Sistemas Automáticos - Teoría - Ucm

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas
INTRODUCCIN
Introduccin a las seales y los

sistemas.
1. Concepto de seal.
2. Tipos de seales.
3. Concepto de sistema.
4. Tipos de sistemas.
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Bibliografa
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.

Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.
Captulo 1
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 1

Objetivos
Presentar los conceptos de seal y de

sistema, comentando sus diferentes.
Ver los tipos y dominios de las

seales y los sistemas.
Justificar el empleo de la seal como

elemento que nos proporciona
informacin sobre el sistema.

CONCEPTO DE SEAL
Seal: (DRAE) 15. f. Fs. Variacin de una corriente

elctrica u otra magnitud que se utiliza para transmitir
informacin.
Variable: valor de una magnitud
Una seal es una variable que sirve para transmitir

informacin.

TIPOS DE SEALES
Tiempo continuo / discreto

Peridicas / no peridicas
Deterministas / estocsticas

TIPOS DE SEALES

TIPOS DE SEALES
Peridicas / no peridicas
x (t) = x (t + T )

TIPOS DE SEALES
Seales no peridicas importantes:

Seal impulso
Seal escaln

TIPOS DE SEALES
Deterministas: su salida es predecible. Se dispone de

ecuaciones.
Estocticas: impredecibles. Estudios estadsticos.

Tipo de Seales
Una seal determinista es aquella que puede ser representada
matemticamente de forma explcita, y de esta forma sus
valores futuros son perfectamente predecibles.
Una seal estocstica es aquella cuyo valor futuro no se puede

predecir con exactitud.

CONCEPTO DE SISTEMA
Sistema [Haykin]: entidad que manipula una o ms

seales para llevar a cabo una funcin, produciendo de
ese modo nuevas seales.
Sistema [Puente]: conjunto de elementos, fsicos o
abstractos, relacionados entre s de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes (variables, seales) de uno de ellos puedan
influir o ser influidos por las de los dems.

Introduccin a los Sistemas
Definicin de Sistema
Funcin que vara con el tiempo.
Conjunto de cosas o partes coordinadas segn

una ley, o que, debidamente coordinadas entre
s contribuyen a un determinado objeto o
funcin.
Conjunto de elementos fsicos o abstractos

relacionados entre s, de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
variables de uno de ellos puede influir o ser
influenciadas por la de los dems.

Ejemplo
N1
Ur + e i 1
Kp I
-
B
2 K
Us
2
N2
Us

Propiedades fundamentales
Causalidad: Propiedad de los sistemas por la
que cualquier modificacin en los mismos ser
debida a excitaciones previas.
Causa Efecto
Dinamismo: Los valores de las variables de

salida dependen del valor de las entradas en
dicho instante, y del que han tomado stas en
tiempos anteriores.

Representaciones de un sistema
Externa: se estudia el sistema como forma de
interaccin con el exterior, a travs de variables
de entrada y salida.
Sistema como caja negra: su estructura interna se

desconoce.
Interna: se estudian el conjunto de variables

que definen comportamiento del sistema. Las
seales de entrada modifican el estado interno
del sistema.
Variables de estado: su estructura interna se conoce.

Representaciones de un sistema
ui entradas yi salidas
Sistema
zi
perturbaciones
ui entradas yi salidas
Sistema

Mtodos de Anlisis
Representacin externa /
interna
ui ui yi salidas
yi salidas
entradas
entradas
Sistema Sistema
xi estados

TIPOS DE SISTEMAS
Lineales / no lineales
Parmetros concentrados/distribuidos
Variantes / invariantes
Deterministas / estocsticos
Monovariables / multivariables

TIPOS DE SISTEMAS
y1(t) respuesta del sistema a x1(t)
y2(t) respuesta del sistema a x2(t)
entonces :
Ay1(t)+By2(t) respuesta del sistema a Ax1(t)+Bx2(t)

TIPOS DE SISTEMAS
Parmetros concentrados/distribuidos
Concentrados: no es necesario considerar la

distribucin espacial de sus parmetros (p.ej. la
masa en un sistema mecnico) sino que se puede
considerar concentrados en un punto.
Distribuidos: es necesario considerar la distribucin
espacial de sus parmetros.

Tipo de Sistemas
Parmetros concentrados /
distribuidos
m
P
P = a dm

TIPOS DE SISTEMAS
Invariantes: sus parmetros son constantes.
Variantes: su comportamiento (parmetros)vara
con el tiempo.
Ejemplo sistema variante:

Variantes /
invariantes
Y (t ) = A(t ) x(t ) Y (t ) = A x(t )

Tipo de Sistemas
Una sistema determinista es aquel que puede ser representado

matemticamente de forma explcita, y de esta forma sus
valores futuros son perfectamente predecibles.
Una seal estocstica es aquel cuyo valor futuro no se puede

predecir con exactitud.

TIPOS DE SISTEMAS
Monovariables: tienen una sola entrada y una sola

salida (SISO=Single Input Single Output).
Multivariables: son sistemas con varias entrada y/o
varias salidas (MIMO= Multiple Input Multiple
Output).

Tipo de Sistemas
u1 entrada y1 salida u1 y
y
Sistema u2 Sistema 1
y
un 2
n

Tipo de Sistemas
Y {k} = A x{k} + B x{k 1}

Y (t ) = A x (t ) + B x(t )

Tipo de Sistemas
Parmetros concentrados /
distribuidos

MTODOS DE ANLISIS
Dominio del tiempo / frecuencia

Representacin externa / interna

MTODOS DE ANLISIS
Dominio del tiempo / frecuencia
v intensidad
t f

MTODOS DE ANLISIS
Representacin externa / interna
Representacin externa: (caja negra)

Relacin entrada/salida Funcin de transferencia.
Representacin interna:
Descripcin a travs de variables de estado.

TRANSFORMADAS
OBJETIVOS
Revisin de las herramientas matemticas que se
utilizan para la obtencin del modelo matemtico en
forma de funcin de transferencia.
Revisin de la Transformada de Laplace y sus
propiedades.
Aplicar la transformada de Laplace para la resolucin
de ecuaciones diferenciales.

Objetivos
Estudiar los problemas de convergencia de la

transformada de Fourier.
Estudiar la Transformada de Laplace, y su

relacin con la transformada de Fourier,
comentando sus ventajas y problemas.
Propiedades de dicha transformada y su

utilidad.

TRANSFORMADAS
Introduccin al concepto matemtico de

transformada. Transformada de Laplace
1. Formas de representar una seal.

2. Transformadas.
3. Transformada de Laplace.
4. Propiedades de la T. de Laplace.
5. Utilidad de la T. de Laplace.
6. Tabla de transformadas de Laplace.

Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.
Captulo 2
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 2
Captulo 2

FORMAS DE REPRESENTAR
SEALES
Una seal puede representarse de varias maneras

Como funcin del tiempo
Ejemplo: Velocidad de un coche al arrancar
Aparentemente es la representacin ms natural

SEALES
Como funcin de la frecuencia

Ejemplo: Sonido
intensidad
Haran falta dos grficas (ej. amplitud & fase)

SEALES
y (t ) = 5 s in (0 .1t + /4 ) y (t ) = 5 s in (0 . 1 t + / 2 )
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5 -5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

SEALES
Al tiempo/frecuencia se le denomina variable

independiente
Es posible pasar de una representacin a otra
Dependiendo de la informacin que se pretenda obtener

de la seal, es mejor una representacin u otra

TRANSFORMADAS
Permiten pasar de un tipo de representacin de

seales a otro.
Ejemplo: T(f(tiempo))=F(frecuencia)
T(f(t))

TRANSFORMADAS
Se busca simplificar el estudio de las seales y los

sistemas
Las transformaciones no siempre tienen un sentido
fsico y pueden ser tan solo representaciones
matemticas
Seales continuas
b
F (s ) =
a
K (t, s ) f (t)d t
ts
K (t, s ) = e
Transformada de Fourier , s=j

Transformada de Laplace, s=+j

SERIES DE FOURIER
Solo sirven para seales peridicas

Definicin
k =
f (t ) =
k =
a k e jk 0 t
1 T
jk 0 t
ak =
T 0
f (t ) e dt
2
0 = es la frecuencia de la seal f(t)
T
Posibilitan un estudio de seales temporales (audio) en sus
componentes frecuenciales.

SERIES DE FOURIER
Una forma equivalente de representacin como una

suma de seales senoidales:
Dado que: e j = cos + j sin
ak e jk0t = ak cos(k0t + arg(ak )) + j ak sin(k0t + arg(ak ))

k = k =
f (t) = a
k =
k cos(k0t + arg(ak )) + j ak sin(k0t + arg(ak ))
k =

SERIES DE FOURIER
Las series de Fourier es una transformacin discreta, que

solo toma valores para frecuencias mltiplo de la
frecuencia de la seal f(t)
k 0 armnicos
En caso de seales reales: F [ k 0 ] = F * [ k 0 ]

con lo que se anula la parte imaginaria correspondiente a
la frecuencia k0 con la de -k0
k =
f (t ) = a0 + 2 ak cos(k0t + arg( ak ))
k =1

SERIES DE FOURIER
Ejemplo
1
-0.5

f (t ) = a 0 + a k c o s k 0t + bk s e n k 0t
k = 1 k = 1
1 3
f (t ) = + s e n ( ( 2 k + 1) t )
4 k = 0 ( 2 k + 1)

SERIES DE FOURIER
1 3 sen3t sen5t sen7t sen9t
f (t ) = + ( sent + + + + + ...)
4 3 5 7 9

