Tema 6 Sistemas de Control

I.E.S. Vicente Medina. Dpto. de Tecnologa Tema 13.
- (SISTEMAS AUTOMTICOS)
Tecnologa Industrial-II Sistemas de control
SISTEMAS DE CONTROL
1 INTRODUCCIN.-
Un coche, un tren o avin, una vivienda, etc. disponen o pueden disponer de sistemas de control.
El correcto funcionamiento de un vehculo espacial depende, casi exclusivamente de un gran
nmero de sistemas automticos.
En bioingeniera se investiga la utilizacin de prtesis en las extremidades, capaces de transmitir al
cerebro sensaciones como el fro o el calor.
En las industrias, los robots realizan diferentes tareas con habilidad casi o ms que la humana.
Un sistema de control permite regular el funcionamiento de un mecanismo, o un determinado
proceso etc. Si adems, podemos prescindir en esta regulacin de la intervencin humana, nos
encontramos ante un sistema automtico de control.
Un sistema automtico de control es pues un conjunto de componentes fsicos conectados
entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, sin la intervencin de agentes
exteriores (incluso el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en
su funcionamiento.
En un sistema de control entendido de esta manera, podemos distinguir:
Una parte ACTUADORA, que se corresponde con la parte del sistema que realiza la
accin.
Una parte de mando o CONTROL, que genera las rdenes necesarias para que esa accin
se lleve a cabo.
Las aplicaciones de los sistemas de control automticos hoy en da son muy numerosas e
importantes tanto en procesos industriales (aumentar la cantidad y calidad de producciones, reducir los
costes, etc.) en los hogares (electrodomsticos, domtica, etc.) avances cientficos (misiones espaciales,
laboratorios, etc.) avances tecnolgicos (limpiaparabrisas inteligentes, detectores del sueo en
conductores, prtesis inteligentes, pilotos automticos, radares, armamento militar sofisticado, etc.)
2 CONCEPTOS.-
PLANTA: Conjunto de componentes y piezas que tienen un determinado objetivo.
PROCESO: Secuencia de operaciones para obtener un fin determinado.
SISTEMA: Serie de operadores que actan conjuntamente para realizar el control deseado.
PERTURBACIN: Seal no deseada que influye de forma negativa en el funcionamiento del sistema.
ENTRADA O ENTRADA DE MANDO: Seal externa al sistema que condiciona el funcionamiento.
SELECTOR DE REFERENCIA: Elemento que se coloca para obtener una seal de entrada conocida de
referencia y que sirve para calibrar o establecer una seal de referencia en el sistema.
UNIDAD DE CONTROL: Unidad que reacciona para producir la salida deseada.
SALIDA: Es la variable fsica gobernada.

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I.E.S. Vicente Medina. Dpto. de Tecnologa Tema 13.- (SISTEMAS AUTOMTICOS)
3 REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. DIAGRAMAS DE BLOQUES.-
Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques en los que se
ofrece una expresin visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema
fsico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento y se representa por medio de
un rectngulo.
Bloque simple: consta de una sola entrada y de una sola salida.
La interaccin entre bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido del flujo de
la informacin.
En estos diagramas, es posible realizar operaciones de adicin, sustraccin que se representan por
un pequeo crculo.
SUMA
SUSTRACCIN
Tambin puede representarse la operacin multiplicacin y divisin:
MULTIPLICACIN
DIVISIN
2
EJEMPLO:
Considera la ecuacin X3 = a1 X1 a2 X2 + a3 en las que X1, X2 y X3 son variables y a1, a2 y a3
coeficientes matemticos.
Represntala en forma de diagrama de bloques, identificando todos ellos, con sus entradas y
salidas.
4 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.-
Atendiendo a la estructura del tipo de control, pueden ser:

- Bucle o lazo abierto.
- Bucle o lazo cerrado.
Atendiendo a la forma de la seal, pueden ser del tipo:

