ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA

PREPARATORIO INFORME

CONTROL DE MQUINAS

Prctica #: 3
Tema: DISEO Y CONSTRUCCIN DEL CONTROLADOR PI
Fecha de realizacin: 26 03 - 2009

Realizado por:
EDUARDO VELASCO

Grupo: CONTROL_S8_EV

(Espacio reservado)
Fecha de entrega: Recibido
por:____________
Ao /mes/ da

Sancin:
__________________________________________________________

Semestre: MAR-AGO: ____

PRACTICA No. 3
DISEO Y CONSTRUCCION DEL CONTROLADOR PI

1. OBJETIVO

Implementar el controlador PI a usarse en el sistema de control de velocidad del

motor de corriente continua.

2. PREPARATORIO

Realice una comparacin entre los sistemas de control en lazo cerrado y los
sistemas en lazo abierto.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Sistemas de control en lazo abierto son sistemas en los que la salida no tiene efecto
sobre la accin de control, o dicho de otra forma, son aquellos en los que la seal de
salida no tiene influencia sobre la seal de entrada, tal como podemos ver en la figura:

La variable que deseamos controlar puede discrepar considerablemente del valor

deseado debido a las perturbaciones externas, por lo que, en este tipo de sistemas
interesa una gran calibracin de los componentes que forman las diversas etapas, as
como la no existencia de dichas perturbaciones.
En los procesos en lazo abierto, tiene mucha importancia la variable tiempo. Si esta
variable est bien diseada, obtendremos salida que se parecer ms o menos a la
deseada mientras no cambien las condiciones.
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no obtendremos la variable
deseada, por lo que tendramos que recurrir a otro sistema de control.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Segn hemos visto en el punto anterior, si en un proceso se presentan perturbaciones no
podemos utilizar sistemas de control en lazo abierto.
Resulta ms conveniente cuantificar (referenciar) la seal o variable controladora e
intervenir en la cadena de mando para que la variable controlada se parezca lo ms
posible a la seal de referencia dada por la seal de mando. Por ello, es necesario realiza
una realimentacin de la variable de salida a la entrada. Este procedimiento se denomina
control en lazo cerrado, y su diagrama de bloques lo podemos ver en la figura.

Se definen los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos en los que existe una
realimentacin de la seal de salida, o dicho de otra forma, aquellos en los que la seal
de salida tiene efecto sobre la accin de control
La seal de error se denomina seal activa y es la que entra al regulador o controlador.
El controlador debe actuar de manera que la variable controlada siga las variaciones de
la variable de referencia o corrija los efectos de las perturbaciones, con la mxima
rapidez, la mxima exactitud, y el mnimo de oscilaciones posible.
En este elemento se deben ajustar ptimamente una serie de parmetros para obtener
una respuesta deseada. Por ello, este elemento se considera el ncleo del sistema
controlador.
A la salida del controlador obtenemos la variable o seal precisa para conseguir un
control ptimo del sistema.

Disear el controlador PI para el motor de corriente continua a usarse en el

laboratorio.

Parmetros obtenidos en la prctica N 1:

Ra = 3.67
La = 600 mH
B = 0.0006 Nms
J = 0.0065 Nm2/s2

VTN Ra * IaTN
Kt Kv
WN
90 (3.67 * 5)
Kt 0.39(Vseg / rad )
1750 *
30

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA PLANTA

CARACTERISTICAS DE LA PLANTA

>> G1=tf([0.39],[0.6 3.67])

Transfer function:
0.39
------------
0.6 s + 3.67

>> G2=tf([1],[0.0065 0.0006])

Transfer function:
 1
-----------------
0.0065 s + 0.0006

>> GT=G1*G2

Transfer function:
0.39
---------------------------------
0.0039 s^2 + 0.02421 s + 0.002202

>> GTT=feedback(GT,0.39)

Transfer function:
0.39
-------------------------------
0.0039 s^2 + 0.02421 s + 0.1543

>> step(GTT)

El mximo sobre impulso es aceptable al igual que el tiempo de establecimiento por lo

que no se requiere de un controlador PD, lo que debemos corregir es el error en estado
estable y para eso diseamos un controlador PI.

DISEO DE CONTROLADOR PI

El error de posicin es cero debido a que el PI introduce un polo en cero, entonces

tomamos como referencia el error de velocidad.

Gc Kp
s Ki / Kp
s
1
ev .....con....Kv Lim s * G
Kv s 0

G Gc * Gp

G Gc * G1 * G 2
100 Kps 100 Ki
G 3
s 6.207 s 2 0.5646s
100 Ki
Kv Lim 177.11Ki
s 0 0.5646

1
0.1 Kv 10
Kv
10
Ki 0.05646
177.11
 Ki
Como norma de diseo Z 0 Kp debe ser pequeo, muy prximo a S=0, para no
afectar mucho el mximo sobre impulso.

Asumo.....Kp 3
0.05646
Z0 0.01882 0
3
Gc 3
s 0.01882
s

Kp 3
Rf 3Rs
Asumo.....Rs 5.6 K
Rf 16.8 K
Potenciometro 20 K

ki 0.05646
Asumo.....C 10uF
R 1.7 M
Potenciometro 2 M
No necesito darle ganancia por lo que R = 10 K
CIRCUITO A IMPLEMENTARSE
RV1
1k

U1:B
4

R4 5
7
R5
5k6
6
10k U1:D
4
11

12
LM324
14
Vo
13
C1 R6
R2 U1:A
11

10k
4

SET POINT LM324

10k RV2 10u
3
2M
1 U1:C
2
4

R1 10
V TACO
11

10k 8
LM324
9
R3
11

10k LM324