SERIES DE FOURIER
1 1 3 sen3t 1 3 sen 5t
f (t ) = f (t ) = + sent + f (t ) = + sent + ... +
4 4 3 4 5
1 3 sen 25 t 1 3 sen 31t

f (t ) = + sent + ... + f (t ) = + sent + ... +
4 15 4 31

TRANSFORMADA DE FOURIER
Relacin con las series de Fourier

TRANSFORMADA DE FOURIER
Definicin

F ( ) = f ( t ) e j t dt
1
f (t) =
2
F ( ) e j t
d
Condicin de convergencia

f (t ) dt <


TRANSFORMADA DE LAPLACE
Problemas de convergencia de la transformada de
Fourier

f (t ) dt <

F ( ) = f (t )e jt
dt

Muchas funciones de las utilizadas en control no
cumplen la condicin de convergencia.
t
Para solventar el problema: Se introduce el trmino e
siendo
Con el factor se garantiza la convergencia de la integral:
f ( t ) = f ( t ) e t

F ( , ) = f ( t ) e j t dt = f ( t ) e ( + j ) t dt


Transformada de Laplace
s = + j

F (s) = f ( t ) e st d t F ( s ), s C

+ j
f (t ) =
1

st
F ( s ) e ds
2 j j
Convergencia a < <b

Relacin con la transformada de Fourier
s = j

Dos funciones pueden tener la misma transformada de
Laplace
Ejemplo:
et t>0 0 t >0
x1 ( t ) = x2 (t) = t
0 t<0 e t < 0
0 0
X 1 ( s) = e e t st
dt = e ( s ) t
dt = X2 (s) = e e dt = e(s)t dt =
t st
0 0
( s ) t 0
e 1 e(s)t 1
= = > = = <
s 0
s s s
se diferencian solo en la regin de convergencia

UNILATERAL
En general, trabajaremos con funciones en las que

f(t)=0 para t<0, en las que la transformada de Laplace
quedar definida como

F ( s ) = 0 f ( t ) e st dt Transf. de Laplace unilateral
que converge para a <
Es la que usaremos habitualmente

PROPIEDADES
Linealidad
L
ax 1 ( t ) + bx 2 ( t ) aX 1 ( s ) + bX 2 ( s )
Desplazamiento en el tiempo
L
x ( t t 0 ) e s t 0 X ( s )
Escalado en el tiempo
L 1 s
x ( at ) X
a a

PROPIEDADES
Desplazamiento en S
L
e t
x ( t ) X ( s + )
Teorema del valor inicial
x ( o + ) = lim s X ( s )
s
Teorema del valor final
lim x( t ) = lim sX ( s)
t s0

PROPIEDADES DE LA T. L.
Derivacin
dx ( t ) L
sX ( s ) x ( 0 )
dt
d n x (t ) L n 1 n 1
n
s n
X ( s ) s x ( 0 ) ... x ( 0 )
dt
Integracin en el tiempo
t L 1
0 x ( ) d s X ( s ) + ...

PROPIEDADES DE LA T. L.
Diferenciacin en s
L dX ( s )
tx ( t )
ds
Convolucin
L
x ( t ) y ( t ) X ( s ) Y ( s )

TABLA DE TRANSFORMADAS
(t ) 1
1 t > 0
u0 (t ) = 1
0 t < 0 s
t u0 (t ) 1
s2
t n u 0 ( t ) n ! n +1
s
e t u 0 ( t ) 1
s +
t n e t u 0 ( t ) n!
( s + ) n +1
se n ( t )u 0 ( t )
(s2 + 2
)
c o s ( t )u 0 ( t ) s
(s2 + 2
)
e t
se n ( t )u 0 ( t )
(( s + ) 2 + 2 )
e t
c o s ( t )u 0 ( t ) (s + )
(( s + ) 2 + 2
)

UTILIDAD
La propiedad de diferenciacin en el tiempo nos

convierte las ecuaciones diferenciales en polinomios en
el dominio s.
La integral de convolucin (respuesta de un sistema ante

una seal) de dos seales en el tiempo se transforma en
un producto de seales en el dominio s.

RESOLUCIN DE ECS.
DIFERENCIALES
x(t ) + 3 x (t ) + 2 x(t ) = 5 ; x (0) = 2; x(0) = 1

5
[ s 2 X ( s) sx(0) x (0)] + 3[ sX ( s) x(0)] + 2 X ( s ) =
s
5
[ s 2 X ( s) + s 2] + 3[ sX ( s) + 1] + 2 X ( s ) =
s
5
( s 2 + 3s + 2) X ( s) + ( s + 1) =
s
s2 s + 5 s2 s + 5 52 5 32
X (s) = = = +
s( s 2 + 3s + 2) s ( s + 1)( s + 2) s s +1 s + 2
5 t 3 2t
x(t ) = 5e + e
2 2

MODELADO DE SISTEMAS
OBJETIVOS
Introducir el concepto de modelo matemtico y
funcin de transferencia. Partiendo de los sistemas
fsicos se desarrolla el modelo matemtico en forma
de funcin de transferencia de un sistema.
Representacin de sistemas mediante diagramas de
bloques y de flujo de seal. Esta parte se completa
con una relacin de ejemplos de sistemas simples
que constituyen componentes de los sistemas ms
complejos.

MODELADO DE SISTEMAS
Modelos matemticos en ecuaciones

diferenciales.
Linealizacin.
Funcin de Transferencia.
Diagramas de Bloques.
Mtodo de Mason.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulos 3 y 4
Addison-Wesley.
Captulo 2
Prentice Hall.
Captulo 4
Captulo 3

CONCEPTO DE MODELO
Concepto de modelo

CONCEPTO DE MODELO
MODELO (Definicin RAE) : 4. m. Esquema terico,

generalmente en forma matemtica, de un sistema o
de una realidad compleja, como la evolucin
econmica de un pas, que se elabora para facilitar su
comprensin y el estudio de su comportamiento.
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o
menos precisas del proceso.
Depende de qu se tenga en cuenta y qu se
desprecia en el modelo (ej. A veces se desprecia el
rozamiento del aire, etc.)

Concepto de Modelo de un Sistema
Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un

sistema o realidad fsica en algunos aspectos.
Modelo matemtico de un sistema: conjunto de

ecuaciones que representan la dinmica del sistema
con exactitud, o al menos, razonablemente bien.
La dinmica de muchos sistemas se describe

mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Ej.
d 2 x dx dy
3 2 + +2=0
dt dt dt
Las variables son seales de tiempo continuo.

Modelos matemticos
Los sistemas lineales de tiempo

continuo se describen por ecuaciones
diferenciales.

Modelos matemticos. Ejemplos
d i(t )
u c (t ) + R i(t ) + L = u (t )
dt

d u c (t )
C = i(t )
dt
d u c (t ) d 2u c (t )
R C + LC 2
+ u c (t ) = u (t )
dt dt

Desplazamiento, x(t )
Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )
2
d x (t ) d x (t )
u (t ) = K x (t ) + f + M 2
dt dt

2
duc (t ) duc (t )
LC 2
+ RC + uc (t ) = u (t )
dt dt
dx 2 (t ) dx(t )
M 2
+f + K x(t ) = u (t )
dt dt
dy 2 (t ) dy (t )
a 2
+b + c y (t ) = u (t )
dt dt

Modelado de Sistemas Mecnicos
Sistemas mecnicos de translacin

Sistemas mecnicos de rotacin

Ejes de engranajes

Modelado de Sistemas Elctricos

Modelado de Sistemas Electromecnicos

Modelado de Sistemas Hidrulicos

Modelado de Sistemas Qumicos

Modelado de Sistemas Trmicos

Sistemas mecnicos

Sistemas mecnicos

Sistemas elctricos

Otros sistemas

Linealizacin
Concepto de linealidad
Principio de superposicin:
u1(t) y1(t)
G
au1(t)+bu2(t) ay1(t)+by2(t)
u2(t) y2(t) G
G
Los sistemas fsicos reales no suelen ser lineales

Linealizacin
y = f ( x) No lineal
df ( x ) 1 d 2 f ( x)
y f ( x0 ) + ( x x0 ) + 2
( x x 0 ) 2
+ ...
dx 0 2! dx 0
y y 0 + a1 x
y a1 x
Punto de equilibrio :
derivadas temporales cero
y 0 = y0 = ... = 0
u0 = u0 = ... = 0

Linealizacin
Apuntes de Anlisis Dinmico de Sistemas, ISA Univ. Oviedo

Linealizacin
y = f (x1, x2 ..xn ) No lineal

y y y
y y0 + (x1 x1 ) + (x2 x2 ) + ... + (xn xn )
x1 0 0
x2 0 0
xn 0 0
y a1x1 + a2x2 + ... + anxn Lineal
Las xi representan tanto variables como derivadas

Linealizacin. Concepto de punto de

equilibrio
Se linealiza en torno a un punto de

equilibrio:
( x10 , x20 ,..., xn0 , y0 )
y = f ( x1 , x2..xn ) No lineal
y y y
y y0 + ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) +... + ( xn xn )
x1 0 0
x2 0 0
xn 0 0
y a1x1 + a2 x2 +... + an xn Lineal
Las variaciones de las variables son

nulas.

Linealizacin
La ecuacin linealizada no es nica, depende del punto
en que se haga la linealizacin
Las variables de la ecuacin linealizada representan
incrementos respecto al punto de equilibrio
Para simplificar la notacin no se suelen representar las
variables como incrementos
Es ms sencillo linealizar las ecuaciones trmino a
trmino
Diferencias de comportamiento entre el modelo
linealizado y el real
Forma de la funcin a linealizar.
Las diferencias aumentan al alejarse del punto de
equilibrio.

