TEORIA DE CONTROL

Introduccin al Control de
Procesos
 Introduccin
El principal objetivo de la ingeniera en particular, el de la
ingeniera de control es disear y construir sistemas fsicos reales
que desempeen alguna tarea.

Ejemplo: Disear e instalar un sistema de control de temperatura y

humedad de un edificio.

Mtodo Emprico: est basado fuertemente en experiencias previas y

experimentacin repetitiva.

Que pasa sino se tiene experiencia previa o si no es posible realizar

experimentacin ya sea por costos o por riesgo?...

Por ejemplo tareas como:

Llevar un astronauta a la luna y traerlo de regreso de manera segura.
Control de fusin de una planta nuclear.
 Introduccin
En estos casos, el mtodo analtico resulta indispensable. El Mtodo
Analtico en general consta de cuatro etapas:
Modelamiento Es Crtica
Obtencin de Ecuaciones Matemticas
Anlisis
Diseo

La experimentacin se realiza por medio de simulaciones asistidas

por computador. En muestro caso utilizaremos MATLAB.

En general, los resultados del sistema implementado fsicamente

pueden mejorarse realizando un ajuste fino del mismo.
 Justificacin
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance
de la ingeniera y la ciencia.
Vehculos Espaciales
Guiado de Misiles
Sistemas Robticos
Procesos modernos industriales y de manufactura.

Debido a que los avances en la teora y la prctica del control

automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo
de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la
carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as
como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos
deben tener un buen conocimiento de este campo.
 Panorama Histrico
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador
de velocidad centrifugo de James Watt para el control de la
velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII.
 Panorama Histrico
En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para
dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse
a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.

En 1932, Nyquist dise un procedimiento para determinar la

estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en
lazo abierto en estado estacionario cuando la entrada aplicada es una
senoidal.

En 1934, Hazen, analiz el diseo de sistemas de control de posicin

(servomecanismos) con relevos, capaces de seguir con precisin una
entrada cambiante.
 Panorama Histrico
Durante la dcada de los cuarenta se desarrollaron los mtodos de
diseo de compensadores basados en la respuesta en frecuencia.

A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se

desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races
propuesto por Evans.

Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las

races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen
a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario
de requerimientos de desempeo.
En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma
significativa.
 Panorama Histrico
Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los
problemas de diseo de control se ha movido al diseo de un sistema
ptimo de algn modo significativo.

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se

vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de
control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La
teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y
una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas
mltiples.

Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las

computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del
tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada
en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente
complejidad de las plantas modernas.
 Panorama Histrico
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a
fondo el control optimo tanto de sistemas determinsticos como
estocsticos, y el control adaptativo.

De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control

moderna se centraron en el control robusto, el control H, y temas
asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y

ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de
control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna
incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos,
biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
 Sistema de Control
El objetivo del control automtico de procesos es mantener en
determinado valor de operacin las variables del proceso tales como:
temperaturas, presiones, flujos, niveles, etc.

Sistema de Control: Interconexin de componentes que conforman un

sistema, el cual puede proveer una respuesta deseada.

Dado que la seal deseada se conoce,

se emplea una seal proporcional a la
diferencia (error) entre la seal
deseada y la respuesta real generada.

Sistema Retroalimentado
 Sistema de Control
Considrese un intercambiador de calor en el cual la corriente en
proceso se calienta mediante vapor de condensacin, como se ilustra
en la siguiente Figura.

Intercambiador de Calor

El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una

temperatura dada de entrada Ti(t), a cierta temperatura de salida,
T(t), que se desea.
 Sistema de Control
Una manera de lograr este objetivo es primero, medir la temperatura
T(t), despus comparar sta con el valor que se desea y, con base en
la comparacin, decidir qu se debe hacer para corregir cualquier
desviacin.

En este caso es posible un control manual realizado por un operario.

Sin embargo, en la mayora de las plantas de proceso existen cientos
de variables que se deben mantener en algn valor determinado y
con este procedimiento de correccin se requerira una cantidad
tremenda de operarios, por ello, sera preferible realizar el control de
manera automtica, es decir, contar con instrumentos que controlen
las variables sin necesidad de que intervenga el operador. Esto es lo
que significa el control automtico de proceso.
 Sistema de Control
Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de
control. En la siguiente figura se muestra un sistema de control y sus
componentes bsicos.

Sistema de Control del Intercambiador de Calor

 Sistema de Control
El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente del
proceso, esto se hace mediante un sensor. El sensor se conecta
fsicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la
convierte en una seal lo suficientemente intensa como para
transmitirla al controlador. El controlador recibe la seal, que est en
relacin con la temperatura, la compara con el valor que se desea y,
segn el resultado de la comparacin, decide qu hacer para mantener
la temperatura en el valor deseado. Con base en la decisin, el
controlador enva otra seal al elemento final de control (actuador), el
cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.
Componentes: Operaciones :

Sensor o Elemento Primario
Medicin

Transmisor o Elemento Secundario
Decisin

Controlador
Accin

Elemento Final de Control o Actuador
 Trminos Importantes
Ahora es necesario definir algunos de los trminos que se usan en el
campo del control automtico de proceso.

Variable controlada y variable manipulada: la variable controlada es

la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable
manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la
variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.

Punto de Control (Set Point): es el valor que se desea que tenga la

variable controlada.

Perturbacin: es cualquier variable (interna o externa) que ocasiona

que la variable de control se desve del punto de control.
 Objetivo de un Sistema de Control
Con la definicin de estos trminos, el objetivo de un sistema control se
puede establecer como sigue:

El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la

variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de
control a pesar de las perturbaciones.

En el estudio de la ingeniera de control, necesitamos definir

trminos adicionales que resultan tiles para describir los sistemas de
control.

Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el
propsito de la cual es ejecutar una operacin particular.
En este curso, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin,
un reactor qumico o una nave espacial).
 Trminos Importantes

Procesos: El diccionario define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie
de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados.
En este curso llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a
controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y
biolgicos.

Sistemas: un sistema es una combinacin de componentes que

actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no
necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a
fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran
en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como
una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.
 Ejemplos de Sistemas de Control
Sistema de Control de Velocidad: El principio bsico del regulador
de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama
esquemtico de la siguiente figura.

Sistema de Control de Velocidad

 Ejemplos de Sistemas de Control
Sistema de Control de Temperatura: La siguiente figura muestra un
diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno
elctrico.

Sistema de Control de Temperatura

 Ejemplos de Sistemas de Control
Sistema de Control de Nivel

Sistema de Control de Nivel

 Sistemas de Control
Hay bsicamente dos tipos de sistemas de control:
Sistemas en Lazo Abierto (LA)
Sistemas en Lazo Cerrado (LC) o Retroalimentados

Sistemas de Control en Lazo Abierto:

u (t ) = f (r (t ))

Ejemplos?
 Sistemas de Control
Sistemas de Control en Lazo Cerrado:
u (t ) = f (r (t ), y (t ))