Ajuste Empirico PDF

CONTROLADORES PID
AJUSTE EMPRICO
Fernando Morilla Garca

Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED
Madrid 16 de febrero de 2006

Contenido
INTRODUCCIN
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE EMPRICO
ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIN EN LAZO CERRADO
CRITERIOS DE SINTONA
FORMULAS DE SINTONA
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?

KP , TI , TD ?
Error Control
Referencia + Salida
PID Proceso
-
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?

Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con
algn conjunto de especificaciones (criterio de sintona)
Cundo es necesaria la sintona?

En la puesta en marcha de un sistema de control (1 sintona o
presintona)
Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del

sistema de control (supervisin + sintona)
Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar;

de ah los trminos sintona automtica y autosintona
F. Morilla
1 Introduccin
Por qu es difcil el ajuste?

Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (Caso ms favorable)
2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (Cul es el mejor?)
3) No exista un juego de parmetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (Caso peor)
F. Morilla
2 Ajuste por prueba y error (manual)
Qu se entiende por prueba y error?
Modificaciones sucesivas de los parmetros de control hasta
conseguir las especificaciones. (Ej. de procedimiento en pag. 10 y 11 Cap.1)
Se emple en el intercambiador de calor. (Cap. 7 y primer seminario)
Qu inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en
tiempo y el coste en la produccin), S posibles off-line (en
simulacin).
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
Por qu se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
empricos del sistema de control (proceso+controlador)
Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla
3 Ajuste emprico (experimental)
Especialmente orientado al mundo industrial

Debido a la gran dificultad para obtener una descripcin analtica
del proceso.
En qu consiste?
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso.
- Lazo abierto
- Lazo cerrado
Paso 2: Clculo de parmetros de control (frmulas de sintona).
Qu ventaja presenta?
Suele ser una buena aproximacin a la solucin del problema de
ajuste (sintona).
F. Morilla
4 Estimacin en lazo abierto
En qu se basa?
La mayora de los procesos tienen respuesta montona creciente
estable a una entrada escaln.
1.2
1
1
0.8 2
Ejemplo de cuatro
0.6 3
procesos representativos salida
0.4
4
0.2
-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo
F. Morilla
En qu consiste?
Estimar los parmetros (K, Tp y To) de un modelo simple (primer
orden+retardo) que mejor aproxima las caractersticas de la
respuesta.
ym(t)
Ejemplo de
caractersticas: 0.632 K
- Estacionario K
Tp
- 28.3% del estacionario To +
3
0.283 K
- 63.2% del estacionario
t1 t2
To Tp t
F. Morilla
Procedimiento recomendable
- Control en manual.
- Esperar hasta que la salida est en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: t1 al 28.3% y t2 al 63.2%.
- Obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y To = t2 - Tp
F. Morilla
Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)

Salida: temperatura del lquido
52.5
Caracterstica al 28.3% 52
t1 t2
51.5
2.2
50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63 51
50.5
t1 12.32 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Entrada: apertura de vlvula

60
Caracterstica al 63.2% 58
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40 54
52
t2 15.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
cambio en la temperatura 52.22 - 50

K= = = 0.22 Tp 5.45 min To 0. 51 min
cambio en la apertura 60 - 50
F. Morilla
5 Estimacin en lazo cerrado
En qu se basa?
La mayora de los procesos pueden oscilar de forma mantenida
bajo control proporcional con una ganancia adecuada:
- Ganancia crtica (kc)
- Perodo de oscilacin mantenida (tc)
+ Error Control Salida

Kp Proceso
Consigna
-
F. Morilla
Mtodo de la oscilacin mantenida (Ziegler y

Nichols ,1942)
- Control proporcional.
- Provocar salto en la variable de consigna.
- Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se
observe la oscilacin mantenida en la salida (variable controlada).
- Anotar la ganancia proporcional como kc y el perodo de la
oscilacin mantenida como tc.
F. Morilla
Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)

Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilacin
mantenida:
- Controlador todo/nada (rel ideal)
- Rel con histresis
Control manual
Rel
d +
+ Error Control Salida
- Proceso
Consigna +
-
-d
F. Morilla
Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)

- Llevar el proceso a un estacionario.
- Cerrar el lazo con un rel como controlador.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un
ciclo lmite.
- Anotar la amplitud del ciclo lmite como a y el perodo como tc
- Determinar la ganancia crtica como
4d
kc =
a2 - 2
F. Morilla
Ejemplo: Intercambiador de calor

51
Caractersticas del rel: tc
d=10% ; =0.5 C
50.5
50
a
Caractersticas del ciclo lmite: 49.5
a 1.1 C 49
tc 6.7 min 0 5 10 15 20 25
Salida del rel: apertura de vlvula

60
4d 55
d
kc = 13 50
a2 - 2 45
40
0 5 10 15 20 25
OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min )
kc 79.22 y tc 1.97 min.