Funcin de Transferencia para sistemas de tiempo

continuo
Ejemplo
Linealizar el sistema dado por la ecuacin diferencial:
Las variables son:
La aproximacin de Taylor es:
Resolviendo las derivadas:
La solucin queda:

Ejemplos de Linealizacin
d h (t )
q e (t ) q s (t ) = A
dt
q s (t ) = C h (t )
q e (t ) q s (t ) = A h ( t )
1
q s (t ) = C h (t )
2 h 0

Ejemplos de Linealizacin
2 2
d x i
m 2
= mg
dt x

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Funcin de Transferencia.
1. Definicin.
2. Obtencin de la Funcin de Transferencia.
3. Respuesta Impulsional.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulos 3
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 3
Captulo 4

Funcin de Transferencia
Modelo matemtico de los sistemas.
Relacin entre la salida y la entrada de un sistema.
Modelado utilizando la transformada de Laplace.
u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
Y (s)
G (s) =
U (s)

Si el sistema es lineal (o se ha linealizado) entonces
du ( t ) d 2 u (t ) dy ( t ) d 2 y (t )
a 0 u ( t ) + a1 + a2 2
+ ... = b0 y ( t ) + b1 + b2 2
+ ...
dt dt dt dt
Aplicando la transformada de Laplace, considerando que el
sistema est en equilibrio para t<0:
a 0U ( s ) + a1 sU ( s ) + a 2 s 2U ( s )... = b0Y ( s ) + b1 sY ( s ) + b2 s 2Y ( s )...

( a 0 + a1 s + a 2 s 2 ...)U ( s ) = (b0 + b1 s + b2 s 2 ...)Y ( s )
Y ( s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 ...
G (s) = =
U ( s ) b0 + b1 s + b2 s 2 ...

Y (s) a0 + a1s + a2 s2 + ... + am sm

G(s) = =
U (s) b0 + b1s + b2 s2 + ... + bn sn
Orden del sistema, n

Polinomio caracterstico,
p( s ) = bn s n + bn 1s n 1 + ... + b2 s 2 + b1s1 + b0
Polos del sistema = Races del polinomio caracterstico
Ceros del sistema = Races del polinomio numerador de
la funcin de transferencia.

Es un modelo matemtico.
Es una propiedad del sistema.
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del

sistema.
Se puede establecer estudiando la salida ante entradas

conocidas.
Proporciona una descripcin completa de las

caractersticas dinmicas del sistema.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
EJEMPLO
Desplazamiento, x(t )
Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )
d x (t ) d x 2 (t )
u (t ) = K x (t ) + f + M
dt dt2
U (s) = K X (s) + f s X (s) + m s2 X (s)
U (s) = (K + f s + m s2 ) X (s)
X (s) 1
G (s) = =
U (s) K + f s + m s2

RESPUESTA IMPULSIONAL
Si la entrada es un impulso
u (t ) (t ) y(t)=g(t)
G(s)
U(s)=1 Y(s)=G(s)
u( t ) = ( t ) U ( s ) = 1
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = G ( s )
y(t ) = g(t )

Respuesta del sistema ante una entrada u(t):

L [u (t )] U ( s )
Y (s)
G (s) = Y ( s ) = G ( s ) U ( s )
U (s)
y (t ) = L1 [G ( s ) U ( s )]
U tiliz a n d o la r e s p u e s ta im p u ls io n a l
P a ra : u (t ) (t ) U ( s ) = 1
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) = G ( s )
y (t ) = g (t ), g (t ) = L1[G ( s )]
y (t ) = g (t ) u (t )

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagramas de bloques.
1. Representacin en diagramas de bloques.

2. Operaciones con bloques.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 3
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 3
Captulo 4

DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques es una forma de

representar grficamente las relaciones
entre las variables de un sistema.
Se usa para representar el flujo de seales
y la funcin realizada por los componentes
del sistema.
La funcin de cada componente se
representa en forma de su funcin de
transferencia.

Diagrama de bloques
Elementos:
Bloques: representan la relacin
entre variables dada por una funcin G(s)
de transferencia.
Flechas: indican la direccin del flujo
de las seales.
Bifurcaciones: puntos a partir de los
cuales una seal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.
Sumadores: realizan la suma +
algebraica de seales con su signo. +
-

Operaciones con bloques
Para obtener la funcin de transferencia

entre la entrada y salida de un diagrama,
ste se puede simplificar mediante
asociacin de bloques.
Y ( s ) = G ( s)U ( s )

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo
+
B(s)
U(s) + Y(s)
A(s)
X(s)
Z(s)
E(s) C(s) D(s)
+ -
Y(s)=
Y(s)=A(s)X(s)+B(s)U(s)
X(s)=C(s)Z(s)-D(s)Y(s)
X(s)=
Z(s)=E(s)U(s)
Z(s)=

DIAGRAMA DE BLOQUES

ALGEBRA DE BLOQUES
Bloques en serie
X(s) Z(s) Y(s) X(s) Y(s)
G1(s) G2(s) G1(s)G2(s)
Y ( s) = G2 ( s) Z ( s ) = G2 ( s)G1 ( s) X ( s) Y ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) X ( s )
Bloques en paralelo
X(s) Y(s)
X(s) Y1(s) + Y(s) G1(s)+G2(s)
G1(s)
+
Y ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s)
Y2(s)
G2(s) Y ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) + G2 ( s ) X ( s)
Y ( s ) = [G1 ( s ) + G2 ( s )]X ( s )

ALGEBRA DE BLOQUES
Transposicin de sumadores
X1(s) + Y(s)
X1(s) Y(s) G(s)
+ +
G(s)
+ X2(s)
X2(s) G(s)
Y ( s ) = G ( s )[X 1 ( s ) + X 2 ( s )] = G ( s ) X 1 ( s ) + G ( s ) X 2 ( s)
X1(s) X1(s) Y(s)
+ +
G(s) G(s)
+
+
X2(s)
X2(s)
1/G(s)
X (s)
Y (s) = G( s) X 1 (s) + X 2 ( s) = X 1 (s) + 2 G( s)
G( s)

ALGEBRA DE BLOQUES
Transposicin de un punto de bifurcacin
X(s) Y1(s) X(s) Y1(s)

G(s) G(s)
Y2(s)
Y2(s)
G(s)
X(s) Y1(s) X(s) Y1(s)

G(s) G(s)
Y2(s)
Y2(s)
1/G(s)

ALGEBRA DE BLOQUES
Lazo de realimentacin
X(s) X(s) Y(s)

+ Y(s) G(s)
G(s)
- 1+ G(s)H(s)
H(s)
Y (s) = G(s) E(s)

E(s) = R(s) H (s)Y (s)
Y (s) = G(s)[R(s) H (s)Y (s)] = G(s) R(s) G(s) H (s)Y (s)
[1 + G(s)H (s)]Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H (s)

ALGEBRA DE BLOQUES
Lazo de realimentacin
X(s) X(s) Y(s)

+ Y(s) G(s)
G(s)
+ 1 G(s)H(s)
H(s)
Y ( s) = G (s) E ( s)
E ( s ) = R( s) + H ( s)Y ( s)
Y ( s) = G ( s ) [ R( s) + H ( s)Y ( s) ] = G ( s) R( s) + G ( s) H ( s)Y ( s )
[1 G (s) H (s)]Y ( s) = G (s) R( s)
Y (s) G(s)
=
R( s) 1 G ( s) H ( s)

Ejemplo:
-Transposicin de
sumador
-Bloques en serie
-Conmutacin de sumadores.

Ejemplo: -Lazos de realimentacin

Ejemplo:

MODELOS MATEMTICOS
Flujograma. Mtodo de Mason.
1. Diagrama de flujo de seal.

2. Frmula de Mason.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 3
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 3
Captulo 4

OBTENCIN DE LA F.T.
Cmo obtener la funcin de transferencia?
Operando con las ecuaciones

Reduciendo el diagrama de bloques
Flujograma. Mtodo de Mason.

Diagrama de Flujo de un Sistema
El diagrama de flujos representa un conjunto de

ecuaciones algebraicas simultaneas.
Es una red en la que los nodos estn conectados
mediante distintas ramas o arcos orientados.
Cada nodo representa una variable o salida de un

sumador.
Cada arco representa una funcin de transferencia.

FLUJOGRAMA
Elementos:
Nodo: punto que representa una variable
Rama: arco dirigido que une dos nodos
Transmitancia: ganancia (F.T.) entre dos nodos
Nodo de entrada o fuente: nodo al que no llega
ningn arco. Corresponden con las entradas del sistema.
Nodo de salida o sumidero: nodo del que no salen
arcos. Corresponden con las salidas del sistema.
Camino o trayecto: recorrido de ramas en la direccin
de los arcos.
Camino directo: trayecto que parte de un nodo fuente
y llega a un nodo destino sin pasar 2 veces por el mismo
nodo.
Lazo o bucle: trayecto que parte y termina en el mismo
nodo sin pasar dos veces por el mismo nodo.

FLUJOGRAMA
Diagrama de flujo de seal: red de nodos
conectados mediante ramas orientadas.
Seales que se deben incluir

Entradas
Salidas
Bifurcaciones
Salidas de sumadores

FLUJOGRAMA

FLUJOGRAMA
Y ( s) = a X ( s) + b U ( s)
X ( s) = c Z ( s) d Y ( s)
Z ( s) = e U ( s)
b
Z X Y
U e c a
-d

FLUJOGRAMA
Diagrama de Flujo de Seales Ejemplo

FLUJOGRAMA
Camino Directo

FLUJOGRAMA
Lazos

FRMULA DE MASON
Frmula de Mason
Y (s) Tk k
= k
U (s)
= 1 Bi + BiB j B i B j B k ...
es el determinante del flujograma

Tk transmitancia del k-simo trayecto directo
k es el cofactor de Tk, se calcula eliminando de los
trminos correpondientes a los nodos de Tk
Bi transmitancia del -simo bucle
BiBj producto de las transmitancias de las parejas de
bucles sin nodos comunes

FRMULA DE MASON
Clculo de : = 1 Bi + Bi B j Bi B j Bk ...
= 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados
de a 2)
- (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados
de a 3)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados
de a 4)
-
Lazos adyacentes: lazos que comparten al menos un nodo

Lazos no adyacentes: lazos que no comparten ningn nodo

EJEMPLO
Tenemos 4 lazos, cuyas transmitancias son:

B1 = G2 H1 1
B2 = G4 H 2 (B + B + B + B )

= 1 2 3 4

B3 = G6 H 3 + ( B B + B B + B B )
1 2 1 3 2 3
B4 = G2G3G4G5 H 4G6 H 5 ( B1 B2 B3 )

FRMULA DE MASON
Clculo del trmino: T k

k k
T1 = G1G2G3G4G5
1
( B + B + B + B )

= 1 2 3 4

+ ( B B
1 2 + B B
1 3 + B B )
2 3
( B1 B2 B3 )
1 = 1 (G6 H 3 )

FRMULA DE MASON
Obtener la Funcin de Transferencia utilizando la frmula

de Mason para el siguiente ejemplo:

ANLISIS TEMPORAL
Conceptos generales
1. Rgimen transitorio y permanente.

