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2. METODOLOGIA I&I Y EL ENFOQUE CLASICO Ademas, consideraciones similares pueden plantearse para
PARA EL CONTROL DE MOVIMIENTO DE abordar el problema de seguimiento.
ROBOTS MANIPULADORES El principio de estabilizacion de un punto de equilibrio de
un sistema no lineal va I&I es mostrado en el siguiente
La idea basica del enfoque I&I es conseguir el objetivo teorema (Astolfi et al., 2008).
de control mediante la inmersion de la dinamica de la Teorema 1. Considere el sistema
planta dentro de un sistema objetivo, de orden menor,
que capture el comportamiento deseado. El problema de x = f (x) + g(x)u (1)
control es luego reducido al diseno de una ley de control con x R , u R y un punto de equilibrio x Rn
n m
que garantice que el sistema controlado asintoticamente a ser estabilizado. Suponga que existen mapeos suaves
se comporte como el sistema objetivo. La metodologa I&I : Rp Rp , : Rp Rn , : Rn Rnp , c : Rn Rm
requiere de la seleccion de un sistema dinamico objetivo, lo y v : Rn(np) Rm , con p < n, tales que sostengan lo
cual no es una tarea trivial ya que la solucion del problema siguiente:
fundamental de diseno del control depende de tal seleccion.
La seleccion de la dinamica objetivo lineal para sistemas (C1) Sistema dinamico objetivo. El sistema objetivo es
fsicos no es necesariamente la mas adecuada, ya que, por definido por
un lado, los disenos realizables podran tomar en cuenta = (), (2)
las restricciones impuestas por la estructura fsica y, por
el otro lado, es bien sabido que muchos de los sistemas donde Rp tiene un equilibrio globalmente asintotica-
fsicos no son linealizables por realimentacion. Este no mente estable en Rp y
es el caso cuando se aborda el estudio para el control x = ( ).
de robots manipuladores ya que como se sabe, la ley de
control por par calculado permite obtener un sistema lineal (C2) Condicion de Inmersion. Para todo ,
en lazo cerrado en terminos de las variables de estado. El
enfoque utilizado para estudiar y obtener controladores f (()) + g(())c(()) = (). (3)
para robots manipuladores como es el caso del control
PD mas compensacion pre-calculada de gravedad, PD
(C3) Variedad implcita. El conjunto identidad
mas compensacion de gravedad, el control PID y control
por Par-Calculado entre otros, es seleccionar una ley de
control basada en energa o linealizante que estabilizara {x Rn |(x) = 0} = {x Rn |x = (), Rp } (4)
al sistema, para lo cual despues es necesario analizar
se mantiene.
la estabilidad del equilibrio en lazo cerrado utilizando
la teora de Lyapunov; en particular el llamado segundo (C4) Dinamica fuera de la variedad y acotamiento de
metodo de Lyapunov para sistemas no lineales. El metodo soluciones. Todas las trayectorias del sistema
I&I es mas general que los metodos para obtener leyes
de control basadas en la teora de Lyapunov en el sentido
que en este ultimo es necesario primero seleccionar una z = [f (x) + g(x)v(x, z)] , (5)
x
ley de control para posteriormente analizar la unicidad
x = f (x) + g(x)v(x, z), (6)
y estabilidad del equilibrio del sistema en lazo cerrado,
por lo que la estabilidad es analizada para el sistema
completo, lo cual la mayora de las veces no resulta ser estan acotadas y (5) posee un equilibrio globalmente uni-
un tarea facil. Por el contrario, el metodo I&I se aparta formemente asintoticamente estable en z = 0 Rnp ,
de este enfoque debido a que en este se pretende obtener donde z representa el estado de la dinamica fuera de la
una ley de control estabilizadora cumpliendo con ciertas variedad. Luego x es un equilibrio globalmente asintoti-
condiciones, i.e., la ley de control surge al desarrollar la camente estable del sistema en lazo cerrado
metodologa y no es impuesta desde el inicio como en los x = f (x) + g(x)v(x, (x)). (7)
