SISTEMAS DE CONTROL / UNIDAD I - PARTE - I

INTRODUCCION
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Es importante comprender que esta teora debe ser complementada con apuntes de clases,
libros, clases de consultas, etc.

Introduccin

El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado
de misiles, robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, el
control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas herramienta de la
industria de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es
esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en la industria de proceso.

Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los
medios para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias,
as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.

Revisin histrica

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad

centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo
XVIII.

Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las
etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabajo en
controladores automticos para el guiado de embarcaciones que describen el sistema. En
1932, Nyquist diseo un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de
sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entras sinusoidales en
estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los
sistemas de control de posicin, analizo el diseo de los servomecanismos con rel, capaces
de seguir con precisin una entrada cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia

(especialmente en los diagramas de BODE) hicieron posible que los ingenieros disearan
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos de comportamiento.
A fines de los aos cuarenta y principio de los cincuenta, se desarroll el mtodo del lugar de
las races propuesto por Evans.

Los mtodos de respuesta en frecuencia y de lugar de las races, que forman el ncleo
de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms
o menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general, estos sistemas son
aceptables pero no ptimos desde ningn punto de vista. Desde el final de la dcada de los

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cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha desplazado del diseo de

uno de los posibles sistemas que funcionan adecuadamente al diseo de un sistema ptimo 2
respecto de algn criterio.

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms

complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de
ecuaciones. La teora de control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas
mltiples. Hacia 1960 debido a la disponibilidad de los computadores digitales fue posible el
anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teora de control moderna, basada
en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estado, se ha
desarrollado para manejar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos
cada vez ms exigentes sobre precisin, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e
industriales.

Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investig a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinados como estocsticos, as como el control adaptativo y
con aprendizaje de sistemas complejos. Desde 1980 hasta la actualidad, los avances en la
teora de control moderna se centraron en el control robusto, control H y temas relacionados.

Ahora que los computadores digitales se han hecho ms baratos y ms compactos, se

usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de
control moderna incluyen sistemas fuera del mbito de las ingenieras, tales como los sistemas
biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

Definiciones

Ceros de la funcin transferencia: partiendo de una funcin de transferencia (donde su variable

independiente S es el plano complejo), los ceros son los valores que toma S para que su
numerador sea igual a cero.

Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema la
variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al valor
deseado.

Control retroalimentado: es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir

la diferencia entre la salida del sistema y alguna entrada de referencia, realizndolo sobre la base
de esta diferencia.

Estabilidad: en un sistema estable, la seal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la

entrada, no sale de los lmites establecidos. En otras palabras mantienen la posicin, si no es la
misma, por lo menos es paralela.

Funcin transferencia: es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la

respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En
teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones

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de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones

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diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.

Planta: una planta es un equipo, quizs simplemente un juego de piezas de una mquina,
funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. Llamaremos
PLANTA a cualquier objeto fsico que deba controlarse (ej: horno de calentamiento, reactor
qumico, vehculo espacial).

Polos dominantes: son aquellos polos cuya parte real es menos negativa. Estos presentan mayor
inestabilidad.

Polo de la funcin: partiendo de una funcin transferencia (donde su variable independiente S

es el plano complejo), los polos son los valores que toma S para que se denominador sea igual a
cero.

Proceso: el proceso es una operacin o desarrollo natural, caracterizado por una serie de cambios
graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo,
y que tienden a un determinado resultado o final.

Sistema lineal: Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de

Superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de
dos funciones de entradas diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la
respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados.

Sistema no lineal: un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposicin.

Por tanto, para un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada
una a la vez y sumando los resultados. Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas
que involucran sistemas a-lineales, son complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar
sistemas lineales equivalentes. Tales sistemas lineales equivalentes son vlidos solo para un
rango limitado de trabajo.

Sistema de lazo abierto: sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la
entrada de referencia. En otras palabras, la variable de salida no tiene efecto sobre la accin de
control.

Sistema de la lazo cerrado: son aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable
controlada) tiene efecto sobre la accin de control.

Variable controlada: es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Variable manipulada: es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de efectuar la

variable controlada. Normalmente la variable controlada es la salida del sistema.

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Sistemas de control es un sistema o subsistema que est constituido por un conjunto de

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componentes que regulan el comportamiento de un sistema (o de s mismos) para lograr un
objetivo. Cualquier sistema (organizaciones, seres vivos o mquinas) puede tener sistemas de
control.

Controladores Automticos un controlador automtico compara el valor real de la salida de una

planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determinar la desviacin y produce una
seal de control que reduce la desviacin a cero a un valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control. El controlador
detecta la seal de error, por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador,
como un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o un motor elctrico (el actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de
control, a fin que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia).

El sensor o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra

variable manejable, como un desplazamiento, una presin o un voltaje, que puede usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de
realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en
una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor o el
elemento de medicin.

Clasificacin de los Controladores Industriales los controladores industriales se clasifican, de

acuerdo con sus acciones de control, como:

1. De dos posiciones o controladores on off

2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcionales integrales.
5. Controladores proporcionales derivativos.
6. Controladores proporcionales integrales derivativos.

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Sistemas de control de velocidad

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El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una maquina se ilustra en el siguiente
diagrama:

Cilindro
de
potencia

Aceite a baja tensin

Vlvula Cerrar Motor Carga

piloto Abrir
Fuel

Vlvula de
control

La cantidad de combustible que se admite en la maquina se ajusta de acuerdo con la

diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real.

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad

se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del
cilindro de potencia. Si la velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una
perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la
vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible, y la velocidad del motor
aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otra parte, se la velocidad del motor aumenta por
encima del valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del regulador provoca que la
vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la
velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado.

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En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y

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la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la seal de error. La seal de control (cantidad de combustible) que se va a
aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica parar
alterar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una
perturbacin.

Sistemas de control de temperatura

Se muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La

temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo
analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un
convertidor A/D. la temperatura digital se introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta
temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay una
discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de una interfaz,
amplificador y rel, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

Termmetro

Conv. Interfaz
A/D
Horno
elctrico

Rel Amplif. Interfaz

Calefactor Entrada
programada

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