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Mquinas Sncrnicas
7.1 Introduccin
Las mquinas sincrnicas tambin se emplean como motores de alta potencia (mayores de
10.000 [HP]) y bajas revoluciones. Un ejemplo particular de estas aplicaciones es al interior
de la industria minera como molinos semiautgenos (molinos SAG) o como
descortezadores de la industria maderera .
1
7.2. Principio de funcionamiento del generador sincrnico
Z e(t)
i E max
T = Zt
S 2S
N
e(t) Zt
S
-E max
El giro del eje del rotor hace que el flujo enlazado por la bobina del estator sea variable de
modo que la tensin generada en sus terminales se debe a la variacin temporal de dicho
flujo, es decir:
wI
e N
wt
Suponiendo que el flujo enlazado tiene la forma I BA cos(Zt ) , el voltaje inducido es
Donde:
k es una constante de diseo de la mquina (depende del rea de la seccin A, del nmero
de vueltas N y en general de la geometra del enrollado).
B es la densidad de flujo magntico generada por el rotor.
Z es la velocidad mecnica del rotor.
De acuerdo con la ecuacin (7.1), la tensin inducida en los terminales de la bobina del
estator corresponde a una sinusoide de frecuencia equivalente a la velocidad de giro del eje
y magnitud proporcional a la densidad de flujo magntico.
2
La ecuacin 7.1 revela que si es posible controlar el campo B entonces es posible controlar
el valor mximo del voltaje inducido. Esto se logra agregando un enrollado en el rotor, el
cual se alimenta con una corriente contnua IR, segn se muestra en la Figura 7.2
Z e(t)
i E max
T = Zt
S 2S
N
e(t) Zt
S q
q IR
-E max
wI R
Sabemos que la corriente IR del rotor es constante, luego 0 . Con ello podemos
wt
escribir
wi wL wL
e L11 iZ 11 I RZ 12
wt wT wT
Supongamos ahora que las inductancias se pueden aproximar mediante las siguientes
expresiones:
L11 L l sin 2T
L12 M sin T
3
wi
e ( L l sin 2T ) iZ 2l cos 2T I RZM cosT
wt
y dado que T Zt podemos escribir,
wi
e ( L l sin 2Zt )
iZ 2l cos 2Zt I RZM cos Zt
wt
Para interpretar esta ecuacin haremos una simplificacin adicional. Supondremos que el
rotor es cilndrico, con ello en la expresin de L11 desaparece la componente l variante con
el ngulo. Obtenemos:
wi
e L I RZM cos Zt
wt
Esta ecuacin indica que el voltaje inducido tiene dos componentes. La primera es la
expresin usual que relaciona el voltaje inducido con la inductancia propia, mientras que el
segundo relaciona el voltaje inducido con la velocidad (y el ngulo) de giro del rotor. A
medida que aumenta IR aumenta el voltaje inducido y viceverza. En la situacin ms
sencilla cuando el generador esta en vaco, no hay corriente y el voltaje inducido es
+ jXe
e E
La reactancia corresponde a la inductancia propia del estator, es decir, jXe =jZL. Este
modelo es similar al que obtendremos para el generador sincrnico de rotor cilndrico en las
secciones siguientes.
4
Dado que la frecuencia del voltaje generado es igual a la velocidad angular de giro, ci
deseamos obtener una frecuecnia de 50Hz se require hacer girar el rotor a n=50*60=3000
[rpm]. Esta velocidad de giro es muy elevada, sobretodo si deseamos usar un flujo de agua
para darle impulso al eje del generador mediante una turbina hidrulica. Por ello en la
prctica se recurre a un artificio tcnico que permite entregar la misma frecuencia elctrica
con velocidades menores, la cual consiste en aumentar el nmero de polos en el rotor. Se
obtiene que en el caso de un generador con ms pares de polos, la frecuencia elctrica ser
equivalente a:
n p
f > Hz @ (7.2)
120
Donde:
f es la frecuencia elctrica.
n es la velocidad de giro del eje en [RPM].
p es el nmero de polos del generador.
120 f
n > RPM @ (7.3)
p
Donde:
f es la frecuencia elctrica de la red a la que est interconectada el generador.
n es la velocidad de giro del eje.
p es el nmero de polos del generador.