2. Seales normalizadas de entrada.
3. Respuesta a escaln de sistemas de tiempo
continuo.
4. Relacin entre la respuesta temporal y la
situacin de los polos.
5. Sistemas equivalentes de orden reducido.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 5
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 7
Captulo 5

INTRODUCCIN
Qu se persigue con el anlisis temporal?
Anlisis de la estabilidad.
Anlisis del rgimen permanente.
Anlisis dinmico, caracterizacin de la respuesta

temporal.

INTRODUCCIN
u(t) y(t) y(t ) = g (t ) u (t )

Y ( s) = G( s)U (s)
U(s)
G(s)
Y(s) y (t ) = L1
[G(s)U (s)]
S te p R e s p o n s e
S te p R e s p o n s e 0 .7
2
1.8 0 .6
1.6
0 .5
1.4
1.2 0 .4
Amplitude
Amplitude
1
0 .3
0.8
0.6 0 .2
0.4
0 .1
0.2
0 0
Sistema
0 0 .1 0 .2 0 .3 0.4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0.9 1 0 2 4 6 8 10 12
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )
Continuo
u(t) y(t)
y (t ) = y rt (t ) + y rp (t )
lim y rt (t ) = 0
t
y rp (t ) = lim y ( t )
t

INTRODUCCIN
Concepto de anlisis temporal
Estabilidad: si ante una entrada acotada, la salida es

acotada.
Respuesta transitoria: ante un cambio a la entrada del

sistema, presenta un etapa transitoria antes de alcanzar
el equilibrio.
(rapidez, oscilaciones)
Precisin en rgimen permanente: un sistema no siempre

es capaz de seguir a la entrada en rgimen permanente.
(Error)

INTRODUCCIN
Concepto de anlisis temporal
u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
y(t ) = g (t ) u (t )
Y ( s) = G( s)U (s)
y (t ) = L1
[G(s)U (s)]

SEALES NORMALIZADAS
Impulso (t)
u (t ) = (t ) U ( s) = 1
t
Escaln
0 t<0 1
u (t ) = u 0 (t ) = U (s) =
1 t>0 s
Rampa
1
u ( t ) = tu 0 ( t ) U (s) =
s2

RESPUESTA A ESCALN
Si consideramos como entrada un escaln unitario:
u(t)
1
U ( s) =
s
t
La respuesta del sistema ante esta entrada ser:

u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
G( s )
Y ( s ) = U ( s )G ( s ) =
s

1G( s ) t
= g( )d
s 0
y( t ) = L

RESPUESTA A ESCALN
G (s)
u(t) y(t) Y ( s ) = U ( s )G ( s ) =
s
G(s)
y ( t ) = L 1
U(s) Y(s) G (s) t
s
= g ( ) d
0
Si i son los polos reales de G(s) y iji los imaginarios

(polos no mltiples), entonces
N (s)
G (s) =
(( s i)2 + ) (s i)
2
i
G ( s) N (s)
Y ( s) = =
s (
s ( s i ) ( s i ) 2 + i
2
)

RESPUESTA A ESCALN
u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
G(s) A B Ci s + Di
Y (s) = = + i +
s s s i (s i )2 + i
2
y (t ) = L1 (Y ( s )) = A + Bi e i t + Ei e i t sen ( i t + i ) t0
y ( t ) = G (0 ) + Bi e it + E i e i t sen ( i t + i ) t0

RESPUESTA A ESCALN
N (s)
G (s) =
(( s + i ) (s i )
2 2
i
)
3 s3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0 3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
G (s) = =
s 5 s + 1 1s 1 5
3 2
( s 3 )( s 1 + 2 j)( s 1 2 j)
G (s) N (s)
Y (s) = = =
s (
s ( s i ) ( s i ) 2 + i
2
)
3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0 3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
Y (s ) = =
s (s 3 )(s 2 2 s + 5 ) s (s 3 )[( s 1)2 + 2 2 ]
A Bi C i s + Di
Y (s) =
s
+ s i
+ (s i )2 + i
2
2 1 2
Y (s ) = + +
s (s 3 ) [(s 1)2 + 2 2
]

Recordar
1 t > 0
u0 (t ) =
1
0 t < 0 s
e t u0 (t )
1
s +

e t sen(t )u0 (t )
(( s + ) 2 + 2 )

RESPUESTA A ESCALN
2 1 2
Y (s) = + +
s (s 3) [( s 1) 2 + 2 2
]
y (t ) = L1 (Y ( s )) = A + Bi e it + Ei ei t sen( i t + i ) t0
y(t) = 2 + e3t + et sen(2t) t 0

RESPUESTA A ESCALN
y (t ) = G (0 ) + B i e it + E i e it s e n ( i t + i ) t 0
t
Trminos B i e i
1 4 1
0 .9
1 2
0 .8
1 0 0 .7
e x p (-a * t)
0 .6
8
0 .5
6
0 .4
0 .3
4
0 .2
2
0 .1
0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5
> 0 < 0
Trminos E i e it s e n ( i t + i )
1 0 1
0 .8
5
0 .6
0 .4
0
0 .2
0
-5
-0 .2
-1 0 -0 .4
-0 .6
-1 5 -0 .8
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5

RELACIN ENTRE LA SITUACIN DE LOS POLOS Y

LA RESPUESTA TEMPORAL
Estabilidad: Un sistema es estable si exhibe una

respuesta acotada para toda entrada acotada. La
respuesta a escaln debe tener un valor fijo y finito.
Polos en semiplano negativo
Ganancia esttica. Rgimen permanente

G(0)
y r p ( t ) = li m y ( t ) = A
t
G (s)
li m y ( t ) = li m s = G (0 )
t s 0 s

RELACIN ENTRE LA SITUACIN DE LOS POLOS Y

LA RESPUESTA TEMPORAL
Rapidez
Distancia de polos al eje imaginario
e it , e it
200t 200
e (t = 1) = e
2t 200
e (t = 1 0 0 ) = e
Oscilaciones
Polos imaginarios, ij (i =0) j
E i sen ( i t + i )

Concepto de polo dominante

Los polos situados en el semiplano negativo originan
respuestas que se atenan tanto ms rpidamente
cuanto ms alejados estn del eje imaginario.
e 2 t e 100 t
t
Polo(s) dominantes: polos ms cercanos al eje
imaginario.
s
Dominantes

SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO
Cancelacin de races no dominantes
s
A s
B A<<B
6 A B

SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO
Cancelacin de pares polo/cero
s s
A
B A<<B
6A B
El sistema equivalente debe mantener la Ganancia
esttica

SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO
Ejemplos
Cancelacin de races no dominantes
( s + 1)
G (s) = 3 6 1.5 < 10
( s + 2)( s + 1.5)( s + 10)
( s + 1)
G ( s ) = 0.3
( s + 2)( s + 1.5)
Cancelacin de pares polo/cero

( s + 6)
G(s) = 2 6 0.5 < 6.25
( s + 2)( s + 6.5)( s + 1)
1
G ( s ) = 1.84
( s + 2)( s + 1)

Polos y ceros adicionales

Polos adicionales:
La adicin de un polo a un sistema hace que el pico se

produzca ms tarde y sea de menor cuanta.
El sistema se hace ms lento.
Polos adicionales:
La adicin de un cero a un sistema hace que el pico se

produzca antes y sea de mayor cuanta.
El sistema se hace ms rpido.
Estos efectos se aprecian ms cuanto ms cercano se

encuentre la raz del eje imaginario

ANLISIS TEMPORAL
Introduccin al anlisis temporal.
1. Sistemas de primer orden.

2. Respuesta impulsional de sistemas de
primer orden.
3. Respuesta ante seales escaln y rampa de
sistemas de primer orden.

Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna",

Ed. Prentice-Hall.
Captulo 5
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control",
Ed. Addison-Wesley.
Captulo
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas,
Seccin de Publicaciones Universidad
Politcnica de Madrid
Captulo 5

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Sistema dinmico ms sencillo: ecuacin diferencial con una

nica derivada.
dy (t )
T + y (t ) = K u (t )
dt
Aplicando la transformada de Laplace:
T s Y ( s) + Y ( s) = K U ( s)
A partir de esta expresin se obtiene la funcin de
transferencia para un sistema de primer orden:
Y ( s) k
G(s) = =
U (s) 1 + Ts

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Parmetros caractersticos de un sistema de primer orden
Ty (t ) + y (t ) = ku (t )
s
k
G (s) =
1 + Ts
k = G a n a c ia e s t tic a .
T = C o n s ta n te d e tie m p o .
1
= = F a c to r d e d e c re c im ie n to .
T

(t) y(t)
G(s)
1 Y(s)
K k t T
y ( t ) = g ( t ) = L 1 = e t 0
1 + Ts T

1 K k t T
y(t) = g(t) = L = e t 0
1 + Ts T
k
g (0 ) =
T
k TT k k
g (T ) = e = e 1 = 0 . 37 = 0 .37 g ( 0 )
T T T
k kT
g (0) = 2 =
T T

RESPUESTA A ESCALN
u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)
G (s) k 1 1 T
y ( t ) = L 1 = L 1 = kL =
s s (1 + T s ) s 1 + Ts
t T
= k (1 e ) t 0
k
y (0 ) =
T

t
s


RESPUESTA A ESCALN
t
y ( t ) = k (1 e T
) t 0
T

y (T ) = k (1 e ) = k (1 e 1 ) = 0.632k
T
y(t)
Pendiente en el origen
K
k 0.95K
y (0 ) =
T
Tiempo de estabilizacin 0.63K
t
s
0 , 95 k = k ( 1 e T
)

ts 3T

t
ts ~ 3

RESPUESTA A ESCALN
k 5
G ( s ) = E j. : G ( s ) =
1 + 0 .2 s
1 + T s
S te p R e s p o n s e
5
K=5
4 .5
3 .5
0.63*5=3.16 3
Amplitude
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2
T im e ( s e c )
T~0.2 ~0.6

RESPUESTA ANTE RAMPA

tu0(t) y(t)
G(s)
1/s2 Y(s)
G (s)
1 1 k 1 T 1 T2
y (t ) = L = L 2 = kL + 2 + =
s (1 + Ts ) 1 + Ts
2
s s s
t
y ( t ) = k ( T + t + Te T
)
t
y ( t ) = k ( t T ) + kTe T
t0

RESPUESTA ANTE RAMPA

t
y ( t ) = k ( t T ) + kTe T
t0
2
G(s) =
0.5s + 1
7
m= =2k
3.5

ANLISIS TEMPORAL
Anlisis temporal de sistemas de segundo

orden.
1. Sistemas de segundo orden.

2. Respuesta impulsional de sistemas de
segundo orden.
3. Respuesta ante seales escaln y rampa de
sistemas de segundo orden.

Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed. Prentice-

Hall.
Captulo 5
Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed. Prentice
Hall.
Captulo 7
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin de
Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 5
Puente, E.A, Regulacin automtica, Ed. UPM-ETSII
Capitulo

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sistema dinmico que se corresponde con una ecuacin

diferencial de orden dos.
d 2 y (t ) dy (t )
a2 + 2 a1 + a0 y (t ) = K u (t )
dt 2 dt
Aplicando la transformada de Laplace:
(a2 s 2 + a1s + a0 )Y ( s ) = b0U ( s)
A partir de esta expresin se obtiene la funcin de

transferencia para un sistema de primer orden:
Y ( s) b0
G(s) = = 2
U (s) a2 s + a1s + a0

Parmetros caractersticos de un
sistema de segundo orden
k 2
G (s) = n
s 2
+ 2 n s + n
2
k = G a n a c ia e s t tic a .
n = F re c u e n c ia n a tu ra l n o a m o rtig u a d a .
= C o e fic ie n te d e a m o rtig u a m ie n to .
= n = F a c to r d e d e c re c im ie n to .
d = n 1 2
= F re c u e n c ia a m o rtig u a d a .
= c o s 1 ( )

P ( t ) = Finercia + Frozamiento + Fresorte
d 2 y (t ) dy ( t )
P (t ) = M + f + k r y (t )
dt dt
P (s) = M s 2Y ( s ) + f s Y ( s ) + k rY ( s )
1
k n
2
Y (s) M
= G (s) =
P (s) s 2
+ ( f
M ) (
s +
kr
M ) s 2 + 2 n s + n
2
k 1 f
n = r K = = n =
M k r 2M


PLANO s
Polos s1 d = n 1 2
k 2
G (s) = n n
s + 2 n s +
2
n
2

= n
= 1 2
s2 d n
s 2 + 2 n s + n = 0
2
s = n 2 n n2 = n n 2 1 =
2
s = n j n 1 2 = j d

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

DE SEGUNDO ORDEN
Sobreamortiguado ( > 1)
s s = n n 2 1

Crticamente amortiguado ( = 1)

s s = n
Subamortiguado (0 < < 1)

n s
d

s
s = n j n 1 2
= c o s


DE SEGUNDO ORDEN
Oscilador ( = 0)
n
s s = j n
Inestable ( < 0)
s = n j n 1 2
i = n > 0 (P a rte re a l p o s itiv a )


DE SEGUNDO ORDEN
Sobreamortiguado ( > 1) fi Polos reales negativos
Crticamente amortiguado ( = 1) fi Polo doble real

negativo
Subamortiguado (0 < < 1) fi Polos complejos

conjugados con parte real negativa
Oscilador ( = 0) fi Polos imaginarios puros
Inestable ( < 0)sfi Polos complejos conjugados con

parte real positiva

RESPUESTA A ESCALN DE
SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS
p1 p2 s
u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)
e p1t e p2t
y ( t ) = k 1 + n
t 0
2 2
1 p 1 p 2
= 2.5
= 1.5
2
G (s) =
s 2
+ 3s + 2
y (0 ) = 0

RESPUESTA A ESCALN DE SISTEMAS

CRITICAMENTE AMORTIGUADOS
u0(t) y(t) s
G(s) s = n
1/s Y(s)
y ( t ) = k (1 e t
(1 + t ) ) t 0
=1
= 1.5 G (s) =
2
s 2
+ 2s + 1
y (0 ) = 0

SISTEMAS OSCILADORES
u0(t) y(t) n
G(s)
1/s Y(s)
y ( t ) = k (1 c o s ( n t )) t 0
2
G (s) =
s +1
2
y (0 ) = 0

SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS
n s
u0(t) y(t) d

G(s)
1/s Y(s)
e t
y ( t ) = k 1 se n ( t + ) t 0
1 2 d

= 0.2
= 0.5

PARMETROS
DE LA RESPUESTA A ESCALN

1 2
tg
M p = e = e
y(t)
Mp
k
0.9k
td 0.05

0.5k 0.02
0
tr t
tp
ts

tr
d ts =
t =
p
d
n

PARMETROS
DE LA RESPUESTA A ESCALN
Pendiente en el origen: y (0 ) = 0

Tiempo de estabilizacin: t s , ( reco rd a r = n )

Tiempo de subida: t r , (recordar = c o s 1 ( ) )
d

Tiempo de pico: t p =
d

1 2
tg
Sobreoscilacin: M p = e = e
(menor , amortiguamiento, mayor sobreoscilacin)

RESPUESTA IMPULSIONAL DE
(t) y(t)
G(s)
1 Y(s)
k t
y(t) = g(t) = n
e se n ( t) t 0
1 2 d

RESP. IMPULSIONAL DE SISTEMA

CRITICAMENTE AMORTIGUADO

SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS

SISTEMAS OSCILADORES

RESPUESTA A RAMPA DE
u0(t) y(t)
G(s)
1/s2 Y(s)
k 2
1
Y (s) = n
s 2 + 2 n s + 2
n s2
2 2 sin( d t + ) t
y ( t ) = k t + e
n n sin

RESPUESTA A RAMPA DE
2 2
G ( s) = G(s) =
s 2 + 0.2 s + 1 s 2 + 0.8s + 1

ESTABILIDAD
Mtodos algebraicos para el anlisis de

estabilidad.
1. Concepto de estabilidad.
2. Criterio de Routh-Hurwitz.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 5
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 6
Captulo 5

MTODO DE ROUTH-HURWITZ
Tiempo continuo
Mtodo de Routh-Hurwitz:
Polinomio caracterstico (denominador de la F.T.)

Y ( s) N ( s)
G(s) = =
U ( s ) a0 + a1s + a2 s 2 + ... + an s n
n 1
p(s) = ans n
+ a n 1 s + ... + a 1 s + a 0

MTODO DE ROUTH-HURWITZ
Condiciones necesarias pero no suficientes:
Todos los coeficientes ai tienen el mismo signo
Ningn coeficiente es nulo.
Tabla de Routh
n
s an a n 2 a n 4 a n 6
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
s n2 b1 b2 b3
n 3
s c1 c2 c3

2
s u1 u2 0
s1 v1 0 0
s 0 w1 0 0

TABLA DE ROUTH
n
s a n a n 2 a n 4 a n 6
n 1
s a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
n 2
s b1
n 3
s

2
s
1
s
0
s a n a n 2
= a n 1 a n 3
b 1
a n 1

TABLA DE ROUTH
n
s a n a n 2 a n 4 a n 6
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
s n2 b1 b2 b3
s n3 c1 c2 c3

2
s u1 u 2 0
s1 v1 0 0
s 0 w 1 0 0
an a n 2
an a n 4
a n 1 a a n 1 a
b1 = n 3
b2 = n 5
a n 1 a n 1

TABLA DE ROUTH
n
s a n a n 2 a n 4 a n 6
n 1
s a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
n 2
s b1 b 2 b 3
n 3
s c1 c 2 c 3

2
s u1 u 2 0
s 1 v1 0 0
s 0 w 1 0 0
a n a n 4
a n a n 2
a a
a a b = n 1 n 5
b 1 = n 1 n 3 2
a n 1
a n 1
a n 1 a n 3
b1 b
c1 = 2
b1

TABLA DE ROUTH
n
s a n a n 2 a n 4 a n 6
n 1
s a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
n 2
s b1 b 2 b 3
n 3
s c1 c 2 c 3

2
s u1 u 2 0
s 1 v1 0 0
s 0 w 1 0 0
a n a n 4
a n a n 2
a a
a a b = n 1 n 5
b 1 = n 1 n 3 2
a n 1
a n 1
a a a n 1 a n 5
n 1 n 3
b1 b
c1 =
b1 b 2 c 2 = 3
b1 b1

ANLISIS DE ESTABILIDAD
n
s an a n 2 a n 4 a n 6
n 1
s a n 1 a n 3 a n 5 a n 7
n 2
s b1 b2 b3
n 3
s c1 c2 c3

2
s u1 u 2 0
s1 v1 0 0
s 0 w 1 0 0
El sistema ser estable

si todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo

EJEMPLO
Ejemplo
1
M (s) =
s 5 + s 4 + 10 s 3 + 72 s 2 + 152s + 240
72 10 240 152
s 5
1 10 152 b1 = = 62, b2 = = 88
1 1
s4 1 72 240 88 + 62 72 0 + 62 240
c1 = = 70,6, c2 = = 240
s 3
62 88 0 62 62
s2 70.6 240 62 240 + 70,6 88
d1 = = 122,8
s1 122.6 70,6
s 0 240 0 122,6 240
e1 = = 240
122,6
En la primera columna hay dos cambios de signo, por lo
que tenemos dos races en el semiplano derecho:
sistema inestable.

