1.

-Objetivos de la practica:
En esta practica se realizara un seguidor de luz con un microcontrolador .
2.-Marco teorico :
PIC 16F628A

LDR

Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el

aumento de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado fotorresistor,
fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas, LDR, se
originan de su nombre en ingls light-dependent resistor. Su cuerpo est formado por una
clula fotorreceptora y dos patillas. En la siguiente imagen se muestra su smbolo elctrico.

Caractersticas
Su funcionamiento se basa en el efecto fotoelctrico. Un fotorresistor est hecho de
un semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide
en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades
del semiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar la banda de

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 conduccin. El electrn libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad,
de tal modo que disminuye la resistencia. Los valores tpicos varan entre 1 M, o ms, en
la oscuridad y 100 con luz brillante.

Las clulas de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su
resistencia segn la cantidad de luz que incide en la clula. Cuanta ms luz incide, ms
baja es la resistencia. Las clulas son tambin capaces de reaccionar a una amplia gama
de frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR), luzvisible, y ultravioleta (UV).
SERVOMOTOR

Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su
rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.1

Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como
en posicin.

Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si

bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja
inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin
potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un
consumo de energa reducido.

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 La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante
indica cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y
puede exceder un amperio si el servo est enclavado.

En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema

de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con
anterioridad los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo
aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede
ser controlada su posicin y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son
comnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes para
controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.

Control
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para
controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja
en la frecuencia de los 50 hertz, as las seales PWM tendrn un periodo de
veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal
modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4
milisegundos, ste se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el
servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los
servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso:

Seal de ancho de pulso modulado:

_ __ ____ ____ _
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |_| |__________

Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

_ _ _ _ _ _
| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________

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 Motor neutral (1,5ms):

___ ___ ___ ___ ___ ___

| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |__| |_____

Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

______ ______ ______ ______ ______

| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__|
|____

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3-Circuito Simulado

4.-Cdigo:
#include <16f877a.h> //llamado a la libreria del pic 16f877a
#device adc=8 //entrada analogica de 8 bits 0-255
#use delay(clock=4000000)
#fuses xt, NOWDT
#FUSES NOPUT //No Power Up Timer
#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading
#FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18)
used for I/O
#FUSES NOCPD //No EE protection
#FUSES NOWRT //Program memory not write protected

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int res1,res0,res2,res3;
int G=0;
int16 x1=1700;
int16 y1=18300;
int16 x2=1700;
int16 y2=18300;

void main()
{
set_tris_b(0x00);
setup_adc_ports(all_analog); //especifica que canales son configurados como
analogicos
setup_adc(adc_clock_internal);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);

while(true)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
res0=read_adc();
set_adc_channel(1);

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 delay_us(20);
res1=read_adc();
set_adc_channel(2);
delay_us(20);
res2=read_adc();
set_adc_channel(3);
delay_us(20);
res3=read_adc();
/////////////////////////////////////////////// giro derecha sensor 1
if(res0<255&&res0>215)
{
x1=x1+20;
if(x1>2800)
{
x1=2800;
}
y1=y1-20;
if(y1<17200)
{
y1=17200;
}
output_high(PIN_B0);
delay_us(x1);
output_low(PIN_B0);
delay_us(y1);
}
///////////////////////////////////////////////giro izquierda sensor 2
if(res1<255&&res1>215)

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 {
x1=x1-20;
if(x1<800)
{
x1=800;
}
y1=y1+20;
if(y1>19200)
{
y1=19200;
}
output_high(PIN_B0);
delay_us(x1);
output_low(PIN_B0);
delay_us(y1);
}
/////////////////////////////////////////////// giro derecha sensor 3
if(res2<255&&res2>215)
{
x2=x2+20;
if(x2>2800)
{
x2=2800;
}
y2=y2-20;
if(y2<17200)
{
y2=17200;

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 }
output_high(PIN_B1);
delay_us(x2);
output_low(PIN_B1);
delay_us(y2);
}
///////////////////////////////////////////////giro izquierda sensor 4
if(res3<255&&res3>215)
{
x2=x2-20;
if(x2<800)
{
x2=800;
}
y2=y2+20;
if(y2>19200)
{
y2=19200;
}
output_high(PIN_B1);
delay_us(x2);
output_low(PIN_B1);
delay_us(y2);
}
/////////////////////////////////////////////envio de parametros al servo motor
}
}

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5.-Materiales:
- Pic 16f877A 45 bs
- 5 resistencia de 1k 4 bs
- 2 servomotores 60bs
- 4 ldr 20bs
- 1 cristal de 4 Mhz 2bs
- 2 capacitores de 33 pf y 15 pf 2bs
6.-Conclusiones
Se realiz el seguidor de luz con dos servomotores y 4 ldr satisfactoriamente
cumple con lo deseado

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 MATERIA: DISEO DIGITAL II

DOCENTE:

ING. URRUTIA MEDRANO JOSE A.

ALUMNOS:

UNIV. CANAVIRI APAZA ROBERTO CARLOS

UNIV. BUITRAGO VIOREL FRANKLIN BRYAN

UNIV. QUIROGA FERREL JUAN PABLO

COCHAMBAMBA - BOLIVIA

COCHABAMBA-BOLIVIA
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