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dionelk83@gmail.com
edalpi85@gmail.com
Resumen El siguiente articulo sintetiza el proceso de diseo, Keywords controller, plant, actuator reaction curve, sensor,
simulacin e implementacin de un controlador ON-OFF, difference equation.
Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y Proporcional I. INTRODUCCIN
Integral Derivativo (PID) Analgico y Digital, para el control de
velocidad de un motor DC de 12 Voltios. El objetivo del proyecto Considerando que en todos los campos de la industria se
consiste en que la velocidad de un motor DC siga una seal de emplean los controladores elctricos para monitorear y
referencia o Set Point creada por un generador de seales y optimizar variables fsicas, tales como la velocidad de un
mantenga la velocidad deseada, sin importar el torque que se le
motor, la presin en una tubera, el nivel en un tanque, la
haga al eje del motor. La simulacin se realiz mediante la
temperatura en un horno, la humedad en un cultivo, entre
aplicacin SIMULINK del Software MATLAB; mientras que la
implementacin del control analgico se realiz con base a otros, es fundamental dominar los conceptos para el diseo
amplificadores operacionales y la implementacin digital e implementacin de los mismos.
utilizando la plataforma de desarrollo EFMJM60 de Freescale. Los
resultados arrojados por los sistemas de control, muestran una gran Si bien existen muchos tipos de control, el control
similitud en las respuestas del control digital y el control analgico proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor
de la planta, adems de un error en estado estable mnimo cuando implantacin tiene en la industria de procesos. Dicho
interviene la parte integral del control, y una velocidad de control consiste esencialmente en obtener la accin de
respuesta alta al intervenir la parte derivativa, entre otros. control como la suma de tres trminos: proporcional,
derivativo e integral.
Palabras claves controlador, planta, actuador, curva de
reaccin, sensor, ecuacin de diferencias. Este artculo pretende mostrar el comportamiento de la
velocidad de un motor DC ante un control PID analgico y
Abstract The following article summarizes the design process,
un PID digital, utilizando amplificadores operacionales y la
simulation and implementation of an on-off controller,
plataforma EFmJM60 respectivamente.
Proportional (P), Integral Proportional (IP) and Derivative Integral
Proportional (DIP) Analog and Digital, for the speed control of a
DC motor 12 Volts. The aim of the project is focused on making II. EQUIPOS Y MATERIALES
the speed of a DC motor follow a reference signal or set point
established by a signal generator and maintain the desired speed, En la implementacin del proyecto se aplican teoras de
regardless of torque applied on the motor shaft. The simulation electrnica analgica, electrnica digital, electrnica de
was performed using MATLAB Simulink Software; while the potencia, programacin, control, seales, etc., ya que para
implementation of the analog control is performed based on llevarlo a cabo es necesario utilizar dispositivos analgicos
operational amplifiers and digital implementation using EFMJM60 y digitales como los que se muestran a continuacin:
development platform from Freescale. Results from the control
systems show a great similarity in the responses of the digital Plataforma EFmJM60.
control and analog control of the source, plus a minimum steady Dos motores DC de 12 V.
state error in cases involving integral part of control and a high
Conversor AD558 (D/A).
response speed at the moment of intervention of the derivative
part, among others.
IC TL 494.
1
Ingeniero Electrnico, Especialista en Automatizacin de procesos industriales, (c) MsC. en
Ingeniera. Docente programa Ingeniera Electrnica, Coordinador Semillero de Investigacin
MAXWELL, sede Yopal, Unisangil.
2
Ingeniero Electrnico, Docente programa Ingeniera Electrnica, Coordinador Semillero de 12
Investigacin IGEANT, sede Yopal, Unisangil.
Revista Matices Tecnolgicos. Edicin 5, 2013. Unisangil. ISSN 2027-4408.
A continuacin se describirn los tipos de control por La fuente de alimentacin utilizada suministra un voltaje
separado. de 0 a 5V, por esta razn se hace necesario acondicionar
esta seal a un voltaje de 0 a 2V, teniendo en cuenta que es
1. CONTROLADOR ANALGICO P, PI, PID el requerido para variar el ancho de pulso de la seal digital,
como se mencion anteriormente.
A. Instrumentacin y acondicionamiento de la planta
(motor DC). El acondicionamiento se realiz con dos circuitos
amplificadores inversores, implementados con
La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema operacionales de referencia LF353N. El diseo de los
completo de control para el motor DC de 12V. circuitos se muestra a continuacin:
+
Controlador
Motor DC
Vin 5
IC TL494
Driver
Rf
para un amplificador inversor es Av , por lo tanto
- Ra
asumiendo Ra 10K y Av 0.4 se tiene que
Ra 25K .