- Sistemas lineales y no lineales.
- Sistemas continuos y discretos.
4.1 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.
Es aquel en que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada.
En ellos, la variable de salida puede

distanciarse considerablemente de la deseada
debido a perturbaciones, por lo que este tipo
de sistemas requiere una calibracin precisa
de sus componentes.
Ejemplo: lavadora, lavavajillas,
semforo
Todos ellos controlan una variable de
salida: limpieza de la ropa, de los platos, el
paso de vehculos pero resulta muy difcil determinar su grado de actuacin.
Pongamos otro ejemplo:
Imaginemos que deseamos controlar la temperatura de una habitacin, el operador interruptor acta
sobre la seal de mando (1) del sistema, que pretende controlar la temperatura deseada en la habitacin.
Un componente de los elementos de control denominado transductor se encarga de transformar una
determinada magnitud de entrada en otra de salida ms apta para su manipulacin denominada seal de
referencia (2). As pues, el interruptor transforma la presin sobre el botn, en una seal elctrica.
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Esta seal de referencia, una vez amplificada, acta sobre la planta o proceso (resistencia elctrica,
caldera, etc.) para obtener la seal controlada (3) que en nuestro caso es la temperatura que debe tener la
habitacin.
Las perturbaciones exteriores (4) (cambios de temperatura) en teora influirn sobre el tiempo de
funcionamiento de la resistencia elctrica, la caldera, etc. hasta alcanzar la temperatura deseada.
Tampoco hay que olvidar la otra posibilidad; y es que una vez alcanzada la temperatura deseada, todo
indica que la planta o proceso continuar con su trabajo, ocasionando un recalentamiento de la habitacin.
Todo ello claro est suponiendo que la temperatura que se desea en la habitacin sea posible conseguirla.
CONCLUSIN:
Los sistemas de lazo abierto, adems de tener que estar bien calibrados, son extremadamente sensibles
a las perturbaciones.
En nuestro caso, tanto para afrontar las perturbaciones como para resolver un posible recalentamiento,
tendramos que colocar un termostato en el sistema de calefaccin. Aparecen de esta manera los sistemas
de control en bucle o lazo cerrado.
4.2 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene la variable deseada en la salida.

Conviene por tanto utilizar un sistema en el que exista una interdependencia entre la entrada y la
salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida.
Es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue
por medio de la realimentacin llamada tambin retroalimentacin o feedback.
De esta forma, las perturbaciones tienen menos incidencia sobre la variable de salida, ya que el
sistema las est corrigiendo permanentemente. Un ejemplo sera el termostato de la calefaccin del
ejemplo anterior, del aire acondicionado, el llenado de una cisterna o el hombre cuando camina en una
determinada direccin.
La realimentacin: es el medio a travs del cual una seal controlada se compara con la seal de
referencia que saldra del transductor, para que el control se establezca como una funcin de ambas.
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La seal de error: es la diferencia entre los valores de la entrada y de la salida. Esta seal acta sobre
el controlador o los elementos de control y lo ideal es que esta seal sea cero.
Otra forma de representar un sistema de control en lazo cerrado por diagrama de bloques sera:
Los sistemas de lazo cerrado son muy poco sensibles a las perturbaciones.
Veamos un ejemplo:
4.3 SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES.
Un sistema lineal es aquel que cumple con las propiedades de superposicin y de homogeneidad.
Superposicin: Lo que nos quiere decir la

