Propagacin de velocidades
Snchez Hernndez, A-Mijaru
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
Facultad de Ingeniera
Mxico, CDMX
mijaru@hotmail.com
Abstract-
I. INTRODUCCIN
Un manipulador es una cadena de cuerpos, cada uno
capaz de moverse en relacin a sus cuerpos adyacentes.
Debido a esta estructura podemos calcular la velocidad
de cada vnculo en orden, empezando desde la base.
II. PROPAGACIN DE VELOCIDAD DE
VNCULO A VNCULO
Fig. 1 La velocidad del vnculo i se da mediante
vectores Vi y i, que pueden escribirse en cualquier
trama, incluso en [i].
La velocidad del vnculo i+1 ser la del vnculo i ms
cualquier nuevo componente de velocidad que se haya
agregado por la articulacin i+1.
Con base a la figura 1, pensaremos en cada vnculo del
mecanismo como si fuera un cuerpo rgido con vectores
de velocidad lineal y angular que describen su
movimiento. Se expresarn las velocidades respecto a la
trama del vnculo en s, en vez de hacerlo respecto al
sistema de coordenadas base.
Fig. 2 Vectores de velocidad de los vnculos adyacentes
En la Fig. 2 se muestran los vnculos i e i+1, junto con
sus vectores de velocidad definidos en las tramas de los
vnculos.
Pueden agregarse velocidades de rotacin cuando ambos
vectores se escriben respecto a la misma trama. Por lo
tanto, la velocidad angular del vnculo i+1 es la misma
que la del vnculo i ms un nuevo componente producido
por la velocidad de rotacin en la articulacin i+1. Esto
puede escribirse en trminos de la trama [i] como:
+1 = + +1+1 +1+1 (1)
De donde:
0
+1 +1+1 = + 1 [ 0 ] (2)
+1
Utilizamos la matriz de rotacin que relaciona las tramas
[i] e [i+1] para representar el componente de rotacin
agregado, debido al movimiento de la articulacin de la
trama [i]. La matriz de rotacin gira el eje de rotacin de
la articulacin i+1 hacia su descripcin en la trama [i],
por lo que pueden sumarse los dos componentes de
velocidad angular.
Si multiplicamos ambos lados de la ecuacin (2) por
+1
, podemos encontrar la descripcin de la velocidad
angular del vnculo i+1 respecto a la trama [i+1]:
+1 +1
+1 = + +1+1+1 (3)
La velocidad lineal del origen de la trama [i+1] es la
misma que la del origen de la trama [i] ms un nuevo
componente producido por la velocidad de rotacin del
vnculo i. sta es exactamente la situacin descrita por la
ecuacin de la velocidad lineal y de rotacin simultneas,
en donde desaparece un trmino debido a que +1 es
constante en la trama [i]. Por lo tanto tenemos:
+1 = + +1 (4)
+1
Si multiplicamos previamente ambos lados por ,
calculamos:
+1
+1 = ( + +1) (5)
Las relacines de las ecuaciones (4) y (5) para el caso en
el que la articulacin i+1 es prismtica, son las
siguientes:
+1 +1
+1 = (6)

+ 1 = +1 ( + +1 ) + +1 +1 + 1 (7)
+ 1

Si aplicamos estas ecuaciones exitosamente de vnculo

en vnculo, podremos entonces calcular y , las
velocidades de rotacin lineal del ltimo vnculo. Las
velocidades resultantes se expresan en trminos de la
trama [N]. Si las velocidades se desean en trminos del
sistema de coordenadas base, pueden girarse hacia
coordenadas base mediante la multiplicacin con 0.

III. REFERENCIA
Craig, John J. (2006), Robtica. Jacobianos:
velocidades y fuerzas estticas, pp 145, 146.