Ra Ra
A continuacin se describir cada bloque de la figura Vin 2 2
V-
V-
- -
25k
anterior en forma detallada: OUT
1 10k
OUT
1 Vo
3 3
V+
V+
+ LF353/NS + LF353/NS
Controlador: Las alternativas de control para la VCC
VCC
8
13
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De acuerdo con la figura 3 el ancho de pulso del voltaje de La ventaja de utilizar dicho integrado es que tiene una
salida lo determina la seal de control, la cual es comparada configuracin Darlington que permite mayor saturacin del
con una rampa generada internamente por el TL494, con transistor de salida y en consecuencia un mejor
1.1 funcionamiento del circuito.
una frecuencia determinada por la ecuacin f osc ;
RC
en donde C y R son un capacitor y una resistencia
respectivamente, implementados externamente al circuito.
Por lo tanto con un voltaje de control de 0V el ciclo til es
mnimo y para un voltaje mayor o igual a aproximadamente
2V, el ciclo til de la seal de salida es mximo.
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4
U2 SEAL 2
V-
A4N33 - LF353/NS
SENSADA 10k
TL494 330 OUT
1 Vout
REFERENCIA 3
V+
+
10k
12V
TIP3055 10k
8
0
0
Fig. 7 Circuito esquemtico del restador.
0
Fig. 6 Circuito esquemtico del optoacoplador y driver de corriente para
motor DC de 12V B. Determinacin de funcin de transferencia del sistema
Motor DC: El motor DC es de 12V y exige una corriente El sistema a controlar se puede modelar a travs de una
aproximada de 1 A para su voltaje nominal. El motor es planta de primer orden, debido a la curva de reaccin
polarizado con una fuente de voltaje independiente para obtenida de forma experimental, mostrada en la figura 8.
evitar perturbaciones en la parte electrnica. El motor
alcanza una velocidad de 3000 rpm polarizado al mximo
voltaje (12V).
Remplazando estos valores para el primer amplificador Siguiendo los conceptos de Ziegler y Nichols, se obtiene
inversor se obtiene el acondicionamiento deseado. la funcin de transferencia a partir de las constantes tomadas
de la curva de reaccin de la figura 9.
Restador: El bloque restador realiza la diferencia entre la
seal de referencia y la proveniente del sensor, dando como
resultado el error que posteriormente entra al controlador.
El circuito restador se muestra en la figura 7.
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Para controlador P
K 20 (2)
k tm
Para controlador PI
0.9
K 18 (3)
y k tm
u Ti 3t m 0.0453 (4)
Para controlador PID
1.2
t0 t1 t2 K 24.066 (5)
k tm
Fig. 9 Curva de reaccin terica. Ti 2t m 0.0304 (6)
Td 0.5t m 0.0076 (7)
Las constantes se determinan de acuerdo con las siguientes
ecuaciones: A continuacin se presentan las simulaciones de los
t m t1 t 0 diferentes tipos de control diseados con el criterio de
t 2 t1 Ziegler y Nichols, realizadas con la herramienta Simulink
y del Software Matlab. El set point es de color morado y la
K curva de respuesta de color amarillo.
u
Donde t m es el tiempo muerto, la constante de tiempo
Motor sin control: El diagrama de bloques que modela el
del sistema, y K la ganancia. sistema sin control se muestra en la figura 10.
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B. A.
C. B.
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C.
A.
A.
B.
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Rf
v 20
Ri
Rf 20K
Asumiendo R f 20k , entonces Ri 1k
v 20
Rf
-12V
4
Vin Rin
2
V-
-
Vo
1
B. OUT
3 LF353/NS
V+
+
12V
8
0
Fig. 18 Circuito amplificador inversor para sintetizacin del bloque
proporcional.
C. Rf
v 18 (9)
Fig. 17 Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del control PID a una Ri
seal de referencia cuadrada, B) Respuesta del control PID a una seal de Rf 18K
referencia senoidal, C) Respuesta del control PID a una seal de referencia Asumiendo R f 18k , entonces Ri 1k .
diente de sierra. v 18
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C
La ganancia proporcional est dada por:
-12V
K d K Td 24.066 0.0076 0.183
4
Vin R
2
V-
-
Vo
OUT
1 Por lo tanto se tiene que RC 0.183 , asumiendo
3 LF353/NS C 10F se concluye que R 18.3K .
V+
+
12V
Por ltimo los tres bloques se acoplan con un circuito
8
0
Fig. 19 Circuito integrador inversor para sintetizacin del bloque integral.
sumador inversor para obtener la variable manipulada que
entrar a la planta.
