Conceptos de controladores PID

e implementacin en un horno
de fundicin de acero

Concepts and implementation of PID

controllers in a smelting furnace steel

Pablo Javier Jimnez-Ceciliano1

Fecha de recepcin: 12 de marzo del 2014

Fecha de aprobacin: 14 de julio del 2014

Jimnez-Ceciliano, P. Conceptos de
controladores PID e implementacin en un
horno de fundicin de acero. Tecnologa en
Marcha. Edicin Especial Movilidad Estudiantil
2014. Pg 31-40.

1 Estudiante de Ingeniera en Mantenimiento industrial, Escuela de

Ingeniera Electromecnica, Instituto Tecnolgico de Costa Rica,
Cartago Costa Rica. Estudiante de Meteorologa Escuela de Fsica
Universidad de Costa Rica Rodrigo Facio, San Pedro, Costa Rica
Telfono: (506) 89555140. Correo electrnico: pablojc175@
hotmail.com.
 Tecnologa en Marcha,
32 Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014
Palabras clave
Controladores; Automatizacin; Fundicin;
Control; Estabilidad; Sintonizacin; Error; Ganancia;
Identificacin; funcin de transferencia.
Resumen
La importancia en la industria de tener los procesos
debidamente controlados para evitar que estos sal-
gan de su respectivo punto de operacin ha llevado
a desarrollar distintos sistemas de control, en el
presente artculos se describe uno de tantos siste-
mas, los controladores PID (Proporcional, Integral,
Derivativo).
Estos controladores se encargan de mantener un
proceso en un estado de trabajo estable, cuando
se presenten variaciones controladas o aleatorias el
sistema por medio de una funcin de transferencia
y los parmetros de sintonizacin del controlador
se encargaran de regresar el sistema a su respectivo
punto de operacin.
Adems se analizaran distintas grficas generadas
por medio de la herramienta de SIMULINK de
MATLAB para facilitar la comprensin de los con-
ceptos y del caso en estudio, la identificacin, sinto-
nizacin tambin son parte de dicho estudio.
Introduccin
Durante la historia la utilizacin del acero como
material de construccin ha sido indispensable,
debido a esto el desarrollo de procesos para la pro-
duccin del mismo y los equipos para la obtencin
de fundiciones son muy variados, estos se clasifican
segn la temperatura que se necesita para fundir un
determinado material, dentro de los hornos utiliza-
dos se pueden destacar: el Horno de Cubilote, Aire,
Crisol, Cuba, Reverbero, Arco Elctrico, Induccin.
(D. Morre, R. Kibbey, 2002). Estos hornos se encar-
gan de refinar el arrabio el cual se obtiene del alto
horno (mineral de hierro, coque y piedra caliza), y
as producir un acero de alta calidad. Los aceros se
van a clasificar segn la cantidad de carbono pre-
Keywords
Controllers; Automation; Foundry; Control; Stability
Tuning; Error; Gain; ID; transfer function.
Abstract
The importance in the industry of having accura-
tely controlled process to avoid that they run out
of their specific operating point, has led to deve-
lop different control systems, the following article
describes one of many systems, the PID drivers
(Proportional, Integral, Derivative).
The importance in the industry of having accura-
tely controlled process to avoid that they run out
of their specific operating point, has led to deve-
lop different control systems, the following article
describes one of many systems, the PID drivers
(Proportional, Integral, Derivative).
These drivers are in charge to maintain a process in
on stable state of work, when there are controlled
or random variations of the system by a transfer
function, the tuning parameters of the driver are
in charge to bring back the system at its respective
operating point.
Moreover, different graphics generated by the
SIMULINK tool of MATLAB will be analyzed to faci-
litate the concepts comprehension and in this study,
the identification and tuning are also on important
part of it.
sente en su composicin, estos son aleaciones que
contiene menos de 2.11% de carbono dentro de los
cuales se pueden encontrar acero de bajo carbono
(menos de 0.25%), acero de medio carbono (entre
de 0.25 y 0.55%), y los aceros de alto carbono (ms
de 0.55%); por otra parte las aleaciones que con-
tienen entre 2.11 y 6.67% son considerados hierros
fundidos. Las distintas formas tanto de aceros como
de hierros fundidos se pueden observar en la figura
1. (Vergara, 2010)
Como se mencion anteriormente la principal
caracterstica para la seleccin de un horno es el
rango de temperatura en la que puede trabajar, esta
propiedad es de gran importancia ya que gracias
a sta se va a llevar el proceso de fundicin y la