En esta condicin, la potencia mecnica aplicada al eje no variar la velocidad del rotor
sino que se transformar en potencia elctrica que ser entregada a la red. El factor de
potencia, con que la red va a recibir la potencia mecnica aplicada al eje, va a depender de
la corriente de excitacin de la mquina. De este modo, si la corriente de excitacin es baja
(la mquina se encuentra subexcitada) la tensin inducida ser baja y por lo tanto el
generador necesitar consumir reactivos para operar a cierta potencia activa, contrariamente
si el generador est sobrexcitado se entregarn reactivos a la red. En medio de estas dos
condiciones de operacin es factible hacer funcionar la mquina con factor de potencia
unitario (1).
5
7.3. Principio de funcionamiento del motor sncrono.
Esta velocidad sincrnica, tambin denotada como Zs, corresponde a la frecuencia de la red
Z
cuando la mquina posee un par de polos o a cuando la mquina tiene "p" polos.
2
p
En el caso del rotor de la mquina sincrnica, ste se encuentra alimentado por una
corriente continua (o bien tiene imanes permanentes) lo cual hace que el fuerza
magnetomotriz del rotor sea de magnitud constante y se encuentre fija a l. En estas
condiciones, el campo magntico del rotor tiende a alinearse con el campo magntico
rotatorio de estator haciendo que el eje gire a la velocidad sincrnica.
Donde:
KT es una constante de diseo de la mquina.
Fe es la fuerza magnetomotriz del estator.
Fr es la fuerza magnetomotriz del rotor.
G es el ngulo entre las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor.
(2)
Para mayor detalle de cmo se obtiene esta frmula conviene revisar el captulo anterior, seccin 6.1.1.
6
De la expresin (7.4) es factible comprobar que la existencia de torque medio est
supeditada a la condicin de que el ngulo entre las fuerzas magnetomotrices (G) sea
constante, lo cual se cumple ya que ambos campos magnticos giran a la velocidad
sincrnica. Adicionalmente, la magnitud del torque depender del valor del ngulo entre las
fuerzas magnetomotrices siendo este valor mximo cuando G = 90 (caso terico).
De la figura es posible apreciar que este tipo de motor no posee torque de partida por lo
cual requiere de mecanismos adicionales que permitan el arranque hasta llevarlo a la
velocidad sincrnica.
Tmax
Zs
Z
-Tmax
7
7.4. Operacin en los cuatro cuadrantes.
La figura 7.3 muestra la operacin de una mquina sincrnica en los cuatro cuadrantes de
un diagrama P-Q. En el diagrama se considera potencia activa positiva cuando sta es
suministrada a la red, con lo cual los cuadrantes I y IV corresponden a la mquina operando
como generador. En el caso de la potencia reactiva, sta es positiva si se est inyectando a
la red, lo cual se consigue en los cuadrantes I y II.
Generador
P
IV (P1,Q1) I
(P5,0)
(P4,Q4)
(0,Q6) (0,Q5)
Absorve Q Q Inyecta Q
(P3,Q3)
(P2,Q2)
(P6,0)
III II
Motor
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(P5,0) Generador operando con factor de potencia unitario (P5>0, Q=0)
(P6,0) Motor operando con factor de potencia unitario(P6<0, Q=0)
P Tensin Generada
G=90 Mxima
(lmite terico) G<90 Corriente de
(lmite prctico) Armadura
Mxima
Potencia
Activa
Mxima
Q
Tensin Generada
Mnima
x Mximo ngulo entre las fuerzas magnetomotrices: el lmite terico, tal como
muestra la ecuacin (7.4), es 90, sin embargo en la prctica se opera con ngulos
menores ya que se debe garantizar la estabilidad en la operacin (si el ngulo G
llegase a sobrepasar los 90 la mquina se sale de sincronismo y se acelera
peligrosamente).
9
7.5. Caractersticas constructivas
x Imanes permanentes
x Rotor de polos salientes
x Rotor cilndrico
Dentro de los rotores con enrollados de excitacin se tienen los de tipo cilndrico y los de
polos salientes, ambos ilustrados en la figura 7.5.
