Diciembre de 2016 La verdad os har libres

REPORTE DE PROYECTO:
SINTESIS DE MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Mendoza Flores Carlos Refugio Septin Valtierra Gerardo Jess Garca Tllez Omar Christian
cr.mendozaflores@live.com.mx gerardoseptien@gmail.com oc.garciatellez@ugto.mx
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
Dr. J. Jess Cervantes Snchez

I. INTRODUCTION

E L PROYECTO TRATA SOBRE LA RESOLUCIN DE De esta manera, las poses reconstruidas en la tabla 1 se
UN MECANISMO QUE ESTA CONFORMADO POR 4 muestran grficamente en la Figura 1.
BARRAS (EN NUESTRO CASO SERIA EL MOVIMIENTO
DE UNA EXCAVADORA), EL CUAL SE RESOLVER DE
FORMA SISTEMTICA, COMO EN LOS APUNTES DEL
CAPTULO 5, DEL DR. J. JESS CERVANTES
SNCHEZ. APLICANDO CADA PASO Y DIBUJO O
GRFICO NECESARIO, PARA VER EL PROBLEMA
TANTO VISUAL, COMO ANALTICO, HACIENDO AL
FINAL UNA REFLEXIN DE LO QUE SIGNIFICA EL
RESULTADO FINAL DEL PROBLEMA.

II. CASO DE ESTUDIO

En esta seccin se presenta un ejemplo del
comportamiento del movimiento de una excavadora.

Pose j j Xj Yj
0 0 0 0
1 20 -0.05 0.24 Fig. 1: Poses deseadas en el proceso de sntesis.
2 40 -0.23 0.29
3 90 -0.3 0.29 Dado que las poses mostradas en la tabla 1, incluyen
=4
4 100 -0.43 0.29 tanto las coordenadas cartesianas {( , )}=0 del punto
=4
Tabla 1: Cinco poses deseadas. Rj, as como el ngulo de orientacin {( )}=0 , medido
con respecto a la horizontal y en el sentido indicado en
Se propone disear un mecanismo plano tipo 4R para que la Fig. 1, entonces, se concluye que las poses planteadas
conduzca a un cuerpo rgido a travs de una serie de han sido especificadas correctamente.
poses. Sin embargo, las poses ah mostradas conduciran
directamente al iniciar el movimiento anteriormente
propuesto hasta la cuarta etapa. Por tal motivo, las poses
se han reconstruido de una manera tal que se pueda
iniciar desde la primera etapa de este mecanismo.

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Pose j Xj Yj
1 20 -0.05 0.24
2 40 -0.23 0.29
3 90 -0.3 0.29
4 100 -0.43 0.29

Tabla 2: Cuatro poses reconstruidas.

III. SEGUNDA ETAPA.

Tomando como origen las coordenadas cartesianas (XO,
YO), del punto RO, las nuevas coordenadas cartesianas de
los puntos deseados de conduccin se calculan
sustituyendo los valores X1, X2, X3, y X4, que aparecen en
la tabla 1 en las expresiones:
= y = .

De esta manera, se obtienen los valores numricos

mostrados en la tabla 2.
Analizando los datos mostrados en la tabla 2 se
puede observar que coinciden con los
correspondientes valores numricos presentados.

IV. TERCERA ETAPA.

Sustituyendo los ngulos deseados, 1, 2, 3 y 4,
mostrados en la tabla 1, en las expresiones
= 0, se calculan ahora los ngulos de
orientacin relativa, 1 , 2 , 3 4 .
Los correspondientes valores numricos aparecen en la
tabla 2, los cuales coinciden con los datos reportados.

IV. CUARTA ETAPA.

Sustituyendo los valores numricos que se obtuvieron
para 1 , 2 , 3 , 4 , 1 , 2 , 3 4 en la ecuacin
(5.12), se obtienen las siguientes cuatro ecuaciones:

2(1 cos ) 2(sin )

+2( cos + sin ) + 2(1 cos )
+2(sin ) + 2( sen + cos )
2 2 + 2 + 2 = 0 . . . (5.12)