propiedad de superposicin es que si a la entrada de un
sistema tenemos una seal X1 o X2, a la salida de
dicho sistema tendremos respectivamente la salida Y1
o Y2; cuyo valor depender respectivamente de la
funcin de transferencia G. Por otro lado si a la
entrada del sistema introducimos la seal X1+X2 por
esta propiedad de superposicin, lo que obtendremos a
la salida ser el valor de Y1+Y2 de forma que sera el
mismo valor obtenido que si hubisemos sumado los
valores obtenidos anteriormente por separado de Y1 e
Y2.
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Homogeneidad: Supongamos
que un sistema de control tiene
una variable de entrada X1 y su
salida es Y1. Segn la propiedad
de la homogeneidad si el valor de
la entrada es multiplicado por un
coeficiente por ejemplo A, el
valor de la salida Y1 tambin
quedar multiplicado por este
coeficiente.
Cuando un sistema cumple con estas dos propiedades, decimos que su respuesta es lineal.
4.4 SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y DISCRETOS.
Cuando las seales que intervienen en un sistema de control son funciones continuas, es decir no
existen saltos entre un valor y el siguiente, decimos que se trata de un sistema de control continuo. Sirva
como ejemplo los valores obtenidos por un sensor de temperatura industrial, la PT-100. Esta resistencia
que tiene un valor de 100 a 0 C, aumenta su valor de resistencia con el aumento de la temperatura. Esto
es lo que ocurre en el control de un sistema mediante componentes analgicos.
En los sistemas de control discreto, las seales de los sistemas presentan saltos o discontinuidades
entre un valor y el siguiente al igual que ocurre con las seales digitales. Esto es lo que ocurre en el
control de un sistema mediante componentes digitales. Sirva como ejemplo, la posicin de un motor
elctrico controlado por la lectura de un encoder; si nos fijamos el motor gira dando un salto de una
posicin a la siguiente, ya que la lectura de valores realizada por el encoder de uno a otro ser 360/2 n
siendo n el nmero de bits de la salida del encoder.
5 ELEMENTOS COMPONENTES.-
5.1 TRANSDUCTORES Y CAPTADORES.
Un transductor es un dispositivo que transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de
interpretar el sistema. El captador es la parte del transductor que recibe la magnitud fsica que deseamos
transformar.
No obstante, un mismo elemento puede recibir el nombre de transductor si se encuentra en la entrada
del sistema de control y captador si se encuentra en el lazo de realimentacin.
Algunos ejemplos pueden ser: finales de carrera, un termmetro, sensores de proximidad, pticos,
tacmetros, encoders, etc.
5.2 ELEMENTOS ACTUADORES.

Es el dispositivo encargado de proporcionar la seal de salida, actuando sobre el proceso.
Algunos ejemplos pueden ser: electrovlvulas, motores elctricos, cilindros neumticos o
hidrulicos
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5.3 COMPARADORES.
Es el encargado de interpretar el error y mandar una

seal de activacin para que los actuadores acten.
5.4 AMPLIFICADORES.
Es el elemento que se encarga de aumentar la intensidad de nivel de seal para adecuarla al

elemento sobre el que acta si fuera necesario.
6 LA TRANSFORMADA DE LA PLACE.-
Es fundamental conocer cul va a ser la respuesta de un sistema de control ante una entrada
determinada. En muchas ocasiones es difcil saberlo, ya que operar con el sistema no es fcil.
La resolucin de este problema se basa utilizar un modelo matemtico (transformada de
Laplace) que reemplaza funciones lineales de una variable real (tiempo, distancia) por otras
representaciones que dependen de una variable compleja.
Una vez conocido el comportamiento del sistema en el dominio complejo, se puede volver a pasar
al dominio real.
Esta teora matemtica se conoce como la transformada de Laplace:
- Transformada de Laplace: se indica con L y es un operador matemtico que transforma una ecuacin
diferencial en un polinomio, donde la variable se indica con la letra s.
- Transformada inversa de Laplace: se indica con L-1 y es un operador matemtico que transforma un
polinomio (con variable s) en una ecuacin diferencial.
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7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.-
El comportamiento de un elemento se puede describir matemticamente mediante la funcin de

transferencia que se indica como G(s) y se define como el cociente de la transformada de Laplace de las
seales de salida y de entrada:
La ventaja de los diagramas de bloques es que la funcin de transferencia del sistema se puede obtener
a partir de las funciones de transferencia parciales, cuyo clculo es ms sencillo.
8 POLOS Y CEROS.-
Sea la siguiente funcin de transferencia:

Al denominador E(s) de la funcin de transferencia, se le conoce como
FUNCIN CARACTERSTICA; pues a travs de los valores de sus coeficientes,
determina las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.
La funcin caracterstica igualada a cero E(s) = 0 se conoce con el nombre de
ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA.
Las races de la ecuacin caracterstica o valores para los cuales se hace nula, se denominan
POLOS del sistema.
Las races de la ecuacin del numerador reciben el nombre de CEROS del sistema.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el nmero de POLOS que el nmero de CEROS.
N POLOS N CEROS Fsicamente realizable
9 CRITERIOS Y ESPECIFICACIONES DE DISEO DE UN SISTEMA.-
Un sistema de control, debe reunir una serie de requisitos para que la respuesta del mismo, sea
satisfactoria:
Sensibilidad: Indica la facilidad que presenta el sistema para responder o dar una respuesta aunque la
seal de excitacin a la entrada sea muy pequea. Est relacionada tambin con la rapidez con la que
responde un sistema a una seal de entrada dada.
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Precisin: Indica la exactitud con la que el sistema