La figura 7.5(a) muestra el diagrama del estator de una mquina sincrnica, la figura 7.5(b)
corresponde a un rotor de polos salientes, en tanto que el dibujo 7.5(c) muestra el esquema
de un rotor cilndrico. Por su parte, en las figuras 7.5(d) y (e) se observan la apariencia de
una mquina sincrnica vista desde fuera y la representacin de los enrollados de rotor y
estator, respectivamente.
3
Los detalles de las caractersticas constructivas del estator se describen en la seccin 6.2 del captulo
anterior.
10
Figura 7.5. Rotores de mquina sincrnica
11
7.5.4. Motores sncronos.
De acuerdo con lo estudiado, los motores sncronos no pueden arrancar en forma autnoma
lo cual hace que requieran mecanismos adicionales para la partida:
Barras
amortiguadoras
De este modo, el motor se comporta como una mquina de induccin hasta llegar a la
velocidad sincrnica. Es importante notar que el circuito de compensacin se construye de
modo que el campo magntico rotatorio inducido en el rotor sea dbil comparado con el
campo magntico fijo del rotor (producido por la alimentacin con corriente continua). De
este modo se evita que el efecto de induccin perturbe la mquina en su operacin normal.
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7.6. Ejes directo y en cuadratura
x El eje directo es aquel que se define en la direccin Norte-Sur del rotor, con su
origen en el centro magntico y en direccin hacia el Norte.
Las corrientes por ambos enrollados ficticios (Id e Iq) estn desfasadas en 90 elctricos y la
suma de ambas es equivalente a la corriente por fase en los enrollados reales.
q (Eje en cuadratura)
d
(Eje directo)
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7.7. Flujos enlazados en las bobinas del rotor y estator
Para llevar a cabo el desarrollo de las ecuaciones que definen los flujos enlazados del rotor
y estator de la maquina sincrona, se han realizado las siguientes simplificaciones:
x Los enrollados del estator tienen una distribucin sinusoidal a lo largo del entre
hierro.
x Las ranuras del estator causan una no despreciable variacin en la inductancia con
respecto a la variacin de la posicin del rotor
x La histresis magntica es despreciable
x Los efectos de la saturacin magntica son despreciables
Las simplificaciones a), b), y c) son razonables. Y su principal justificacin viene dada por
la comparacin de los resultados tericos obtenidos y mediciones del funcionamiento de
las maquinas. La simplificacin d) est mas bien echa por conveniencia del anlisis, esto ya
que no siempre es particularmente cierto la lnealidad de las relaciones flujo-corriente.
a Eje de la fase a
d
q Ifd
Ia
Ia
Ikq
T efd
Ib Circuitos
Ic amortiguadores
Ikd
Ic Ib
c b
Estator Rotor
El ngulo T esta definido como el ngulo entre el eje directo y el centro del enrollado de la
fase a, en la direccin de rotacin. De este modo, el ngulo crece en forma continua y se
relaciona con la velocidad angular y el tiempo a travs de T Z t .
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De la misma figura podemos establecer las siguientes variables:
Conforme a las definiciones anteriores en posible determinar las ecuaciones que definen el
comportamiento del estator y rotor respecto de los flujos enlazados en las respectivas
bobinas.
wIa
ea Ra ia
wt
wIb (7.5)
eb Ra ib
wt
wIc
ec Ra ic
wt
15
Ic Lca ia Lbc ib Lcc ic Lafd i fd Lakd ikd Lakq ikq
En las ecuaciones anteriores, el signo negativo asociado a las corrientes de los enrollados
del estator es por la conveniencia de tomar estas direcciones.
Las ecuaciones que expresan los flujos enlazados por las bobinas del rotor son:
2S 2S
I fd L fd i fd L fkd ikd Lafd ia cos T ib cos T ic cos T
3 3
2S 2S (7.8)
Ikd L fkd i fd Lkd ikd Lakd ia cosT ib cos T ic cos T
3 3
2S 2S
Ikq Lkq ikq Lakq ia senT ib sen T ic sen T
3 3
16
Fead max N a ia cos T
(7.9)
Feaq max N a ia cos T 90 N a ia sen T
La razn para expresar la fuerza magneto motriz en trminos de los ejes directo y de
cuadratura es por que en cada instante se puede definir adecuadamente la geometra del
entrehierro.
