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i j Y a) P es el punto mvil.
X O b) O y O son los orgenes del
sistema fijo y mvil.
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Velocidad relativa del punto
Llamando rrr P con respecto al sistema
coordenado mvil.
r = ro +rr r = ro + rrr + x i + y j + z k
<<
Llamando x i + y j + z k = w x rr (T. C. Huang)
w x rr=w x (xi + y j + zk)=x w x i + y w x j + z w x k
x i + y j + z k = x w x i + y w x j + z w x k
i = w x i j = w x j k = w x k
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
r = ro + rrr + x i + y j + z k
r = ro + rrr + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)
r = ro + rrr + w x [ x i + y j + z k ]
rrr w x rrr
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr
rrr w x rrr
r = ro +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )
r = rrr + ro + w x rr
Velocidad Efecto de la
del origen de velocidad angular
coordenadas de las coordenadas
mviles mviles
Velocidad Velocidad
Velocidad
absoluta relativa
coordenada
Aceleracin Efecto de la
del origen de aceleracin Efecto de la velocidad
coordenadas angular de las angular de las coordendas
mviles coordenadas mviles
mviles