responde a la salida deseada. La precisin se determina
por el error relativo mximo admisible. Este error se fija
en el diseo del sistema y se mide en el rgimen
permanente.
Estabilidad: En un sistema de control la adecuacin

de la variable controlada, ante una variacin de la seal
de mando o una perturbacin, no es instantnea, sino
que requiere de un tiempo determinado.
La variacin de la variable controlada en funcin del tiempo, es de gran importancia para el diseo del
sistema de regulacin o control.
Si queremos reducir el tiempo de

respuesta, tenemos que llevar a la variable
controlada a una variacin de tipo oscilatorio
alrededor de un valor concreto.
Si este fenmeno oscilatorio desaparece
pasado un tiempo, el sistema ser estable; si
no es as, si existe una oscilacin mantenida
de amplitud creciente, el sistema ser
inestable.
La respuesta que presenta un sistema hasta que la salida del mismo es estable, se le llama o se le
conoce como respuesta transitoria.
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En la grfica anterior, se observan las caractersticas bsicas de una respuesta transitoria donde:
K = es la ganancia del sistema (funcin de transferencia).
En la zona de respuesta transitoria (zona todava inestable), podemos observar los siguientes parmetros:
tr = se llama tiempo de retardo; y es el tiempo que transcurre desde que se aplica la seal de mando
(interruptor, botn de inicio) hasta que la salida alcanza el 10% de su valor permanente.
ts = se llama tiempo de subida; y es el tiempo que transcurre desde que la salida alcanza el 10% de su valor pe
tm = se llama tiempo de pico; y es el tiempo que tarda en alcanzar la sobreoscilacin mxima desde
que se aplic la seal de mando.
Sm = se llama sobreoscilacin mxima; y es la distancia entre el valor de salida deseado en rgimen
permanente y el pico ms alto de amplitud alcanzado por la seal de salida.
te = se llama tiempo de establecimiento; y es el tiempo que tarda o tiempo necesario para que la
salida alcance su rgimen permanente (o zona de salida estable del sistema). Se suele marcar una zona de
tolerancia x % que en nuestro ejemplo hemos establecido en un 5%. Esto quiere decir que siempre que
la respuesta del sistema o seal de salida se encuentre dentro de esta tolerancia, se considerar que el
sistema es estable.
to = margen de tolerancia.
Rgimen transitorio
Estado que transcurre en un sistema hasta llegar al rgimen permanente, y que por lo tanto presenta
sus variables sin estabilizar.
Rgimen permanente
Estado de un sistema en el cual sus variables se han estabilizado y presentan un valor constante.
CONCLUSIN:
La estabilidad del sistema, es una

LA ESTABILIDAD: condicin imprescindible.
Otra condicin es que el error
El error en rgimen permanente
permanezca por debajo de un
EL ERROR (Precisin):
lmite (margen de tolerancia). Y
una 3 condicin es que
La respuesta transitoria ha de ser
CONDICIONES QUE DEBE aceptable.
REUNIR UN SISTEMA Una respuesta es aceptable si:
1 La sobreoscilacin es
aceptable con respecto a su valor
LA RESPUESTA TRANSITORIA
en rgimen permanente.
(tiene que ver con la sensibilidad):
2 Que la velocidad inicial de la
respuesta no sea excesivamente
lenta.
3 Un tiempo de establecimiento
razonable.
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Los valores de las condiciones vistas anteriormente, lgicamente cambiarn o se establecern en

funcin del tipo de control que se pretende alcanzar. As pues no ser lo mismo controlar la temperatura
del reactor nuclear de una central, el control de una nave espacial, el sistema ABS o el EDS de nuestros
vehculos, etc. que por ejemplo controlar la temperatura de nuestro frigorfico, o el llenado de la cisterna
del inodoro de nuestra casa.
10 SIMPLIFICACIN DE FUNCIONES.-
10.1 CLCULO DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LA COMBINACIN DE