La figura 7.10 muestra la distribucin interna del flujo magntico de una maquina
sincrnica cuando slo esta circulando corriente por la bobina a. De este modo es posible
obtener las inductancias propias en el estator, analizando la variacin de flujo magntico
en las bobinas de acuerdo al movimiento del rotor.
d
q
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Donde Pd y Pq son los coeficientes de permeabilidad de los ejes directo y de cuadratura
respectivamente.
N a (Iaaeh Iafuga )
Laa (7.12)
ia
Donde:
Iaaeh es el flujo enlazado en el entrehierro.
Iafuga es el flujo de fuga no enlazado en el entrehierro.
Con ello:
Laa L0 L1 cos(2T )
Pd Pq N a Iafuga
2 (7.13)
L0 Na
2 ia
P Pq
L1 Na2 d
2
De esta misma manera se pueden encontrar las inductancias propias para las fases b y c,
estando desplazadas en 120 y en 140 respectivamente:
2S
Lbb L0 L1 cos 2 T (7.14)
3
2S
Lcc L0 L1 cos 2 T
3
18
Figura 7.11. Variacin de la inductancia propia de los enrollados del estator.
2S eh 2S Pd Pq Pd Pq 2S
Ibaeh Iadeh cos T Iaq sen T N a ia cos 2T (7.15)
3 3 4 2 3
N a (Iabeh Iabfuga )
Lab Lba (7.16)
ia
2S S
Lab L0 m L1 cos 2T L0 m L1 cos 2T
3 3
Similarmente:
De acuerdo con la ecuacin (7.5), la variacin de la inductancia mutua entre las fases a y b
corresponde a lo mostrado en la figura 7.12.
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Figura 7.12. Variacin de la inductancia mutua de los enrollados de las fases a y
b.
Cuando el enrollado del rotor y del estator estn el lnea el flujo enlazado por ambos es
mximo, sin embargo, cuando se encuentran en forma perpendicular no hay flujo entre los
dos circuitos y la inductancia mutua es cero.
De este modo, la inductancia mutua de la fase a del estator y los enrollados del rotor son:
El anlisis anterior permite establecer una ecuacin final para los flujos enlazados por las
bobinas del estator:
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S S
Ia ia L0 L1 cos 2T ib L0 m L1 cos 2T ic L0 m L1 cos 2T (7.19)
3 3
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
S 2S
Ib ia L0m L1 cos 2T ib L0 L1 cos 2 T ic L0m L1 cos 2T S (7.20)
3 3
2S 2S 2S
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
3 3 3
S 2S
Ic ia L0m L1 cos 2T ib L0m L1 cos 2T S ic L0 L1 cos 2 T (7.21)
3 3
2S 2S 2S
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
3 3 3
21
7.8. Transformacin DQ0
Las ecuaciones anteriores, asociadas al circuito del estator rotor, permiten describir
completamente el funcionamiento de la maquina sincrnica, sin embargo estas ecuaciones
contienen inductancias que varan en funcin del ngulo T , el cual depende del tiempo.
Esto introduce una considerable complicacin en la resolucin de las ecuaciones que rigen
el comportamiento de las maquinas sincrnicas, por lo cual se propone transformar los
valores asociados a las fases a un nuevo sistema denominado DQ0.
Considerando en forma conveniente las corrientes de estator proyectadas sobre los ejes d-q,
se tiene la siguiente transformacin de variables:
2S 2S
id k d ia cosT ib cosT ic cosT
3 3 (7.22)
2S 2S
iq kq ia senT ib sen T ic sen T
3 3
2S 2S 2S 2S
id kd I m sen Zt cosT sen Zt cos T sen Zt cos T
3 3 3 3
3 (7.23)
id kd I m cos Zt T
2
Se puede notar que el valor mximo para la corriente id esta dado por I m , siempre y cuando
se cumple que k d = 2 3 . De manera anloga para la corriente del eje de cuadratura:
3
iq kq I m cos Z t T (7.24)
2
1
i0 ia ib ic (7.25)
3
22
Finalmente, la transformacin de las variables de estator a,b,c a las variables d,q,0 se puede
presentar resumida en la siguiente matriz.