obtencin de las propiedades deseadas al finalizar
el proceso. Segn la temperatura y el porcentaje de
carbono se dan diferentes formaciones y distintas
propiedades al acero esto se muestra en el diagra-
ma Fe-C; sin embargo tambin se pueden realizar
tratamientos trmicos a las piezas para darles carac-
tersticas adicionales a estas, de aqu surge la gran
importancia de tener un adecuado y preciso control
de la temperatura.
En el presente artculo se muestran las etapas para
desarrollar un adecuado sistema de control por
medio de controladores PID. En su primera parte se
expondr el concepto y funcionamiento de dichos
controladores, se encontrar la funcin que va a
controlar la temperatura y finalmente se mostrara
una simulacin con los resultados obtenidos.
Controladores
En un sistema de control el controlador es el cere-
bro del circuito, est es el que toma la decisin de
llevar una determinada accin a cabo. Para esto el
controlador realiza las siguientes acciones:
Compara la seal del proceso (variable contro-
lada) contra el punto de control.
Figura 1. Diagrama Fe- Cementita tomado de tecnologa de Materiales II (Castillo, 2007)
Tecnologa en Marcha,
Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014 33
Enva la seal de control apropiada al elemento
final de control, para mantener la variable con-
trolada en el punto de control. (A. Smith, B.
Corripio, 1991)
Tomando en cuenta las acciones anteriores es como
el controlador lleva a cabo su funcin durante el
proceso; a continuacin se exponen los tipos de
controladores ms utilizados, se mencionan las prin-
cipales caractersticas para la adecuada seleccin.
Criterio de estabilidad
Existen 3 requerimientos de estudio para el ade-
cuado diseo de un sistema de control (Respuesta
transitoria, Estabilidad y Error de estado estable); la
estabilidad, considerado el criterio ms importante
ya que para un sistema inestable la respuesta transi-
toria y el error de estado estable pueden ser puntos
debatibles. La respuesta total de un sistema es la
suma de la respuesta libre y la respuesta forzada;
una respuesta libre describe la forma en que un
sistema disipa o adquiere energa y la forma natural
de esta depende nicamente del sistema, mientras
la respuesta forzada depende nicamente de la
entrada. Para que un sistema de control sea til la
respuesta libre debe aproximarse a cero dejando
nicamente la respuesta forzada. Por lo tanto un sis-
 Tecnologa en Marcha,
34 Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014

tema es estable siempre y cuando la respuesta libre
tienda a cero conforme el tiempo tienda al infinito, y
a su vez la respuesta forzada permanezca constante
(Nise, 2012).
Es de gran importancia determinar si el sistema
es estable o inestable para esto basta con saber la
ubicacin de los polos sobre el plano s; y para que
se d la estabilidad del mismo, estos debern estar
ubicados en el semiplano izquierdo; a continuacin
se menciona un mtodo para conocer dicha infor-
macin.
Criterio de Routh-Hurwitz
Para la funcin de transferencia equivalente mos-
trada en la figura 2, se tomar el denominador y
con este se determinara la ubicacin de los polos
mediante el arreglo de Routh que se muestra en el
cuadro 1.
Luego de la generacin del arreglo de Routh se
utiliza el criterio de Routh-Hurwitz que expresa
que el nmero de races del polinomio que estn en el
semiplano derecho es igual al nmero de cambios de
signo de la primera columna. (Nise, 2012)
Ya conociendo el criterio de estabilidad menciona-
do anteriormente, se continuara a definir los con-
ceptos y funcionamiento bsico de cada uno de los
controladores ms usados en la industria.