metodos basados en Lyapunov para el control de robots
manipuladores; sin embargo, esto no quiere decir que la
teora de estabilidad de Lyapunov no sea utilizada en esta La prueba para este teorema puede examinarse en (As-
metodologa, de hecho, esta se sigue utilizando pero no tolfi et al., 2008). Los resultados del teorema 1 son in-
para analizar la estabilidad del sistema completo sino para terpretados de la siguiente manera: Dado el sistema (1)
analizar la estabilidad de algunos de los subsistemas que y establecido el sistema (2), el objetivo es encontrar una
surgen al desarrollar la metodologa I&I que pueden ser variedad V descrita implcitamente por {x Rn |(x) = 0}
mas faciles de resolver. y en forma parametrizada por {x Rn |x = ()}, la
cual pueda hacerse invariante y asintoticamente estable
tal que la restriccion en lazo cerrado del sistema para V
3. INMERSION E INVARIANCIA (I&I) sea descrita por = (). Cabe resaltar que el control
v que haga invariante la variedad no sera unico, ya que
A continuacion se exponen las condiciones fundamentales este es unicamente definido solo sobre la variedad V, i.e.,
para la construccion de una ley de control por realimen- v((), 0) = c(()). De todos los posibles controles se
tacion de estados, estatica, globalmente asintoticamente debera seleccionar aquel que lleve la coordenada z a cero
estabilizadora para sistemas no lineales, las cuales son y mantenga acotadas las trayectorias del sistema, i.e., tal
parte del resultado basico de la estabilizacion por I&I. que la condicion (C4) sea satisfecha.
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y que las trayectorias del sistema resultante esten acota- Utilizando el siguiente subsistema
das. Para esto, observe que si es seleccionada como h i
"
z K q
#
d q 1
= z + g(q) (12) = M (q) [z C(q, z + K q)(z + K q) (16)
dt z
+ g(q d ) g(q)] + K[z + K q]
donde > 0 es una matriz diagonal de diseno con
coeficientes constantes, = diag {1 , 2 , ..., n }, con esta se observa que (16) es un sistema no lineal autonomo,
eleccion el sistema (9) se transforma en el cual tiene un equilibrio en el origen [q T z T ]T = 0
q " z K q
# R2n . Sin embargo, aparte del origen pueden existir otros
d 1 equilibrios los cuales pueden ser tantos como soluciones de
q = M (q) [z C(q, z + K q)(z + K q)] .
dt 1
q tenga la ecuacion
z M (q) [z C(q, z + K q)(z + K q)] + K[z + K q]
(13) K q = g(q q d ) g(q d ). (17)
Ahora, observe que el subsistema dinamico
h i h i Aunque aqu no se demuestra, si K se escoge suficien-
d q z K q
z
=
M (q)
1
[z C(q, z + K q)(z + K q)] + K[z + K q]
temente grande entonces q = 0 Rn sera la unica
dt
(14) solucion. Esta condicion surge de la aplicacion del teorema
representa una ecuacion diferencial autonoma, debido a de contraccion de mapas a la ecuacion (17), donde se con-
que q d es constante, cuyo equilibrio se encuentra en el cluye que si min {K} > kg (Kelly and Santibanez, 2003)
origen y es unico. Para demostrar la estabilidad del equi- entonces la unica solucion sera q = 0 Rn , por consiguien-
librio de este subsistema se propone la siguiente funcion te el origen del subsistema (16) sera el unico equilibrio.
candidata de Lyapunov Suponga que se selecciona min {K} > kg , entonces se
1 1 propone la siguiente funcion candidata de Lyapunov para
V (q, z) = [z + K q]T M (q)[z + K q] + q T K q analizar la estabilidad del origen del subsistema (16) como
2 2
1
donde V (q, z) > 0 es una funcion definida positiva y la V (q, z) = [z + K q]T M (q)[z + K q] + f (q)
derivada temporal V (q, z) a lo largo de las trayectorias 2
con
del subsistema (14) resulta 1
1 f (q) = q T K q + U(q d q) U(q d ) + g(q d )T q
V (q, z) =
T
[z + K q] M (q)[z + K q] 2
2
T 1
donde f (q) es una funcion definida positiva de forma
+[z+K q] M (q) M (q) [z C(q, z + K q)(z + K q)] + K[z + K q]
global si min {K} > kg (Kelly and Santibanez, 2003).