F. Morilla
Los cuatro procesos representativos del Cap. 3

Procesos
Caracterstica 1 2 3 4
K 1 1 1 1
Tp 20.07 33.63 41.41 39.20
To 2.03 11.03 27.62 42.33
0.10 0.33 0.67 1.08

kc 29.69 7.27 2.24 0.92
tc 5.51 33.04 94.91 132.14
To aumenta
Aumenta la dificultad
kc disminuye
para controlarlo
tc aumenta F. Morilla
4 y 5 Estimacin de caractersticas
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
produccin.
- Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porque a
veces son imposibles de conseguir.
- Elegir adecuadamente las caractersticas del rel.
- No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir en
varios puntos de operacin.
- Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son
el primer paso de la sintona.
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Tres tipos de criterios, basados en:

- Caractersticas de la respuesta temporal
- Integrales de la seal de error
- Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Comentarios y recomendaciones
F. Morilla
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la

carga o para cambio en la seal de referencia
Razn de amortiguamiento (b/a)
Tiempo de asentamiento (ts)
Mxima sobreelongacin (mp)
a
y(t)
b
y(t)
a ts
ts
y()
t t
F. Morilla
Minimizacin de integrales de la seal de error
e(t) e2(t)
t t
IE (Integral del error) ISE (Integral del cuadrado del error)
| t e(t)|
|e(t)|
t t
ITAE (Integral del valor absoluto del error

IAE (Integral del valor absoluto del error) ponderado en el tiempo)
F. Morilla
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador +

proceso
Margen de fase (m)
Margen de ganancia (Am)
1
50
0
Magnitud 20 log Am
(dB)
-50 -1/Am
-1 1
-100 m
cg
-100
Fase m
(grados)
-200
-1
-300
-3 -2 cf -1
10 10 10
Frecuencia (rad/sg)
F. Morilla
Comentarios
- Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccionar
(validacin de la sintona).
- Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juegos
de parmetros de control (no unicidad de la sintona).
- El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos
parmetros de control (unicidad de la sintona).
- Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
cambios en la consigna no son posibles (tipo de cambio?).
- Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
estabilidad (combinacin de m y Am).
- No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas de
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Introduccin
Frmulas ms importantes
Ziegler y Nichols (1942)
Mejoras a las frmulas de Ziegler y Nichols (aos 90)
Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60)
Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90)
Frmulas AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc)
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Resumen de caractersticas
F. Morilla
Qu se entiende por frmulas de sintona?

Expresiones de los parmetros de control en funcin de
determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso.
El PASO 2 de un tpico procedimiento de ajuste.
Qu caractersticas presentan?
Resumen la experiencia de otras personas.
Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y
un criterio de sintona.
Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del
proceso, requieren un posterior ajuste fino.
Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos
reguladores industriales.
F. Morilla

Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida
(K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto
Estable en lazo abierto
Criterio de sintona:
Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
Caractersticas de las frmulas:

Controladores: P, PI y PID (no interactivo)
Para PID; TD = TI/4
Importancia de las frmulas:

Las primeras, las ms conocidas, las ms citadas
Han inspirado las de otros autores
F. Morilla

Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto
Tp
P KP 0.5 K c
K To
T
KP 0.45 K c 0.9 p
K To
PI tc To
TI
1.2 0.3
Tp
KP 0.6 K c 1.2
K To
PID tc
TI 2 To
no interactivo 2
tc
TD 0.5 To
8
F. Morilla
Inconvenientes de las frmulas de Ziegler y

Nichols
1.8 2.5
1.6
2
1.4 (a)
(a)
1.2 (b) (c) (c)
1.5
(b)
1
(b) (a)
(b)
0.8
1
(c) (a)
0.6
0.4 (c)
0.5
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(a) K=1, Tp=10 , To=1

Modelos (b) K=1, Tp= 2 , To=1
(c) K=1, Tp= 1 , To=1
F. Morilla
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols

Hang, Astrm y Ho (1991):
Mxima sobreelongacin del 10%
Estimacin en lazo cerrado (Kc, tc) y estimacin de K.
1.8
(c)
1.6
(b)
1.4
Controlador Parmetros Ajuste para mp=10%
1.2 (a)
(b) (a)
PI Kp
5 kc 12 + K k c
(c)
15 + 14 K k c
1
6
0.8
Ti tc 4
1 + K kc
5 15 0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols

Gonzlez (1994):
Razn de amortiguamiento ().
Estimacin en lazo abierto (K, Tp, To).
PI y PID (TD=TI)
Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento ()
1.8
PI n
2 4 2
2 (c)
- + 2
+ 1.6
To To Tp To
(b)
1.4 (a)
Kp n2 Tp To (c)
(b) (a)
2K 1.2
Ti To 1
2
0.8
n
- Tp + 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - Ti2
PID
Tp (To - Ti ) - Ti2 0.6
0.4
Kp n2 Ti Tp
(1 + n2 Ti2 K ) 0.2
Ti To
4
(
1- 1- 4 ) 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Td Ti =0.4 => mp25%, =0.1

F. Morilla
Frmulas con criterios integrales

Lopez, Murrill y Smith (1967)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga
Controladores: PI, PID no interactivo
Rovira, Murrill y Smith (1969)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia
Controladores: PI, PID no interactivo
Kaya y Scheib (1988)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la
referencia
Controladores: PID interactivo y PID paralelo
F. Morilla
Expresin general:
y = K KP ; Tp/TI ; TD/Tp y = a1 a 2 + a 3
= To/Tp
Cambio en la carga Cambio en la consigna

Criterio Modo a1 a2 a3 a1 a2 a3
____ ____ ____
MISE P 1.495 -0.945 0
____ ____ ____

I 1.101 -0.771 0
____ ____ ____

D 0.560 1.006 0
MIAE P 1.435 -0.921 0 1.086 -0.869 0
I 0.878 -0.749 0 -0.130 1 0.740

D 0.482 1.137 0 0.348 0.914 0
MITAE P 1.357 -0.947 0 0.965 -0.855 0
I 0.842 -0.738 0 -0.147 1 0.796
D 0.381 0.995 0 0.308 0.929 0
F. Morilla
1.8 1.8
(c)
(c)
1.6 (a) 1.6
1.4 (b) 1.4

(b)
(b)
1.2 1.2
(a)
(a) (b) (a)
1 1
(c)
(c)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PI, MITAE cambio en la carga PI, MITAE cambio en la consigna
F. Morilla
Astrm y Hgglund (1984)

(Kc, c=2/tc) obtenidas por el mtodo del rel
Criterio de sintona: a eleccin del usuario

(m) margen de fase
(Am) margen de ganancia

Controladores: P, PID no interactivo
Grado de libertad en el caso PID: =TD/TI

Sin limitacin a priori
Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales
F. Morilla

Ajuste por margen
Controlador Ajuste por margen de fase (m)
de ganancia (Am)
Kc
P KP =
Am
PI
K P = K c cos m Kc
KP =
Am
PID
TI =
1
2 c
(tg m + 4 + tg 2 m ) TI =
1
no interactivo c
TD = TI TD = TI
F. Morilla

Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
1.8
(c)
1.6
(a)
1.4 (b)
1.2
(b)
(a)
1
0.8 (c)
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PID, Am=4, = 0.1

F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)


Mrgenes de fase (m) y de ganancia (Am)

Controlador PI

Las primeras en combinar especificaciones (m) y (Am)
F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)
PI 1.8
(c)
1.6
Controlador p Tp 1.4
KP (a)
(b)
Am K 1.2 (b)
(c) (a)
1
1
4 p2 To
0.8
TI 1
2 p - + 0.6
Tp
0.4

p A m m - + A 2m 0.2
180 2 2
( )
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
A 2m - 1 To
m=60 y Am=4
F. Morilla
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO

(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida

Mximo de la funcin de sensibilidad (Ms=1.4), para garantizar
m41 y Am 3.5

Controladores: PI, PID

Las ms ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN
F. Morilla
Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto
0.16 0.15 To Tp Tp

KP + 0.35 -
kc K
(To + Tp ) K To
2
PI tc 13 To Tp2
TI kc 0.35 To +
1 + 4.5 Tp2 + 12 To Tp + 7 To2
K
4
k
0.3 - 0.1 c 1 T
KP K 0.20 + 0.45 p
kc
K To
0.6 t c 0.4 To + 0.8 Tp