id
cosT 3
cos T 2S 3 i
cos T 2S (7.26)
2 a
i
q
senT sen T 2S sen T 2S i
3 3 3 b
i0 1 1 1 ic
2 2 2
ia cos T senT 1 i (7.27)
d
i
b 2S
cos T 3 3
sen T 2S 1 iq
ic i
cos T 2S 3
sen T 2S
3
1 0
3
Id L0 L0 m L1 id Lafd i fd Lakd ikd
2
3 (7.28)
Iq L0 L0 m L1 id Lakd ikd
2
I0 L0 2 L0 m i0 (4)
3
Ld L0 L0 m L1
2
3 (7.29)
Lq L0 L0 m L1
2
L0 L0 2 L0 m
(4)
Esta igualdad es cero cuando el sistema esta balanceado
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Iq Lq iq Lakq ikq
I0 L0i0
De manera similar es posible encontrar las ecuaciones para el flujo enlazado por el rotor
expresados en funcin de las componentes d-q.
3
I fd L fd i fd L fkd ikd Lafd id
2
3 (7.31)
Ikd L fkd i fd Lkd ikd Lakd id
2
3
Ikq Lkq ikq Lakq iq
2
wId wT
ed Iq Ra id
wt wt
wIq wT (7.32)
eq Id Ra iq
wt wt
wI0
e0 Ra i0
wt
Pt ea ia eb ib ec ic (7.33)
Con ello:
3
Pt ed id eq iq e0 i0 (7.34)
2
3
Pt ed id eq iq (7.35)
2
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Considerando las ecuaciones (7.32) que expresan los voltajes en trminos de los flujos
enlazados y las corrientes y la igualdad wT wt Z r (velocidad de giro del rotor), la relacin
para que torque elctrico es:
3 wId wI wI
Pt id iq q 2i0 0 Id id Iq iq Z r id 2 iq 2 2i0 2 Ra (7.36)
2 wt wt wt
Donde conceptualmente:
wId wI wI
id iq q 2i0 0 representa la tasa de variacin de la energa magntica en la
wt wt wt
armadura
Id id Iqiq Z r corresponde a la potencia transferida a travs del entre hierro
i d
2
iq 2 2i0 2 Ra representa las perdidas de potencia en la armadura
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7.9. Circuito equivalente de la mquina sincrnica
Particularmente, si el rotor es de polos salientes las reactancias en ambos ejes son diferentes
y su clculo supone un desarrollo complejo como el presentado precedentemente. En el
rotor cilndrico, sin embargo, se define una nica reactancia: Xs=Xd=Xq por lo cual es
posible establecer un circuito como el de la figura 7.13.
Re Xs
E
V
E Ler I r Z sen(Z t )
(7.37)
er N e N r
L
R
Donde:
E es la tensin inducida de la mquina
Re es la resistencia en los enrollados del estator.
Ler es la inductancia mutua entre rotor y estator.
Ne, Nr son el nmero de vueltas de los enrollados de estator y rotor respectivamente.
R es la reluctancia del circuito magntico.
Ir es la corriente rotrica (de excitacin).
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El diagrama fasorial correspondiente se muestra en la figura 7.14.
Iq E
q
G
V j XsI j XqIq
Id
ReI
I
j XdId
d
V
j XsI
j XqIq
G E q
Iq ReI
j XdId
Id
I
d
Figura 7.15. Diagrama fasorial de una mquina sincrnica operando como motor.
La expresin para la potencia elctrica generada por fase (caso de operacin como
generador) es (Re se desprecia):
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EV (7.40)
P V I cos(M ) senG
Xs
La ecuacin (7.40)muestra que la potencia activa inyectada a la red depende por una parte
del ngulo entre las fuerzas magnetomotrices y principalmente de la tensin inducida E
la cual es controlable a travs de la corriente de excitacin.
EV V2 (7.41)
Q V I sen(M ) cos G
Xs Xs
En el caso del torque generado en la operacin como motor se tiene que cada fase aporta
con:
V I EV (7.42)
T cos(M ) senG
Z Z Xs
En el caso de una mquina con rotor de polos salientes, las ecuaciones (7.40), (7.41) se
convierten en:
EV X Xq 2
P sen(G ) d V sen(2G )
Xd 2 X d X q
(7.43)
EV cos 2 (G ) sen 2 (G )
Q cos(G ) V 2
Xd Xd X q
28