T T
[z + K q] M (q)K[z + K q] q K[z + K q]. Luego V (q, z) es una funcion definida positiva en forma
Simplificando se tiene global cuya derivada a lo largo de las trayectorias del
1 T T
subsistema (16) esta dada por
V (q, z) = [z + K q] M (q)[z + K q] [z + K q] z
2 1
T T
[z + K q] C(q, z + K q)[z + K q] q K[z + K q]. V (q, z) = [z + K q]T M (q)[z + K q]
2
Utilizando la Propiedad 2 y desarrollando terminos final- [z + K q]T
mente se obtiene
[z + K q]T C(q, z + K q)[z + K q]
V (q, z) = [z + K q]T [z + K q],
2 + [z + K q]T [g(q d ) g(q q d )]
V (q, z) min {} kz + K qk ;
U(q d q)
con lo que se concluye que el subsistema (14) tiene un q T K[z + K q] + [z + K q]T
(q d q)
equilibrio globalmente asintoticamente estable en el ori-
gen. Resta ahora solo demostrar que las trayectorias de [z + K q]T g(q d ).
q(t) estan acotadas; para esto observe que debido a la Considerando la Propiedad 2 de antisimetra de M (q) y
conclusion anterior se tiene q(t), z(t) L L2 . Utili- (q d q)
C(q, q) y el hecho de que U(q d q) = g(q q d ), finalmente
zando luego la definicion de z(t) = q K q se concluye
que q(t) L , lo que cumple con la condicion (C4) del se obtiene
teorema 1. De la ley de control (12), si se sustituye la V (q, z) = [z + K q]T q T K[z + K q]
coordenada z segun su definicion se obtiene o equivalentemente
= K q q + g(q), V (q, z) = [z + K q]T [z + K q],
ley de control que tiene la estructura de la conocida ley 2
V (q, z) min {} kz + K qk ;
de control PD mas compensacion de gravedad, con la
diferencia de que las ganancias proporcional y derivativa con lo que se concluye que el subsistema (16) tiene un
son definidas de diferente manera segun el enfoque que le equilibrio globalmente asintoticamente estable en el ori-
imprime la metodologa I&I . gen. Solo resta demostrar que las trayectorias de q(t) estan
acotadas. Para esto, observe que debido a la conclusion
Si ahora la ley de control es redefinida como anterior q(t), z(t) L L2 y utilizando la definicion de
= z + g(q d ) (15) z(t) = q K q se concluye ademas que q(t) L , lo que
y las definiciones (C1)-(C3) anteriores son consideradas cumple con la condicion (C4) del teorema 1.
nuevamente, luego el sistema dinamico (9) se transforma
en 6. CONTROL DE MOVIMIENTO VIA I&I
q = z K q
1
q =M (q) [z C(q, z + K q)(z + K q) + g(q d ) g(q)] Para comenzar con el diseno del controlador de movi-
[z C(q, z + K q)(z + K q) + g(q d ) g(q)] + K[z + K q]. miento para robots manipuladores es necesario aplicar una
1
z =M (q)
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transformacion de coordenadas al sistema (8), para esto es Sustituyendo (21) en (18) tenemos
definido el vector de error
e como = 2 (), (22)
q qd q
e= ,
q qd q 2 () = qd M (qd )1 [ ()
donde qd Rn y qd Rn representan la posicion y C(qd , qd 2 ())[qd 2 ()] g(qd )]; (23)
velocidad deseada de las variables articulares variantes en
donde se observa de la primera ecuacion que es conocida,
el tiempo, respectivamente. El modelo dinamico (8) puede
por lo que sustituyendo (20) en (22) resulta
representarse en terminos del vector de estado e R2n
como K = 2 (). (24)
q
De (24) se observa que
d q 1
= qd M (qd q) [ 2 () = K,
dt q
C(qd q, qd q)(qd q) g(qd q)] por lo que ahora el mapeo () es definido por completo
(18) como
donde qd Rn es la aceleracion deseada de las variables () =
, (25)
articulares del robot manipulador. Ahora, considere el K
modelo para robots manipuladores en espacio de estados cumpliendo con la condicion descrita en (C2) del teorema
descrito por (18). El objetivo de control de movimiento 1.
