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Fase 1
Colombia
Septiembre de 2017
Contenido
[ ]
[ ]
RESOLVIENDO
AGRUPAMOS TERMINOS SEMEJANTES
OBTENIENDO
Obteniendo que:
Reemplazando tendramos
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
Para k=0
Para k=1
Para k=2
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
Con respecto al ejercicio b) observamos una ecuacin en funcin
polinmica con
[ ] [ ]
Num= [1 1]
A= 9.375
B= -9.375
C=-2.75
* +
* +
* +
* +
* +
* + * +
* +
a.
b. u(t)
c. r(t)
Funcin 1
Funcin 2
Transformando:
( ) ( )
( )
Reemplazamos t=0,5:
b) u(t)
c)
Funcin de transferencia:
Transformada z se aplica:
Sumatoria:
b.
Funcin:
[ ] [ ]
Transformada Z se aplica:
Sumatoria:
c.
Funcin:
[ ] [ ]
Transformada Z se aplica:
Sumatoria:
Serie geomtrica:
Multiplicamos
Aplico
Transformada z de G(s):
* + [ ]
[ ] [ ]
Aplicamos :
Secuencia a:
Secuencia b:
Secuencia c:
Para secuencia a:
[ ]
* +
Para secuencia b:
[ ]
[ ]
Para secuencia c:
[ ]
[ ]
Resolviendo:
Para determinar los valores de las ganancias que tendr el controlador PID se
tiene las siguientes ecuaciones:
( )
Control PID:
( )
( ) ( )
( ) ( )
RiseTime: 0.5700
SettlingTime: 1.1600
SettlingMin: 0.9539
SettlingMax: 1.0363
Overshoot: 3.6252
Undershoot: 0
Peak: 1.0363
PeakTime: 0.9500
Cdigo empleado:
clear all
clc
s=tf('s');
Gp=1/((s+2)*(s+1)*(0.2*s+1));
[y,t]=step(Gp,8);
n=length(y);
yd=diff(y);
[m1,I]=max(yd);
b=y(I)-m*t(I);
t2=0:0.1:2.7;
yt=m*t2+b; % linea tangente
%% PID cotinuo
clc
Kp=1.2*T/L
Ti=2*L
Td=0.5*L
Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s) % PID
%% PID Digital
q0=Kp*(1+T/(2*Ti)+Td/T)
q1=Kp*(T/(2*Ti)-1-2*Td/T)
q2=Kp*Td/T
z=tf('z',T);
* +
* + { }
Para que el sobre impulso no sea mayor al 20% se puede seleccionar l = 0.5 Y
para lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la
relacin:
Por lo tanto:
Sabemos que:
Por lo tanto:
Dado que T=0.1 y que:
Dado que T=0.1 y que:
Procedemos a cancelar el polo que est en 0.8146, por lo tanto: = 0.8146, =
0.77 + 0.28p Planteamos:
[ ]
{ }
{ }
{ }
Para hallar Kc, aplicamos:
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ADOLFO RUIZ
Despejamos la funcin:
>> num=[1]
ftcolab1=tf(num,den)
figure(1)
step(ftcolab1)
step(ftcolab1,'r')
num = 1
den =
ftcolab1 =
-------------------------
PI 0
PID
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0
PI 0
PID
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 7,19 0
PI 0
PID
Controlador PI
Controlador PID
( )
0,984
Mediante el empleo de Simulink podemos modelar los sistemas sin controlador y con
controlador
Con Controlador PID
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la
siguiente planta:
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
[ ]
[ ]
Funcin de transferencia:
* +
[ ]
Para lazo abierto:
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CONCLUSIONES
tomado de
file:///C:/Users/user/Downloads/Estabilidad%20de%20Sistemas.pdf