BLOQUES.
Utilizando el lgebra de bloques, es posible simplificar diagramas de bloques complejos, obteniendo

as las funciones de transferencia totales (FDT):
10.2 TRANSPOSICIN DE RAMIFICACIONES Y NUDOS.
Tambin puede ser de utilidad, conocer otras reglas bsicas:
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10.3 SELECCIN DEL TIPO DE CONTROL.
En el apartado 4 se estudiaron los tipos de sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Considerando las ganancias G y H de cada uno de los bloques respectivamente, tendremos:
Del diagrama de bloques anterior si operamos obtendremos una funcin de transferencia que ser
la siguiente:
Si conocemos la funcin de transferencia G(s), es posible disear el regulador o elemento de

control para nuestro sistema; es decir podemos obtener el valor de la ganancia de G1 as pues:
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De lo que se tratara, sera de disear un regulador o controlador que cumpliera con la funcin de
transferencia obtenida G1. Sin embargo en la realidad su diseo es prcticamente imposible debido a su
complejidad. Es por ello por lo que se suele recurrir a reguladores estndar donde la eleccin de uno u
otro, depender de las caractersticas del proceso que se desee controlar. Los reguladores existentes son
los siguientes:
Proporcional P
Proporcional derivativo PD
Proporcional integral PI
Proporcional integral derivativo PID
REGULADOR PROPORCIONAL P.
Imaginemos que tenemos un sistema que permite controlar una magnitud para la que hemos fijado
un punto de referencia. El sistema, ante la seal de mando responder con una salida y tardar cierto
tiempo en alcanzar la referencia.
Si utilizamos un regulador P, el sistema responde con mayor rapidez pero tarda ms tiempo en
estabilizarse. Por lo tanto podemos decir que empeoramos el rgimen permanente del sistema.
El regulador P tambin permite un control de forma que la variacin de la variable de salida sea
proporcional con respecto al punto de referencia o salida permanente dentro de la banda de margen de
error. Es decir en cuanto el valor de la magnitud toca la primera lnea del margen de error, la salida
disminuye de forma progresiva y proporcional a la desviacin y cuando toca la lnea de la salida
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permanente, la salida se reduce al 50% y contina disminuyendo hasta que alcanza la lnea superior del
margen de error, momento en el que la potencia de la seal debe ser cero. Sera como controlar por
ejemplo la temperatura de un proceso con un regulador en vez de con un termostato.
En la respuesta del sistema con un regulador tipo P, se produce siempre una diferencia entre la
salida permanente o punto de referencia y la salida del sistema que se llama OFFSET. Si en este caso, se
produjeran perturbaciones y la magnitud a controlar se alejara de la salida permanente, el sistema podra
no ser capaz de compensar esta diferencia y el valor de OFFSET aumentara.
REGULADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO PD.
Este regulador ajusta la variable de salida de forma proporcional al punto de referencia dentro de
los mrgenes de error como hemos visto anteriormente y trata todava de mejora an ms el rgimen
transitorio del sistema respondiendo an ms rpidamente el sistema en la zona transitoria con lo que se
consigue alcanzar ms rpidamente el rgimen permanente. En conclusin puede decirse que:
1 El sistema se vuelve menos oscilatorio y aunque la respuesta es ms rpida en el rgimen

transitorio esto no empeora el comportamiento del sistema en el rgimen transitorio haciendo adems que
se alcance ms rpidamente el rgimen permanente.
2 El sistema es capaz de corregir o compensar las perturbaciones en el rgimen permanente de

forma ms rpida y eficaz que lo haca el regulador proporcional, haciendo que la salida gobernada se
ajuste mucho ms al valor de referencia.
REGULADOR PROPORCIONAL INTEGRAL PI
El regulador PI, parte de las condiciones del regulador P y a la vez trata de mejorar el rgimen
permanente. Es decir aqu no se busca tanto la rapidez de respuesta del sistema cuando recibe la seal de
mando de entrada como en los PD, sino que lo que se busca es la capacidad de estabilizarse el sistema lo
antes posible en el rgimen permanente ante una perturbacin.
La accin integral se utiliza para eliminar automticamente el OFFSET que se produce con los
reguladores P y PD.
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REGULADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID
El regulador PID combina la accin de los tres reguladores anteriores.
La accin proporcional P permite efectuar un control de la variable a controlar de forma

proporcional al valor de referencia y ajustado a los mrgenes de tolerancia. Empeora el rgimen
permanente ya que tarda ms tiempo en ajustarse.
La accin derivativa D hace actuar rpidamente la respuesta del sistema y lo hace menos
oscilatorio, mejorando la respuesta permanente ya que se alcanza antes. Corrige la desviacin OFFSET
ante una perturbacin en el rgimen permanente.
La accin integral I corrige automticamente el OFFSET y ajusta el valor de la variable al punto de

