 5 2 + ( 6) +

Estabilidad con el criterio de Routh Hurwitz:

3 1 6
2 5
4 30
1 0
5
0

En la primer columna no debe haber cambio de signos para que el sistema sea estable, por lo
tanto:
 4 30
>0 >0
5
Despejando K:

4 30 > 0
4 > 30
15
>
2

El sistema es estable para K mayores a 15/2.

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango

encontrado en el tem anterior es correcto.

Modelo simulink:

Entrada escaln unitario

A una ganancia K igual a 2:

A una ganancia K igual a 6:

A una ganancia K igual a 15/2:

A una ganancia K igual a 9:

A una ganancia K igual a 20:

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

() =
( + 1)( + 3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 10% ante
una entrada escaln de magnitud 5. Calcule la constante esttica de error de posicin.

=
1 + 0

0 = lim =
0 ( + 1)( + 3) 3

Reemplazando K0 en ess:
5
0.1 =

1+ 3

5
0.1 =
3+
3

0.3 + 0.1 = 15

15 0.3
= = 147
0.1
b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.

c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la ganancia
encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).

147
( + 1)( + 3)
() =
147
1+
( + 1)( + 3)
 147
() =
2 + 4 + 3 + 147

147
() =
2 + 4 + 150
Ganancia en lazo cerrado:

2 = 147
2 = 150
147
= = 0.98
150

Coeficiente de amortiguamiento:

2 = 4

4
=
2

4
=
2150

= 0.1633

Frecuencia natural no amortiguada:

= 150 = 12.247 /

Frecuencia natural amortiguada:

= 1 2 = 12.0826 /
Valor final:

= = 0.98 1 = 0.98

Sobreimpulso:

(%) = 100 exp ( )
1 2

(0.1633)
(%) = 100 exp ( ) = 59.45%
1 (0.1633)2

Tiempo pico:

= = = 0.26
12.0826

Tiempo de establecimiento:
4
= =2

Tiempo de subida:

=

= tan1 = 1.4067

1.4067
= = 0.14365
12.0826
d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el tem
c