CASOS ESPECIALES
1
M (s) = 4
s + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 5
s4 1 4 5
s3 2 8 0
s2 0
1
s
s0

CASOS ESPECIALES
Aparicin de un cero en primera columna:

Sustituir el cero por un numero positivo pequeo y
continuar. Para contabilizar los cambios se hace
tender a cero.
Hacer cambio de variable s=1/x y sobre el nuevo

polinomio p(x) se vuelve a desarrollar el criterio de
Routh

CASOS ESPECIALES
1
M (s) =
s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 5
s4 1 4 5 8 10
<0
s3 2 8 0
s2 0 5 0
8 10
s1 0 0 Sistema inestable

s0 5

CASOS ESPECIALES
1
M ( s) =
s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18
s4 1 11 18
s3 2 18 0
s2 2 18 0
s1 0 0 0
s0

CASOS ESPECIALES
Aparicin de una fila de ceros:

Se toman los coeficientes e la fila situada por encima.
Se construye la ecuacin auxiliar.
Se deriva la ecuacin auxiliar.
Se sustituye la fila de ceros por los coeficientes de la
derivada.
Se continua con el mtodo

CASOS ESPECIALES
1
M (s) =
s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18
s4 1 11 18
s3 2 18 0
dA ( s )
s2 2 18 0 A( s ) = 2 s 2 + 18 = 4s + 0
ds
s1 04 0 0
s0 18 2 s 2 + 18 = 0 s = 3 j

ESTABILIDAD EN FUNCIN DE
PARMETROS
k
M (s) = 3
s + 8s 2 + 17 s + 10 + k
63 k
> 0
4 8 10 < k < 126
10 + k > 0

ANLISIS FRECUENCIAL
Anlisis frecuencial de sistemas de tiempo

continuo.
1. Respuesta en frecuencia de un sistema de

tiempo continuo.
2. Tipos de representaciones grficas.
3. Representacin por diagrama de Bode.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 8
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 9
Captulo 9

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Respuesta a una seal senoidal
u ( t ) = A sen( t )
u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
Si G(s) es estable, entonces la salida en rgimen

permanente es:
y ( t ) = K ( ) A sen( t + ( ))
siendo G ( j ) = G ( s ) s = j
K ( ) = G ( j )
( ) = arg (G ( j ) )

RESPUESTA EN FRECUENCIA
u(t) y(t)
G(s)
U(s) Y(s)
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2 K ( ) A
0
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8 ( )
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
t ie m p o

Tipos de representaciones grficas
Clculo grfico
La respuesta en frecuencia se puede determinar
grficamente a partir de su diagrama de polos y ceros.
G ( s) = k
(s z )
;
i
G ( j ) = k
( j z )
i
(s p ) i ( j p )
i
| j-pi |
j-pi
j
S
arg( j-pi )
Para cada frecuencia se puede obtenerX
pi
grficamente el valor de la funcin de
transferencia.

G ( j ) =| k |
| j z i |
| j pi |
arg(G ( j ) ) = arg(k ) + arg( j z ) arg( j p )
i i

REPRESENTACIONES GRFICAS
Diagrama de Bode
K(db)
(log) (log)
Diagrama amplitud-fase (magnitud-fase)

K(db)

Diagrama polar
G(j)
K


DIAGRAMA POLAR
Tambin llamado diagrama de Nyquist

En el se representa el nmero complejo G(j) para
los distintos valores de la frecuencia.
G(j)
K

Se emplea en el Criterio de Nyquist para hacer

estudios de estabilidad de sistemas en cadena
cerrada.

DIAGRAMA POLAR
Se dibuja G(j) en coordenadas polares
G ( j ) = G ( j ) G ( j ) = X + jY

DIAGRAMA MAGNITUD - FASE
Tambin llamado magnitud-fase.

En el se representa la magnitud en escala logartmica
frente a la fase en escala natural.
K(db)
La frecuencia aparece como parmetro. (Curva

paramtrica)
Empleado en el baco de Nichols para hacer estudios de
estabilidad de los sistemas en cadena cerrada.


Se representa la magnitud (en decibelios) frente a la
fase (en grados).
La frecuencia aparece
como parmetro.
(Curva paramtrica)

Se representa la amplitud en escala logartmica y la

fase en escala natural frente a la frecuencia en escala
logartmica.
K(db)
(log) (log)
Indica para cada frecuencia la amplitud y el desfase

que introduce en frecuencia.
Empleado en la transmisin de seales para escoger la
zona de frecuencias en la que se puede trabajar.

DIAGRAMA DE BODE

DIAGRAMA DE BODE
B ode Diagram s
From: U(1)
10
-10
P hase (deg); M agnitude (dB )

-20
-30
-40
-50
To: Y (1)
-100
-150
-200
10 -1 10 0 10 1
Frequenc y (rad/sec )
G ( j ) [d B ]= 2 0 lo g G ( j )

PAPEL SEMILOGARTMICO
2
1 0
DECADA
102 10 3

DIAGRAMA DE BODE
El diagrama de Bode se puede obtener como suma de
los diagramas de Bode de cada uno de los factores de la
funcin de transferencia
G (s) = k
(s z )
i
(s p )
i
G ( j ) = k
( j z )
i
( j p )
i

G ( j ) = | k |
| j z |
i
| j p |
i

a rg ( G ( j ) ) = a rg ( k ) +
a rg ( j z ) a rg ( j
i pi )
lo g G ( j ) = lo g | k | + lo g | j z | lo g | j p |
i i
a rg ( G ( j ) ) = a rg ( k ) + a rg ( j z ) a rg ( j
i pi )

PARMETROS EN FRECUENCIA
Frecuencia de corte: es la frecuencia a la cual la

magnitud de la respuesta en frecuencia cae 3db con
respecto a su magnitud a bajas frecuencias.
Ancho de banda: es el rango de frecuencias en el que

la magnitud de la respuesta no desciende 3db con
respecto a su magnitud a bajas frecuencias.
Pico de resonancia: es el valor mximo de la

magnitud de la respuesta en frecuencia.
Frecuencia de resonancia: es la frecuencia a la que se

produce el pico de resonancia.

PARMETROS EN FRECUENCIA

LUGAR DE LAS RACES
Lugar de las races.
1. Introduccin. Criterios del mdulo y argumento.

2. Grficas del lugar de las races.
3. Reglas para construir el lugar de las races.
4. Lugar inverso de las races.
5. Lugar de las races generalizado. Contorno de las
races.
6. Interpretacin del lugar de las races.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 6
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 8
Captulo 7

CONCEPTO
El lugar de las races sirve para estudiar como influye la

ganancia en bucle abierto en el comportamiento
dinmico de un sistema realimentado.
Es una herramienta para el anlisis dinmico de sistemas

realimentados:
Estabilidad
Rapidez del sistema en cadena cerrada al variar k
Oscilaciones

CONCEPTO
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)
La funcin de transferencia en cadena cerrada es:
G (s)
M (s) =
1 + G (s)H (s)
G (s)H (s) = k
(s zi )
(s pi )

CONCEPTO
Los polos de M(s) son las races de

r(t) y(t)
G(s)
1+ k
(s zi )
= 0
+ -
H(s)
(s pi )
k es proporcional a la ganancia esttica
Si modificamos el valor de k, varan los polos de M(s).
(los ceros no varan)
Se denomina lugar de las races al lugar geomtrico de

los polos de M(s) al variar k desde cero hasta infinito.

CONCEPTO
El lugar de las races sirve para estudiar como

influye la ganancia en bucle abierto en el
comportamiento dinmico de un sistema
realimentado.
Es una herramienta para el anlisis dinmico de

sistemas realimentados:
Estabilidad
Rapidez del sistema en cadena cerrada
al variar k
Oscilaciones

EJEMPLO
k
s ( s + 2) k
M ( s) = = 2
1+
k s + 2s + k
s ( s + 2)
s1 = 1 + 1 k
Polos del sistema: s + 2s + k = 0
2
s2 = 1 1 k
s =0
(k = 0) 1
s2 = 2
s = 1
(k = 1) 1
s2 = 1
s = 1 + 3 j
(k = 10) 1
s2 = 1 3 j

Criterio del mdulo y del argumento
Partiendo de la igualdad compleja anterior:

Criterio del mdulo y del argumento
Partiendo de la igualdad compleja anterior:
1+ k
(s z ) = 0,
i
k
(s z ) = 1
i
(s p ) i (s p ) i
Criterio del mdulo
k
| s z | = 1,
i
k=
| s p |
i
| s p |
i | s z |
i
Criterio del argumento

arg( s z ) arg( s p ) = ( 2q + 1)
i i
o tambin
arg( s p ) arg( s z ) = ( 2q + 1)
i i

CRITERIO DEL ARGUMENTO
1+ k
(s z )
=0
i
k
(s z )
= 1
i
(s p ) i (s p ) i
Criterio del argumento : permite determinar si un

punto s pertenece o no al lugar de las races.
a r g ( s z i ) a r g ( s p i ) = ( 2 q + 1 )
arg ( s pi ) arg ( s z i ) = ( 2 q + 1 )
s
arg(s- pi )
|s- pi |
pi

CRITERIO DEL MDULO
1+ k
(s z )
=0
i
k
(s z )
= 1
i
(s p ) i (s p ) i
Criterio del mdulo: permite determinar el valor de k

para un punto del lugar de las races.
k
| s zi |
=1 k =
| s pi |
| s pi | | s zi |
producto de distancias a todos los polos

k
producto de distancias a todos los ceros

Ejemplo - Criterios

REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR

DE LAS RACES
Regla 1. Nmero de ramas
n = nmero de polos de G(s)H(s)

m = nmero de ceros de G(s)H(s)
entonces
nmero de ramas = max (m,n)


DE LAS RACES
Regla 2. Puntos de comienzo y final
1+ k
(s zi )
= 0
(s pi )
(s pi ) +k (s zi ) = 0
k = 0 ( s p i ) = 0 C o m ie n z a e n lo s p o lo s
1
k
(s pi ) + (s zi ) = 0
k = ( s z i ) = 0 F in a liz a e n lo s c e r o s
La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos

del infinito


DE LAS RACES
Regla 3. Puntos del eje real
Aplicando el criterio del argumento en un punto del eje real
arg ( s p i ) a r g ( s z i ) = ( 2 q + 1 )
la aportacin de cada raz real a la derecha es

la aportacin de cada raz real a la izquierda es 0
la aportacin de cada par de races complejas conjugadas
es -= 0
-

0
s pi pi s
Por tanto, para que se cumpla el criterio del argumento

debe haber un nmero impar de races reales a la derecha.