referencia.
CONTROL TODO/NADA
Esta forma de controlar no utiliza reguladores ya que el control todo/nada activa y desactiva de
forma rpida el sistema controlado cuando se aleja o alcanza respectivamente la seal o punto de
referencia. Ejemplo sera un calefactor que se conecta y desconecta gracias a la accin de su termostato.
COMPARACIN ENTRE REGULADORES Y EL CONTROL TODO/NADA
Los reguladores proporcionales P, PD y PID permiten una mayor precisin en el ajuste de la

variable al valor de referencia en el rgimen permanente y adems esto supone un importante ahorro
energtico.
Imaginemos que deseamos controlar un proceso alimenticio en el que debemos mantener la

temperatura de un producto como mnimo por encima de 100C.
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TODO/NADA:
En el arranque del proceso.-

Con un control todo/nada, en el proceso de arranque y hasta que el material alcance los 100C
valor de referencia, el aporte de potencia ser del 100% con gran consumo energtico.
Una vez alcanzada la temperatura de referencia.-

Posteriormente y cuando se haya alcanzado la temperatura de 100C con un control todo/nada, para
garantizar que el producto va a estar por encima de 100C, el valor de referencia deber situarse por
encima de esta temperatura con lo cual el proceso de calentar se desconectara cuando supere la
temperatura por ejemplo de 110C y debe volver a conectarse antes de que se alcance la temperatura de
100C de lo contrario el producto es posible que quede por debajo de los 100C. Esto supone un mayor
consumo energtico.
REGULADOR PROPORCIONAL:
En el arranque del proceso.-

Con regulador PID, en el proceso de arranque se reduce progresivamente el aporte de potencia una
vez que la seal ha alcanzado el nivel de tolerancia inferior de la banda proporcional.
Una vez alcanzada la temperatura de referencia.-

Con un regulador PID permitir situar la salida del sistema exactamente a 100C, ya que como
sabemos este regular es capaz de corregir y eliminar automticamente el OFFSET y situar el valor de la
salida prcticamente sobre el valor de referencia.
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11 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL.-
La estabilidad es la caracterstica ms importante que debe cumplir un sistema de control.
Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente
externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.
La estabilidad tambin se puede definir de las siguientes formas:
- Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito.
- Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una salida limitada.
11.1 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD MEDIANTE LOS POLOS.
Para que un sistema de control sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos) tienen
que ser negativas, es decir, deben estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace. La
ecuacin caracterstica de un sistema es el denominador de la expresin de su funcin de transferencia.
El estudio de la situacin de los polos de un sistema de

regulacin puede utilizarse no slo para determinar su
estabilidad, sino tambin para evaluar los efectos que la
modificacin de un parmetro e incluso un componente
fsico produce en el comportamiento del sistema.
11.2 OTROS MTODOS PARA ANALIZAR LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE

CONTROL.
Adems del mtodo visto en el apartado anterior, pueden utilizarse otros mtodos, entre ellos el
mtodo de Routh.
El mtodo de Routh nos da una idea global del sistema; es decir nos dice si el sistema es estable o
no estable, pero no nos indica nada sobre lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad. En
otras palabras nos refleja la estabilidad absoluta.
Existe otro mtodo, como el mtodo del diagrama de Bode que s informa de lo lejos o cerca que
estamos de la estabilidad. Nos refleja la estabilidad relativa.
Hay otros mtodos: el de Nyquist y de Nichols.
11.2.1 MTODO DE ROUTH.
El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no, races positivas en una ecuacin polinmica
del grado que sea, sin tener que resolverla. El procedimiento consta de los siguientes pasos:
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1 El polinomio ha de escribirse de la forma:
Donde los coeficientes son cantidades reales (se supone que an 0)
2 Si cualquiera de los coeficientes es NULO o NEGATIVO y est presente al menos un