Con el uso de este mtodo se podr determinar

cuntos polos tiene el sistema en el semiplano Controlador Proporcional (P)
izquierdo, en el derecho y sobre el eje , sin embargo Es el controlador ms simple en su funcionamiento,
solamente se conocer la cantidad no las coorde- est reacciona proporcionalmente al error y se des-
nadas de cada polo. Este mtodo consta de los cribe por la siguiente ecuacin:
siguientes pasos:
m(t)= m + Kce(t) (1)
Generar tabla de datos llamada arreglo de m(t)= Salida del controlador
Routh. m = Valor base
Interpretar el arreglo de Routh para determinar e(t) = seal de error
cuntos polos existen. Kc = Ganancia del controlador

R(s) N(s) C(s)

a3s +a2s +a1s+a0
3 2

Figura 2. Funcin de transferencia equivalente.

Cuadro 1. Arreglo de Routh completo.

s3 a3 a1

s2 a2 a0

a3 a1 a3 0
- -
s1
a2 a0 a2 0
a2 =b1 a2 =0
a2 a0 a2 a1
- -
s0 b1 0 b2 a0
b1 =c1 b1 =0

Este tipo de controladores poseen la ventaja de
tener solamente un parmetro de ajuste Kc, sin
embargo tienen una desventaja ya que estos operan
con una desviacin o error de estado estable. En
cuanto al parmetro de ajuste se debe mencionar
que entre ms grande sea el valor de est menor
ser la desviacin pero la respuesta del proceso se
puede volver oscilatoria. (Smith et al, 1991)
Este comportamiento se observa en la figura 2,
como aumenta la oscilacin a mayores valores de Kc
y como disminuye el error de estado estable, esto
para una determinada respuesta a escaln de una
funcin de transferencia dada.
La funcin de transferencia del controlador propor-
cional es la siguiente:
G(s) = Kc (2)
Controlador Proporcional-Integral (PI)
El aspecto integral le da inteligencia al controlador
ya que la mayora de los procesos no pueden traba-
jar con desviacin, est logra que el sistema trabaje
en el punto de control; la ecuacin descriptiva es la
siguiente:
K K
M ( t) = m +Kce (t) + c e(t)dt (3)
1
T1 = tiempo de integracin o reajuste
Figura 3. Sintonizacin inadecuada.
Tecnologa en Marcha,
Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014 35
Este controlador logra eliminar la desviacin inte-
grando el error constantemente y de esta manera
en determinado momento el error ser cero y la
integral una constante. Para est controlador la fun-
cin de transferencia est dada por:
1
G ( s) =K c 1+ (4)
1 s
Smith (1991) menciona que probablemente el 75%
de los controladores sean de este tipo.
En la figura 3 se observa cmo se elimina el error de
estado estable con la operacin del criterio integral
y como la integracin del error es ms rpido con-
forme se aumenta el tiempo de reajuste.
Controlador Proporcional-Integral-
Derivativo (PID)
Cuando se aade la accin derivativa el controla-
dor logra anticipar hacia dnde va el proceso, esto
mediante la observacin del cambio en la rapidez
del error, su derivada. (Smith et al, 1991)
La ecuacin descriptiva para este controlador es la
siguiente:
de(t)
m(t) = m +K c e(t) + c e(t)dt +K c D (5)
1 dt
T D = Rapidez de derivacin
 Tecnologa en Marcha,
36 Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014

En este controlador la variacin del parmetro tD
determina la anticipacin del sistema a cambios; sin
embargo se debe tener cuidado con la manipulacin
del mismo debido a que si no se sintoniza adecua-
damente se introducir ruido a la salida y el rgimen
puede volverse no controlable.
La funcin de transferencia para el PID es:
1 del proceso y sintonizacin del controlador para el
G (s) =K c 1+ T S
+ D S (6)
1
En la figura 4 se muestra una adecuada sintonizacin
del controlador PID, tambin se observa una inade-
cuada seleccin del valor de tD la cual causa que el
sistema oscile y la salida salga de control.
Identificacin y resultados
Luego de conocer los conceptos bsicos de los con-
troladores se puede iniciar a realizar la identificacin
adecuado funcionamiento del sistema. A continua-
cin se muestra los datos tomados en un horno de
fundicin se trazar la grfica y as se podr realizar
la identificacin del proceso.