DE LAS RACES
Regla 3. Puntos del eje real

Un punto del eje real pertenecer al lugar de las races cuando
haya un nmero impar de races reales a su derecha.


DE LAS RACES
Regla 4. Simetra del lugar de las races.

Las races son siempre reales o pares de complejos
conjugados.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real


DE LAS RACES
Regla 5. Asntotas

a a
arg( s pi ) arg( s z i ) = n a m a = ( 2 q + 1)
2q + 1
a =
nm


DE LAS RACES
Regla 6. Centroide
El punto en que se unen las asntotas se denomina
centroide.
0 = pi zi
nm


DE LAS RACES
Regla 7. ngulos de salida y llegada.

ngulos de salida
Tomando un punto infintamente cercano a un polo
arg( s arg( s z
pi ) i )= i + i = ( 2 q + 1 )
= ( 2 q + 1 ) +
i i
2
1 2
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero


DE LAS RACES

s
2
1 2
a rg ( s pi ) arg ( s z i )= i + i = ( 2 q + 1 )
= ( 2 q + 1 ) +
i i


DE LAS RACES
Regla 8. Puntos de dispersin y confluencia
Coinciden con mximos (dispersin) y mnimos
(confluencia) locales de k sobre el eje real
dk
= 0
ds
Las soluciones deben satisfacer adems los criterios del
mdulo y el argumento.
Tambin se puede resolver a travs de la ecuacin:
1 1
p = z
i i
Tanteo por zonas


DE LAS RACES
Regla 9. Interseccin con el eje imaginario

Se calcula usando el mtodo de Routh:
Cuando los polos de un sistema de segundo orden
cortan al eje imaginario el sistema es marginalmente
estable.
Si aplicamos el criterio de Routh en funcin de k, el
sistema ser marginalmente estable para el valor de
k que nos de una fila de ceros en la tabla.
La situacin de los polos correspondientes a este
valor de k se calcular con la ecuacin auxiliar de la
tabla.


DE LAS RACES
Regla 10. Valor de k en un punto del lugar de las

races
Aplicando el criterio del mdulo
k =
| s p i|
| s zi|
Regla 11. Suma de las races

Si la ecuacin caracterstica es
s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ... + a1 s + a 0 = 0
entonces
r a ic e s = a n 1

Ejemplo de Lugar de las races
Root Loc us
L u g a r d e la s r a c e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 )
8
4
centroide
2
Imaginary Axis
-2
Punto de- 4dispersin
-6
-8
-4 - 3 .5 -3 - 2 .5 -2 - 1 .5 -1 - 0 .5 0
R e a l A x is


DE LAS RACES

Regla 3. Eje real
Regla 4. Simetra del lugar de las races
Regla 5. Asntotas
Regla 6. Centroide
Regla 7. ngulos de salida y llegada
Valor de k en un punto del lugar de las races
Suma de races.

Reglas para el trazado del lugar de las

races

LUGAR INVERSO DE LAS RACES
Se denomina lugar inverso de las races al lugar

geomtrico de los polos de M(s) al variar k desde cero
hasta menos infinito.
1+ k
(s z )
i
=0 < k < 0
(s p )
i
1+ k
(s z )
i
=0 k
(s z )
= 1
i
(s p )
i (s p ) i

LUGAR INVERSO DE LAS RACES
Vara el criterio del argumento
arg( s p ) arg( s z ) = 2q
i i
Vara el criterio del mdulo
|k|
| s zi|
= 1
| s p i|
|k|=
| s p i|
| s zi|
Se modifican las reglas que hacen uso de los criterios del

argumento y del mdulo.


INVERSO DE LAS RACES
Regla 3. Eje real
Un punto del eje real pertenecer al lugar inverso de
las races cuando haya un nmero par de races reales
a su derecha.
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i i
-

0
s pi pi s


Regla 3. Eje real
Un punto del eje real pertenecer al lugar inverso de
las races cuando haya un nmero par de races reales
a su derecha.
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i i
Lugar de las races Lugar inverso de las races


Regla 5. Asntotas
arg(s p ) arg(s z ) = n m = 2q
i i a a
2q
a =
nm


ngulos de salida
Tomando un punto infintamente cercano a un polo
arg(s p ) arg(s z ) = 2q
i i

+ = 2q
i i
2
2
1
= 2q + i i
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero


Regla 10. Valor de k en un punto del lugar de las

races
| k|=
|s pi|
|s zi|



Regla 3. Eje real
Regla 4. Simetra del lugar de las races
Regla 5. Asntotas
Regla 6. Centroide
Regla 7. ngulos de salida y llegada
Regla 10. Valor de k en un punto del lugar de las races
Regla 11. Suma de races.

CONTORNO DE LAS RACES
El lugar de las races sirve para estudiar como influye la

ganancia en bucle abierto en el comportamiento
dinmico de un sistema realimentado.
El contorno de la races es un mtodo que nos

permite, en ciertos casos, extender el mtodo del lugar
de las races al estudio del comportamiento dinmico de
un sistema realimentado, cuando varia un parmetro
distinto de la ganancia.

Contorno de las races (II)
Contorno de las races

r(t) y(t)
G(s,x)
+ -
H(s,x)
Sea x un parmetro variable
G ( s, x ) A( s, x )
M ( s, x ) = =
1 + G ( s , x ) H ( s , x ) B ( s, x )

CONTORNO DE LAS RACES

Si en el numerador y/o en el denominador se pueda
hacer la siguiente transformacin
P ( s, x ) = 0
D (s) + xN (s) = 0
N (s)
1 + x = 0
D (s)
Entonces es posible aplicar el mtodo del lugar de las

races para saber como influye x en las races de P(s;x)
Ya que al variar x pueden variar tanto las races del

numerador como las del denominador de M(s), en el
caso general ser necesario hacer dos contornos de las
races, uno para el numerador y otro para el
denominador.

EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS

RACES
1 2
G H (s ) =
( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s )
E c u a c i o n c a r a c t e r i s t i c a : ( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s ) + 1 2 = 0
s e p u e d e re e s c rib ir c o m o :
[( s + 2 )( s + 3 ) + 1 2 ]+ ( s + 2 ) ( s + 3 ) s = 0
o e n e l fo rm a to :
s (s + 3 )(s + 2 )
= 1
(s 2 + 5 s + 1 8 )
Ejemplo tomado de Univ. Oviedo (http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema6.pdf)

EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS

RACES
Ejemplo tomado de Univ. Oviedo (http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema6.pdf)

INTERPRETACIN
Root Locus
L u g a r d e la s r a c e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 )
8
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-4 - 3 .5 -3 - 2 .5 -2 - 1 .5 -1 - 0 .5 0
R e a l A x is

INTERPRETACIN
Root Loc us
Lugar de las rac es de G(s )H(s )=1/s (s +3)(s 2+2s +2)
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-8 -6 -4 -2 0 2 4
Real A x is

LUGAR DE LAS RACES DE

SISTEMAS CON RETARDO PURO
G (s)H (s) = e Ts
k
(s zi )
(s pi )
Criterio del argumento

1 + G ( s) H ( s) = 0
Ts
e k
(s z )
= 1
i
(s p ) i
a rg ( e ) + a rg ( s z
Ts
i ) a rg ( s p i ) = ( 2 q + 1)
a rg ( e T s ) = a rg ( e T ( + j ) ) = a rg ( e T e j T ) = T
T + a rg ( s z i ) a rg ( s p i ) = ( 2 q + 1)


Aplicacin del criterio del argumento en un punto con
parte real infinito
T + arg( s z i ) arg( s p i ) = ( 2 q + 1 )
T + m n = ( 2 q + 1 )

( 0 )
T = ( 2 q + 1 )



Aparecen infinitas asntotas en el semiplano positivo
paralelas al eje real
T = ( 2 q + 1)


Aplicacin del criterio del argumento en un punto con
parte real menos infinito
T + arg( s zi ) arg( s p i ) = ( 2 q + 1)
T + m n = ( 2 q + 1 )
( )
T + ( m n ) = ( 2 q + 1 )
Aparecen infinitas asntotas en el semiplano negativo

paralelas al eje real


T + (m n) = (2q + 1)


Como consecuencia de las asntotas, los sistemas con

retardo puro realimentados se hacen siempre inestables
para k grandes.
Ejemplo s
e
G ( s) H ( s) =
s+1