coeficiente positivo, el sistema es NO ESTABLE.
3 Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas de la siguiente forma:
4 Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se determinan como se indica en las frmulas.
5 La evaluacin de los coeficientes b contina hasta que todos los restantes son cero.
6 De igual forma se hallan las filas c1, d1, ...
7 Este proceso contina hasta que el n-simo rengln est completo.
8 El conjunto completo es de forma triangular.
9 Una fila completa se puede multiplicar o dividir por un nmero positivo para simplificar los
clculos siguientes.
10 El sistema ser estable si en la primera columna no existen cambios de signos, ya que el nmero
de cambios que existan es igual a las races de la ecuacin caracterstica con partes reales positivas.
EN EL MTODO DE ROUTH, PUEDEN PRESENTARSE DOS CASOS ESPECIALES:
PRIMER CASO.-
Si en un trmino de la 1 columna y en cualquier fila aparece un cero 0 pero los dems trminos no
lo son, o no hay trmino restante, el cero se sustituye por un nmero positivo muy pequeo y se
calcula el resto.
Si el signo de los trminos que hay encima y debajo de en la columna es el mismo, quiere decir
que el sistema tiene races imaginarias negativas.
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Si fueran de signo contrario los trminos arriba y debajo de indica que hay un cambio de signo
en el sistema y por tanto races con parte real positiva y el sistema ser inestable. Hay tantas races reales
positivas como nmero de cambios de signo.
SEGUNDO CASO.-
Si todos los trminos de una fila son cero, se tomo el polinomio superior a los ceros, se hace su
derivada y se utilizan dichos coeficientes en el rengln correspondiente a los ceros.
La estabilidad o inestabilidad aqu, se determinar de igual forma que en el caso anterior.
12. GRAFOS DE FLUJO DE SEALES.
Un grafo de flujo de seales es una representacin grfica de las ecuaciones que describen un
sistema. Muestra la transmisin de seales a travs del sistema, como lo hace el diagrama de bloques; pero
es ms fcil de dibujar y de manipular que un diagrama de bloques.
En los grafos, las variables Xi y Xj se

representan por medio de un punto llamado NODO
y la funcin de transferencia Aij por una flecha que
une los dos NODOS.
La rama que une los dos nodos (la rama de la
funcin de transferencia) es siempre unidireccional.
La flecha indica el sentido del flujo de la seal.
12.1 LGEBRA DE LOS GRAFOS.-
12.1.1 REGLA DE ADICIN:
El valor de la variable de un nodo es igual a la suma de todas las seales que entran en l.
12.1.2 REGLA DE TRANSMISIN:
El valor de la variable de un nodo, se transmite en todas las ramas que parten de l.
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12.1.3 REGLA DE LA MULTIPLICACIN:
Una conexin en serie con funciones de transferencia A1, A2, A3, puede reemplazarse por una
solo rama con una nueva funcin de transferencia igual al producto de todas las funciones.
12.2 DEFINICIONES:
Sea el siguiente grafo, se define como:
TRAYECTORIA: Es una sucesin continua unidireccional de ramas a lo largo de las cuales no se

pasa un nodo ms de una vez.
Por ejemplo son trayectorias:
X1 a X2 a X3 a X4.
X2 a X3 a X2 (Es trayectoria, porque no pasa 2 veces por X2 sino que sale de X2 y vuelve a X2).
X1 a X2 a X4.
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X3 a X3 (No forma trayectoria puesto que no es una sucesin continua de ramas; es una sola rama
que se denomina malla).
X1 a X2 a X3 a X2 a X4 (No es trayectoria puesto que pasa 2 veces por X2).
NODO DE ENTRADA: o fuente, es aquel desde el cual slo salen ramas. X1 = Nodo de entrada.
NODO DE SALIDA O SUMIDERO: es aquel al cual slo llegan ramas. X4 = Nodo de salida.
TRAYECTORIA DIRECTA: Es la trayectoria de un nodo de entrada a un nodo de salida. As pues

la trayectoria X1 a X2 a X3 a X4 y la trayectoria X1 a X2 a X4, son trayectorias directas.
TRAYECTORIA DE RETROALIMENTACIN: o malla de retroalimentacin es aquella que se

origina y termina en el mismo nodo. X2 a X3 a X2.
AUTO-MALLA: Es una malla de retroalimentacin que consta de una sola rama. A33
GANANCIA DE UNA RAMA: Es la funcin de transferencia de esa rama.
GANANCIA DE LA TRAYECTORIA: Es el producto de las ganancias de ramas encontradas a lo

