TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

1. TEOREMA DE GRASHOF (SLO PARA MECANISMOS 4 BARRAS).

Grashof clasifica los mecanismos de 4 barras en:
Mecanismos de clase I. Aquellos en que al menos una de las barras puede hacer
revoluciones completas.
Mecanismos de clase II. Aquellos en que ninguna de las barras puede hacer
revoluciones completas.
En un mecanismo de 4 barras, al menos una de las barras puede hacer revoluciones
completas, si cumple:
La suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma
de las otras dos.
sl pq
(normalmente es la barra ms corta)

s: Barra ms corta

l: Barra ms larga

p, q: Otras barras

Dentro de los mecanismos de 4 barras que cumplen Grashof, nos podemos encontrar:
A) MECANISMO DE 4 BARRAS DEL TIPO MANIVELA BALANCN.
Aparece cuando se fija la contigua a la barra pequea.

pg: 1 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

B) MECANISMO DE 4BARRAS C) MECANISMO DE 4BARRAS

DE DOBLE MANIVELA. DE DOBLE BALANCN.
Aparece cuando se fija la barra Aparece cuando se fija la
pequea. contraria a la barra pequea.

Mecanismos particulares:
MECANISMO PLEGABLE: sl pq

MECANISMO DEL PARALELOGRAMO

CONFIGURACIN ABIERTA

Las manivelas 2 y 4 son iguales.

El acoplador es igual en longitud a O2O4.

Se cumple: 2 = 4 en todo instante

CONFIGURACIN CRUZADA
Las manivelas 2 y 4 son iguales.
El acoplador es igual en longitud a
O2O4.

Las barras 2 y 4 giran en sentido

contrario. Aunque 2 = cte, 4 es
variable. Siempre debe cumplirse
que las medias son iguales: 2 4

pg: 2 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

2. POSICIONES SINGULARES: PUNTOS MUERTOS O POSICIONES LMITE (4

BARRAS Y BIELA MANIVELA).
Cuando una barra no realiza giros completos (balancn), aparecen posiciones singulares
en los extremos de su movimiento.
El siguiente mecanismo 4B, es de Manivela Balancn y est accionado en O2.

La barra que tiene puntos muertos (PM), ser la barra 4. Los PM se darn cuando:
a) Las barras 2 y 3 se encuentren alineadas, sumando sus longitudes. Posicin B.
b) Las barras 2 y 3 se encuentren alineadas, restando sus longitudes. Posicin B.
La condicin de alineacin de barras para el PM siempre se cumple en mecanismos de
4B.
Durante el ngulo 1, el balancn se mueve en sentido antihorario.
Durante el ngulo 2, el balancn regresa, movindose en sentido horario.
Qu ocurre si en la posicin C aplico una fuerza alineada con la barra 3?

pg: 3 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

Ejemplo 1.
I. Para el siguiente mecanismo, comprueba si cumple Grashof.
II. Qu ocurre si colocamos un motor en la articulacin fija de 2? Calcula el
mximo ngulo de barrido.
III. Qu ocurre si colocamos un motor en la articulacin fija de 4? Calcula el
mximo ngulo de barrido.

2 4

Caso II
El ngulo de barrido es
A B 2 '2
A IV B
B

B A

2
BV

AIV
V
A

pg: 4 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

Ejemplo 2.
I. Para el siguiente mecanismo, comprueba si cumple Grashof.
II. Qu ocurre si colocamos un motor en la articulacin fija de 2? Calcula el
mximo ngulo de barrido.
III. Qu ocurre si colocamos un motor en la articulacin fija de 4? Calcula el
mximo ngulo de barrido.

A
B
3

2 4

A A BVII Ojo, las proporciones

A de este esquema son:
B BVI AIV
AIV
40 30 10 30
AVII
B
B BV AV
BIV AVI
BIV

A
AIV
BVII AVI
B
AVII BIV

BVI

2 2

pg: 5 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

3. MECANISMOS DE RETORNO RPIDO.

En operaciones repetitivas, normalmente hay 2 partes en un ciclo:
I. Carrera de avance o trabajo. Es aquella en que el mecanismo est sometido a carga.
II. Carrera de retorno. Es aquella en que el mecanismo vuelve a su posicin para
repetir la operacin.
Para hacer la mayor fuerza en la carrera de trabajo, conviene un trabajo lento y un
retorno rpido.
W Fx Pot F x
Se define el factor:
Tiempo carrera avance Angulo avance
Q
Tiempo carrera retroceso ngulo retroceso

Si Q > 1, se trata de un mecanismo de retorno rpido.

Ejemplo 1. Mecanismo de biela manivela excntrico.

2
2
3
1
3 4
4

Calcula el valor del factor Q, para un mecanismo con las dimensiones:

AB = 1m. Resultado:
BC = 3m.
Q= 1,189
Excentricidad de A al plano del cepillo = 1m.

pg: 6 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.

 TITULACIN: Grado en Ingeniera Mecnica

Asignatura: TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tema 2, Posiciones, v4

Ejemplo 2. Mecanismo de Whitworth.

1. Definir los puntos muertos. (Es necesaria la obtencin de ngulos, para ello es
conocida la geometra: l2, l4, l5, O2O4, O4C )
2. Definir el sentido de trabajo.

pg: 7 de 7

DEPARTAMENTO: Ingeniera Mecnica, Mquinas y Motores Trmicos y de Fluidos.