consiste en encontrar una ley de control por realimentacion
de estados tal que dado un conjunto de funciones (C3) Variedad implcita. Acorde a la identidad (4) se
vectoriales acotadas qd (t), qd (t) y qd (t), las trayectorias define la siguiente variedad implcita
de q(t) sigan con precision las trayectorias de qd (t), i.e., V , {e R2n |(e) = 0} =
lm q(t) = 0. (19)
t {e R2n |q = , q = K Rn }, (26)
Si el objetivo de control se verifica, significara que las ar- donde se satisface que n < 2n, i.e., el orden del sistema
ticulaciones del robot manipulador siguen asintoticamente dinamico objetivo (20) es menor que el orden del sistema
la trayectoria de movimiento deseado. (18).
A continuacion se describe el diseno de una ley de control Luego, si el vector e es descrito por los siguientes compo-
por realimentacion de estados que cumple el objetivo de nentes
q Rn
control anteriormente expuesto utilizando la metodologa
e= , (27)
I&I. q Rn
Proposicion 1. El sistema (18) del robot manipulador es la siguiente ecuacion
globalmente I&I estabilizable con dinamica objetivo
(e) = q 2 (11 (q)) = 0 (28)
= K cumple con las condiciones descritas en la definicion (26).
y ley de control Sustituyendo en (28) el mapeo inverso 11 () obtenido de
= M (qd q)[z K q] (25) se tiene
qd q]
+ C(qd q, qd q)[ + g(qd q) (e) = q 2 (q) = 0.
Luego, sustituyendo 2 () de (25) resulta
con z = q K q, donde K y son matrices de diseno del
controlador. (e) = q + K q = 0 (29)
Prueba 1. Aplicando la formulacion propuesta en el teore- con lo que queda definida la variedad V de forma explcita.
ma 1, se comienza por seleccionar la dinamica objetivo.
(C4) Dinamica fuera de la variedad y acotamiento de
(C1) Sistema dinamico objetivo. El enfoque clasico de la soluciones. La dinamica fuera de la variedad se obtiene
teora de control no lineal es transformar un sistema no a partir de la siguiente definicion
lineal en uno lineal, con esto en mente se define el siguiente z , (e)
sistema dinamico objetivo
con (e) como se obtuvo de (29), donde la derivada a lo
= K (20) largo de las trayectorias del sistema (18) resulta como
donde Rn y K > 0 es una matriz diagonal de coefi-
z = q + K q.
(30)
cientes constantes K = diag(k1 , ..., kn ) y el sistema (20)
tiene un equilibrio globalmente asintoticamente estable en Sustituyendo (18) en (30) obtenemos
= 0 Rn . z = qd M (qd q)1 [
(C2) Condicion de inmersion. Se define el siguiente mapeo qd q)
C(qd q, qd q)( g(qd q)]
q 1 () (31)
+ K q.
e= , = (21)
q 2 () 2 ()
Luego, habra de seleccionarse una entrada de control
donde el mapeo 1 () = es seleccionado debido a que se tal que el subsistema (31) tenga un equilibrio globalmente
desea que la coordenada q, que es el vector asociado al error asintoticamente estable en el origen, i.e.,
de posicion articular, se comporte como el sistema dinami- lm z(t) = 0,
co objetivo (20), i.e., que presente un comportamiento t
exponencial decreciente, por lo que solo resta encontrar y que las trayectorias del sistema resultante esten aco-
el mapeo 2 () aplicando la formulacion descrita en (3). tadas. Para este fin, se selecciona de todos los posibles
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