largo de una trayectoria.
A21A32A43 Es la ganancia de la trayectoria X1 a X2 a X3 a X4
GANANCIA DE MALLA: Es el producto de las ganancias de rama de la malla.
La ganancia de la malla X2 a X3 a X2 es A32A23
CASO PARTICULAR:
Hay ocasiones en las que una determinada variable de un sistema est en funcin de la variable de
salida; con lo que el nodo de salida necesitara una rama saliente hacia la variable en cuestin. Por
definicin sabemos que al nodo de salida o sumidero slo pueden llegar ramas, es decir:
El problema se solucionara colocando un nodo hipottico unido con una rama con funcin de
transferencia la unidad.
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12.3. CONSTRUCCIN DE GRAFOS DE SEAL.-
Para pasar de un sistema representado por bloques a un sistema representado por grafos se har lo
siguiente:
1 Cada variable del diagrama de bloques se convierte en un nodo.
2 Cada bloque ser una rama.
Ejemplo:
Vamos a construir el grafo correspondiente al diagrama de bloques dado.
Construccin del grafo:
24
12.4. FRMULA GENERAL DE GANANCIA ENTRADA-SALIDA. REGLAS DE MASON.-
Un diagrama de bloques complicado, puede reducirse a la forma cannica
Es posible simplificar los diagramas de grafos de seales de flujo, de forma similar a como se
simplifican los diagramas de bloques; escribiendo la relacin de entrada-salida por inspeccin del grafo de
flujo de seales original. Esto puede hacerse mediante una frmula.
Si llamamos a la funcin de transferencia de un diagrama de bloques T = C(s)/ R(s), para un grafo
ser T = Xn/X1; siendo Xn y X1 las variables de salida y entrada respectivamente.
La frmula general para cualquier grafo de seales de flujo es
Donde:
Pi = ganancia de la i-sima trayectoria directa.

= 1- (suma de todas las ganancias de malla de retroalimentacin) + Pjk
Pjk = el j-simo producto posible de las ganancias de las k mallas de retroalimentacin que no se toquen.
i = Evaluada ; eliminar todas las mallas que toquen a Pi incluido el trmino Pjk.
Se dice que dos mallas, dos trayectorias o una malla y una trayectoria no se tocan si no tienen nodos
en comn.
= se llama determinante del grajo de flujos de seales o funcin caracterstica. = 0 es la ecuacin
caracterstica del sistema.
Ejemplo:
Dado el diagrama de bloques correspondiente a un sistema automtico, construye el grafo de flujos
(flujograma) y calcula la ganancia o funcin de transferencia final del grafo, mediante la ecuacin general
de ganancia o ecuacin de Mason.
25

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I.E.S. Vicente Medina. Dpto. de Tecnologa Tema 13.

En un sistema de control entendido de esta manera, podemos distinguir:

PLANTA: Conjunto de componentes y piezas que tienen un determinado objetivo.

PROCESO: Secuencia de operaciones para obtener un fin determinado.

ENTRADA O ENTRADA DE MANDO: Seal externa al sistema que condiciona el funcionamiento.

UNIDAD DE CONTROL: Unidad que reacciona para producir la salida deseada.

SALIDA: Es la variable fsica gobernada.

3 REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. DIAGRAMAS DE BLOQUES.-

Bloque simple: consta de una sola entrada y de una sola salida.

Tambin puede representarse la operacin multiplicacin y divisin:

4 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.-

Atendiendo a la estructura del tipo de control, pueden ser:

Atendiendo a la forma de la seal, pueden ser del tipo:

4.1 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.

Es aquel en que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada.

En ellos, la variable de salida puede

Pongamos otro ejemplo:

4.2 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.

Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene la variable deseada en la salida.

4.3 SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES.

Superposicin: Lo que nos quiere decir la

4.4 SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y DISCRETOS.

5.1 TRANSDUCTORES Y CAPTADORES.

5.2 ELEMENTOS ACTUADORES.

Es el encargado de interpretar el error y mandar una

Es el elemento que se encarga de aumentar la intensidad de nivel de seal para adecuarla al

Esta teora matemtica se conoce como la transformada de Laplace:

El comportamiento de un elemento se puede describir matemticamente mediante la funcin de

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N POLOS N CEROS Fsicamente realizable

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10.3 SELECCIN DEL TIPO DE CONTROL.

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REGULADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID

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11.1 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD MEDIANTE LOS POLOS.

El estudio de la situacin de los polos de un sistema de

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