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID: De
acuerdo con los resultados obtenidos por el criterio de 2. CONTROLADOR PID DIGITAL
Zieglev y Nichols la constante proporcional es K 24.066 ,
A. Instrumentacin y acondicionamiento de la planta
la constante integral es Ti 0.0304 y la constante derivativa (motor DC).
es Td 0.0076 , por lo tanto siguiendo los criterios de
diseo mostrados anteriormente se tiene: La figura 21 muestra el diagrama de bloques del sistema
completo de control digital para el motor DC de 12V.
Bloque Proporcional:
Rf
Optoacoplador
v 24.066
Motor DC
Driver
Ri Microcontrolador
12K EFmJM60
Asumiendo R f 12k , entonces Ri 500 .
24.066
Bloque Integral:
Sensor y Acondicionamiento
Vin t dt ,
1
Vo
RC Fig. 21 Diagrama de bloques del sistema de control PID Digital.
1 1
K i K 18 791.64
Ti 0.0304 Se puede observar que el sistema de control digital
reemplaza el restador, el controlador, el circuito
1
791.64 , asumiendo C 0.1F se acondicionador y el IC TL494 del control anlogo (ver
RC figura 1), por la plataforma de desarrollo EFmJM60,
tiene R 12.63K . disminuyendo considerablemente los tamaos y costos del
sistema.
Bloque Derivativo: La figura 20 muestra el circuito para
sintetizar la parte derivativa, el cual tiene la siguiente A continuacin se describir el bloque Microcontrolador
ecuacin caracterstica: EFmJM60; teniendo en cuenta que los dems fueron
dVi t descritos en la parte del control anlogo.
V o RC (11)
dt
R Plataforma de desarrollo EFmJM60: El mdulo
EFMJM60 es el sistema de desarrollo ms pequeo que
existe para el microcontrolador MC9S08JM60 de la
4
Vin C -12V
empresa FREESCALE. Pertenece a la familia
2
V-
-
Vo OCTOPLUS-mini.
1
OUT
3 LF353/NS
V+
+
12V
Lo que hace del mdulo EFmJM60 un producto realmente
prctico y poderoso, es que tiene la capacidad de
8
0
Fig. 20 Circuito derivador inversor para sintetizacin del bloque reprogramar su memoria FLASH directamente desde el
derivativo. puerto USB, lo que permite interpretarlo como un
20
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Configuracin
de puertos y
registros
Conversor
A/D
Solucin de
ecuacin de
diferencias
YkT ----Puerto de
salida
Motor DC
+
Driver
n: vector de coeficientes del numerador en s.
d: vector de coeficientes del denominador en s. -
T: tiempo de muestreo.
ZOH: Retenedor de orden zero
Sensor y Acondicionamiento
Esta instruccin arroja la funcin de transferencia en Z del
controlador, que al ser operada utilizando propiedades de
transformada Z se llega a la ecuacin de diferencias Fig. 24 Diagrama de bloques del sistema de control ON-OFF
mencionada anteriormente.
La idea fundamental es accionar el motor cuando el error
El tiempo de muestreo utilizado para el diseo del control tenga un valor positivo y apagarlo cuando el error sea
digital fue de 50 us. negativo. A continuacin se describir el bloque
comparador; los dems bloques estn descritos en forma
C. Sntesis de la ecuacin de diferencias mediante detallada en la seccin controlador analgico (ver pgina 1).
plataforma EFmJM60
Comparador: El circuito esquemtico del comparador se
El diagrama de flujo para el desarrollo del programa en muestra en la figura 25 y consiste en un amplificador
lenguaje C que sintetiza la ecuacin de diferencias del operacional sin resistencia de retroalimentacin.
control PID digital, se muestra en la figura 23.
21
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8
[8] A. Malvino. Principios de Electrnica. 6 ed., Espaa: McGRAW-
Vin (Error) 3
V+
+ HILL, 2000.
OUT
1 Vout [9] Sadiku, Matthew. Fundamentos de circuitos elctricos. 3 ed.,
2 McGRAW-HILL, 2006.
V-
- LF353/NS
-12V
4
0
Fig. 25 Circuito esquemtico del comparador.
IV. CONCLUSIONES
REFERENCIAS
[1] (2014) Texas Instruments. 1.5K-Bit Serial EPROM with SDQ
Interface. [Online]. Available: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
df/view/5775/MOTOROLA/TL494.html
[2] (2014) Waveshare Electronics. General purpose 6-pin
photodarlington optocouplers 4N33. [Online]. Available:
http://www.wvshare.com/datasheet_html/4N33-PDF.html
[3] (2014) alldatasheet.com. TL494: Switchmode pulse width
modulation control circuit Motorola, Inc [Online]. Available:
22