Figura 4. Sintonizacin adecuada.

Figura 5. Comportamiento para distintas ganancias del controlador [K]_c.

 Tecnologa en Marcha,
Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014 37

Figura 6. Comportamiento para distintos tiempos de integracin _I.

Figura 7. Comportamiento para distintos valores de tiempo de derivacin _D

Figura 8. Grafica del proceso.

 Tecnologa en Marcha,
38 Edicin Especial Movilidad Estudiantil 2014

Cuadro 2. Resultados de temperatura y tiempo Observando que se trata de un sistema de primer

para horno de fundicin. orden la funcin de transferencia va a estar dada por:
Y (s) Ke s
Tiempo (hr) Temperatura (C) =
X(s) TS +1
0.00 0
Donde la ganancia se calcula a continuacin:
0.50 50

0.50 160 Y 1650

=K = =165
X 10
6.75 340
Donde el Y es la variable de salida del sistema y X
13.00 520 ser la variable de entrada con un valor definido por
16.50 653 una funcin escaln seleccionada. Para encontrar el
valor de se utilizar el criterio del 62,3% del cambio
19.99 785 total del sistema para determinar est parmetro el
23.49 988
procedimiento se muestra en la figura 9.
Por lo tanto la funcin de transferencia va a estar
26.99 1190
dada de la siguiente manera:
35.97 1420
Y (s) 165e 0 * s 165
41.98 1640 = =
X(s) 24.44s +1 24.44s +1
43.98 1650
Ahora utilizando la herramienta Simulink de
51.98 1650 MATLAB se puede simular dicho proceso y pro-
ceder a dimensionar el adecuado controlador para
69.04 1650
cambios en referencia y en perturbaciones. En la
77.05 1650 figura 10 se muestra el diagrama realizado para
simular el proceso, se selecciona un controlador

Figura 9. Identificacin del proceso.


PI, se analiz utilizando distintos criterios existen-
tes (ITAE, IAE, ISE) y se determin que la mejor
sintonizacin se obtena con el criterio ITAE con los
valores que se muestran en el cuadro 3.
Observando el sistema cuando se realizan los
cambios tanto en referencia como en perturbacin
podemos ver cmo reacciona el controlador PI
sobre el sistema respecto a las alteraciones que
est sufriendo y logra controlarlo adecuadamente,
este comportamiento lo observamos en la figura
11. Dado que es un sistema de fundicin no es
tan importante evitar que se den los picos que se
muestran en la figura 11 sin embargo esto si se debe
Figura 10. Simulacin para cambio en referencia y perturbacin del sistema..
Cuadro 3. Valores para la sintonizacin del controlador.
Perturbacin
K 0.0023
t1 0.3735
Tecnologa en Marcha,
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evitar estrictamente en casos de que sea un sistema
de tratamiento trmico ya que por una pequea
variacin e la temperatura se afectara la microes-
tructura del material.
Conclusiones
Se demuestra que para un controlador P a mayores
valores de kc el sistema disminuye el error de estado
pero se vuelve oscilatorio.
Se concluye que para un controlador PI a mayores
valores de es ms rpida la disminucin del error de
estado estable pero el sistema se vuelve oscilatorio.
Referencia
0.0007
0.5718
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Figura 1. Simulacin para cambios en referencia y perturbacin.
Se expone que para sistemas no tan estrictos como
hornos de fundicin pueden haber variaciones en
el sistema de control sin embargo para procesos
de tratamientos trmicos se debe evitar completa-
mente.
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