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Instrumentacin pg.

En la teora de control, el concepto de funcin de transferencia es algo que


encontraras continuamente en varios textos y cursos que te dispongas a
realizar. Y no es para menos, pues la funcin de transferencia es una
herramienta importantsima que nos permitir analizar cmo se comportar un
determinado proceso, bien sea industrial o acadmico, a medida que el tiempo
va pasando.

Pero comencemos despacio

Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algn proceso, sea cual
sea, este proceso por lo general contar con actuadores y sensores. Los
actuadores harn con que mis variables (presin, temperatura, nivel, humedad,
velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los sensores se
encargan de medir y mostrarme como dichas variables estn cambiando con el
tiempo.

Obviamente nosotros vamos a querer controlar estas variables del proceso,


porque simplemente no vamos a dejar que estas variables evolucionen con el
tiempo de la manera que ellas quieran. Por decir algo, si tenemos un horno,
donde estamos cocinando galletas. No vamos a dejar que la variable
temperatura suba a valores muy elevados, porque el resultado sera tener unas
galletas totalmente quemadas. Es por eso que debemos controlar la
temperatura para que esta se mantenga sobre una determinada zona y nos
permita obtener una galletas perfectas!

Pero aqu llega el primer inconveniente. Para poder hacer los clculos
matemticos de nuestros controladores, es de vital importancia, primero y
antes que nada, conocer y entender cmo se comporta nuestro proceso. Y
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tenemos que hallar la forma de representar ese proceso que est en la


industria en el Papel. Es decir encontrar alguna ecuacin matemtica que me
permita modelar y simular el comportamiento real de mi proceso.

Ah es donde tiene origen las funciones de transferencia. Si observamos los


datos que nos entrega algn sensor de nuestro proceso, despus de haber
aplicado alguna perturbacin (es decir despus de prender los quemadores,
despus de abrir una vlvula, etc) veremos que la variable comenzar a
evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado donde se quedara estable,
conocido en la literatura como el estado estacionario. Entonces de ese
movimiento dinmico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el
tiempo de dos formas, como lo vemos en la siguiente figura:

En la zona dinmica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona


estacionaria, el sistema ya no depende ms del tiempo, porque sin importar si
el tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor.
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Los fsicos, matemticos, qumicos, necesitaban modelar los procesos


industriales, es por eso que en base a estas respuestas dinmicas, se
consiguen elaborar ecuaciones diferenciales que representan la evolucin de
las variables con el tiempo (Como ejemplo se muestra una ecuacin diferencial
de un reactor)

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un
poco complicado, es por eso que aplicando el concepto de Tylor para linealizar
aquellas ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un
herramienta conocida como la transformada de Laplace, podemos representar
nuestro sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones
diferenciales a representarlo en una nueva variable, llamada variable compleja
S en forma de ecuaciones algebraicas.

As surgen nuestras funciones de transferencia, las cuales relacionan la salida


del sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber cmo se
comporta mi sistema de una forma matemtica y puedo posteriormente hacer
los clculos para un controlador.
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Si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un


numerador que es un polinomio y un denominador, que tambin es un
polinomio. Y como todo polinomio tiene races, aqu aparece otro concepto que
debemos tener claro.

Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas


races que llamaremos como los Ceros del Sistema y haremos lo mismo con
el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus races se
llamaran Polos del Sistema
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Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo S y aqu


podremos determinar si una funcin de transferencia es estable o inestable.
Simplemente con mirar la ubicacin de los Polos del Sistema. Si algn polo del
sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano S,
automticamente sabremos que el sistema es Inestable. Si encontramos algn
cero en esta zona, nuestro sistema NO ser inestable, apenas tendr un
determinado comportamiento en su respuesta dinmica que analizaremos ms
adelante.
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Ejemplo

Ejercicios

Determinar los ceros y los polos de las siguientes funciones de transferencia y


graficarlos en el plano complejo S, decir si el sistema es Estable o Inestable. La
solucin se muestra al final junto con el cdigo en MATLAB para que aprendas
desde ya a ingresar funciones de transferencia usando este software.

1.

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3.

4.
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Solucin

Para ver la solucin de los ejercicios, junto con los cdigos en matlab, debes
compartir el contenido de este post, para que ms personas se beneficien de
esta informacin y tambin para contribuir con que este sitio web siga
aportando ms contenido gratuito.

Ejercicio 1

Ceros: y

Polos: , y

tiene un polo en el origen s=0, por lo tanto es inestable.

Ejercicio 2

Ceros: y

Polos: y
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Sistema inestable, pues tiene dos polos en el plano derecho

Ejercicio 3

Polos: , y

Sistema estable, pues todos sus polos estn en el semiplano izquierdo

Ejercicio 3
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Polos:

Sistema estable, tiene un unico polo en el semiplano izquierdo. Notar que el


cero de (s+1) del numerador se cancela con el polo (s+1) del denominador.
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Cdigo en Matlab:

1 %Conceptos de Funcin de Transferencia


2
3 %Sergio Castao
4
5 %Rio de Janeiro - 2017
6
7 %http://controlautomaticoeducacion.com
8
9 %%
10
11 %Ejercicio 1
12
13 %el comando "conv" hace el producto de 2 polinomios
14
15 num1=conv([1 1],[1 -1]); %(s+1)(s-1)
16 %debemos usar 2 veces el comando "conv"
17
18 den1=conv([1 0],conv([1 2],[1 10])); %s(s+2(s+10)
19
20 %Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
21
22 G1=tf(num1,den1)
23 %Graficamos los polos y ceros
24
25 figure
26 pzmap(G1)
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28 %% Ejercicio 2
29
30 %el comando "conv" hace el producto de 2 polinomios
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31
32 num2=[1 0 2]; %(s^2+2)
33 %debemos usar 2 veces el comando "conv"
34
35 den2=[1 -10 8]; %s^2-10s+8
36
37 %Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
38
39 G2=tf(num2,den2)
40 %Graficamos los polos y ceros
41
42 figure
43 pzmap(G2)
44
45
46 %% Ejercicio 3
47
48 %el comando "conv" hace el producto de 2 polinomios
49
50 num3=1; %1
51 %debemos usar 2 veces el comando "conv"
52
53 den3=conv([1 2],[1 10 7]); %(s+2)(s^2+10s+7)
54
55 %Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
56
57 G3=tf(num3,den3)
58 %Graficamos los polos y ceros
59
60 figure
61 pzmap(G3)
62
63 %% Ejercicio 4
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64
65 %el comando "conv" hace el producto de 2 polinomios
66
67 num4=1; %1
68 %debemos usar 2 veces el comando "conv"
69
70 den4=[10 4]; %notar que el (s+1) se cancela con el del numerador
71
72 %Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
73
74 G4=tf(num4,den4)
75 %Graficamos los polos y ceros
76
77 figure
78 pzmap(G4)