PID TI
1+ 2 c
k
To + 0.1 Tp
To
K
no interactivo k
0.15 1 c t c 0.5 To Tp
TD K
k 0.3 To + Tp
1 0.95 c
K
F. Morilla

2 1.8
(c)
(c)
1.8 1.6
1.6 (b)
1.4 (b)
(a)
1.4
(a) 1.2
(a)
1.2
(b) (b)
1
1 (c)
(c) 0.8
0.8
(a)
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PI, en lazo cerrado PI, en lazo abierto
F. Morilla
Caractersticas
- Aproximacin en un paso al ajuste deseado.
- Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino).
- Rango limitado de aplicacin.
ZN y frmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1
Frmulas con criterios frecuenciales; mentre 45 y 60, Am
entre 3 y 4
To
AMIGO; kc/K > 0.2 ; To + Tp
0.2 (si PID)
- Aplicables a controladores PID discretos:
- Como si fueran continuos
- Con Kc y tc obtenidos con el mismo perodo de muestreo
- Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla
Ajustes para el intercambiador de calor?

Respuesta montona creciente

(K=0.22, Tp=5.45, To=0.51)
Fcil de controlar
No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.
Frmula Especificaciones KP TI TD
PI ZNla 43.7 1.7 0

PI HAH 7.5 2.2 0
PI MITAE consigna 23.3 5.4 0
PI HHC m=60 y Am=4 18.7 3.2 0
PI AMIGO 13.9 3.2 0
F. Morilla
Resultados de los ajustes para el intercambiador

51
50.5 HHC (4,60)
50 ZN
PI continuo
En regulacin 49.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Control: apertura de vlvula

70
60 ZN
50 HHC (4,60)
40 Fl Te
30
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
+20% en Pv F. Morilla

52
HHC (4,60)
ZN
51.5
MITAE
51
PI continuo 50.5
En servo 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

100
ZN
80
MITAE
HHC (4,60)
60
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla

52.5
1
52 0.5
51.5
0.1
PI discreto 51
HHC (4,60) 50.5
Varios h 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

90
1
80
0.5
0.1
70
60
50
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla

Ajuste Empirico PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ajuste Empirico PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

CONTROLADORES PID

Fernando Morilla Garca

Madrid 16 de febrero de 2006

Qu se entiende por ajuste (sintona)?

Qu se entiende por ajuste (sintona)?

Cundo es necesaria la sintona?

Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del

Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar;

Por qu es difcil el ajuste?

1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se

2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se

3) No exista un juego de parmetros de control tal que se

Especialmente orientado al mundo industrial

procesos representativos salida

Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)

Entrada: apertura de vlvula

cambio en la temperatura 52.22 - 50

+ Error Control Salida

Mtodo de la oscilacin mantenida (Ziegler y

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)

Ejemplo: Intercambiador de calor

Caractersticas del ciclo lmite: 49.5

Salida del rel: apertura de vlvula

OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min )

kc 79.22 y tc 1.97 min.

Los cuatro procesos representativos del Cap. 3

0.10 0.33 0.67 1.08

Tres tipos de criterios, basados en:

Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la

Minimizacin de integrales de la seal de error

IE (Integral del error) ISE (Integral del cuadrado del error)

ITAE (Integral del valor absoluto del error

Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador +

Qu se entiende por frmulas de sintona?

Ziegler y Nichols (1942)

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

Ziegler y Nichols (1942)

Inconvenientes de las frmulas de Ziegler y

(a) K=1, Tp=10 , To=1

Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols

Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols

Tp (To - Ti ) - Ti2 0.6

Td Ti =0.4 => mp25%, =0.1

Frmulas con criterios integrales

Rovira, Murrill y Smith (1969)

Kaya y Scheib (1988)

Cambio en la carga Cambio en la consigna

____ ____ ____

____ ____ ____

MIAE P 1.435 -0.921 0 1.086 -0.869 0

I 0.878 -0.749 0 -0.130 1 0.740

1.4 (b) 1.4

PI, MITAE cambio en la carga PI, MITAE cambio en la consigna

Astrm y Hgglund (1984)

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Caractersticas de las frmulas:

Importancia de las frmulas:

Astrm y Hgglund (1984)

Astrm y Hgglund (1984)

PID, Am=4, = 0.1

Ho, Hang y Cao (1995)