4/T
3/T
2/T
/T
0
/T
2/T
3/T
4/T

ANLISIS ESTTICO
Anlisis Esttico de Sistemas Realimentados.
Concepto de realimentacin.
Concepto de error en rgimen permanente.
Seales de entrada y tipo de un sistema.
Clculo de errores en sistemas con realimentacin
unitaria.
Relacin entre error y tipo de sistema.
Clculo de errores en sistemas con realimentacin
no unitaria.
Errores ante perturbaciones.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 5
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 7
Captulo 6

BUCLE DE CONTROL
Problema a resolver
Perturbaciones
Entradas Salidas
Ordenes
? Sistema a
controlar
R U Y
Control en bucle abierto

Prealimentacin
Perturbaciones
Entradas Salidas
Ordenes
Sistema a
Controlador
controlar
R U Y

BUCLE DE CONTROL
Problema a resolver
Perturbaciones
Entradas Salidas
Ordenes
? Sistema a
controlar
R U Y
Control en bucle cerrado. Realimentacin

Prealimentacin
Perturbaciones
Entradas Salidas
Ordenes
Sistema a
Controlador
controlar
R U Y
Realimentacin

COMPORTAMIENTO EN RGIMEN
PERMANENTE DE SISTEMAS
REALIMENTADOS

COMPORTAMIENTO PERMANENTE
Control de la posicin del eje de un motor de CC
Error V
ref K Motor
+ -
Al variar la seal de referencia:

Vara la salida del sumador (error)
Se da tensin al motor
El motor gira
Cuando coincide la posicin con la referencia, el error es nulo
El motor no recibe tensin
(posibles oscilaciones)
El motor se para en la posicin indicada
En rgimen permanente la salida del sistema coincide con la
seal de referencia

COMPORTAMIENTO PERMANENTE
Control de la velocidad de un motor de CC
Error V
ref K Motor
+ -
Al variar la seal de referencia:

Vara la salida del sumador (error)
Se da tensin al motor
El motor gira
Cuando coincide la velocidad con la referencia, el error es nulo
El motor no recibe tensin
El motor se frena
Vara la salida del sumador
...
El sistema se estabilizar a una velocidad distinta de la de
referencia (si fuera igual se parara)
En rgimen permanente la salida del sistema no coincide con la
seal de referencia

CONCEPTO DE ERROR
EN RGIMEN PERMANENTE
Desde el punto de vista de diseo:
r(t) e(t) y(t)
G(s)
+ -
lo que interesa es que la salida sigua a la entrada, es

decir, que la salida siga a la entrada.
Error: es la diferencia entre la seal de salida y la seal

de entrada en el rgimen permanente, adaptadas en
unidades y escala.
E ( s) = R( s) Y ( s)
erp = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim s( E ( s ) = R( s ) Y ( s ))
t s 0 s 0

ERROR DE UN SISTEMA CON

REALIMENTACIN UNITARIA
r(t) e(t) y(t)

G(s)
+ -
G (s) R (s)
E (s) = R (s) Y (s) = R (s) R (s) =
1 + G (s) 1 + G (s)
R (s)
E (s) =
1 + G (s)
R (s)
e rp = lim e (t ) = lim s E ( s ) = lim s
t s 0 s 0 1 + G (s)
R (s)
e rp = li m s
s 0 1 + G (s)

GANANCIA DE POSICIN (ESTTICA)
Ganancia de posicin (esttica)

K p = lim G ( s )
s 0
Solo en sistemas estables

Interpretacin: es el valor en el que se estabiliza el
sistema cuando la entrada es un escaln unitario.
u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)=G(s)/s
G (s)
Kp = lim y ( t ) = lim s = lim G ( s )
t s 0 s s 0

GANANCIA DE VELOCIDAD
Ganancia de velocidad
K v = lim s G ( s )
s 0

sistema cuando la entrada es una rampa unitaria.
u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)=G(s)/s
G (s)
K v = lim y ( t ) = lim s s = lim sG ( s )
t s 0 s s 0

GANANCIA DE ACELERACIN
Ganancia de aceleracin
K a = lim s 2 G ( s )
s 0

sistema cuando la entrada es una parbola unitaria
u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)=G(s)/s
G (s)
K a = lim y ( t ) = lim s s = lim s 2 G ( s )
2
t s 0 s s0

TIPO DE UN SISTEMA
Se denomina tipo de un sistema al nmero de

integradores de dicho sistema (polos en el origen).
Ejemplos
3
G (s) = T ip o 0 (o rd en 1 )
s+2
s +1
G (s) = T ip o 1 (o rd en 2 )
s ( s + 3)
4
G (s) = 2 T ip o 2 (o rd en 4 )
s ( s + 2 )( s + 1)
5
G ( s ) = 3 T ip o 3 (o rd e n 3 )
s

RELACIN ENTRE GANANCIAS Y

TIPO DEL SISTEMA
K p T ip o 0
K = lim G ( s ) =

p
s 0 T ip o > 0
0 T ip o 0

K v = lim s G ( s ) = K v T ip o 1
s 0
T ip o > 1

0 T ip o < 2

K a = lim s 2 G ( s ) = K a T ip o 2
s 0
T ip o > 2

Tipo
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
>2
KP Kp
Kv 0 Kv
Ka 0 0 Ka

RELACIN ENTRE GANANCIAS Y

TIPO DEL SISTEMA
K p = y ( )
u0(t) Tipo 0 y(t) K = y ( ) = 0
v
K a = y ( ) = 0
K p = y ( ) =
u0(t) Tipo 1 y(t) K v = y ( )
K a = y ( ) = 0
K p = y ( ) =
Tipo 2 K v = y ( ) =
u0(t) y(t)
K a = y ( )

ERRORES ANTE ENTRADAS NORMALIZADAS
Entrada ep r(t)
escaln
1 y(t)
R (s) =
s
R (s)
e r p = e p = li m s
s 0 1 + G (s)
1 1 1
e p = li m = =
s 0 1 + G (s) 1 + li m G ( s ) 1+ K p
s 0
1
ep =
1+ K p

Entrada rampa r(t)

ev y(t)
1
R (s) =
s2
R (s)
e rp = e v = lim s
s 0 1 + G (s)
1 1 1
e v = lim = =
s 0 s + sG (s) lim s G ( s ) K v
s 0
1
ev =
Kv

Entrada
1
R (s) =
parbola
s 3
1 1
r ( t ) = t 2
R (s) =
2 s3
R (s)
e rp = e a = lim s
s 0 1 + G (s)
1 1 1
e a = lim = =
s 0 s 2
+ s 2G (s ) lim s 2 G ( s ) K a
s 0
1
ea =
Ka

RELACIN ENTRE ERRORES Y TIPO DEL

SISTEMA
Tipo Tipo Tipo Tipo

0 1 2 >2
kP kp
kv 0 kv
Ka 0 0 ka
Tipo >
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
2
1
eP 1+ kp 0 0 0
1
ev 0 0
kv
1
ea ka
0

ERRORES PARA ENTRADAS POLINMICAS

EN t
r(t) e(t) y(t)

G(s)
+ -
r (t ) = 1 + 3t + 5t 2
1 3 10
erp = e p + 3ev + 10ea = + +
1 + k p kv ka

ERRORES EJEMPLO
Control de la VELOCIDAD del eje de un motor de CC
Error V
ref K Motor
+ -
En rgimen permanente la salida del sistema no

coincide con la seal de referencia
Ra La
dI a
+
b E a = L a + R aIa + E b
+

dt
Ea
Ia
Eb

E b = K E
T = K TIa
T J
- T
d
T = J + b + T + T
- If=constant
e F L
dt
(S) KT
=
Ea(S) (SLa + Ra)(SJ + b) + KTKE
(S ) K
(S ) 1/ KE =
= TM > 10 TE Ea ( S ) ( STM + 1)
Ea ( S ) ( STM + 1)( STE + 1)

JUSTIFICACIN
Tomando como salida la velocidad, un motor de CC

es un sistema de tipo 0, por lo que ep 0
Error V
ref K Motor
+ -
Tomando como salida la posicin, un motor de CC es

un sistema de tipo 1, por lo que ep = 0
ref Error V
K Motor 1/s
+ -
Tipo 0
Tipo 1

ERRORES EN SISTEMAS CON

REALIMENTACIN CONSTANTE
r(t) e(t) y(t)

G(s)
+ -
k
No tiene sentido definir como error e= ry (distinta escala)

Se define como error e = r ky
Se suele indicar como error relativo r ky
er =
r
Se aplica todo lo indicado para sistemas realimentados
unitariamente, tomando como funcin de transferencia en
bucle abierto kG(s)
r(t) e(t)
kG(s)
+ -


REALIMENTACIN NO CONSTANTE
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)
Buscamos un sistema equivalente con realimentacin constante H(0)
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)-H(0)
+ +
H(0)


REALIMENTACIN NO CONSTANTE
G*(s)
r(t) e(t) y(t)
G(s) G(s)
+ + G * ( s) =
1 + G ( s )[H ( s) H (0)]
- -
H(s)-H(0)
H(0)
r(t) e(t) y(t)

G*(s)
+ -
H(0)

SENSIBILIDAD ANTE PERTURBACIONES

p(t)
r(t) e(t) y(t)
G(s)
+ -
p(t)
r(t) e(t) y(t)
G1(s) G2(s)
+ -
La respuesta del sistema es:

Y (s) = M R (s)R(s) + M P (s)P(s)
G1 (s)G2 (s) G2 (s)
Y (s) = R(s) + P(s)
1+ G1 (s)G2 (s)H (s) 1+ G1 (s)G2 (s)H (s)

SENSIBILIDAD ANTE PERTURBACIONES
p(t)
r(t) e(t) y(t)
G1(s) G2(s)
+ -
Si el sistema contiene integradores, su comportamiento

ante perturbaciones depender de que los integradores
estn antes o despus de la perturbacin
El error debido a la perturbacin se calcula (R(s)=0):
E ( s ) = R ( s ) H ( s )Y ( s )
( R ( s ) = 0)
G2 ( s ) H ( s )
EP ( s ) = H ( s ) M P ( s ) P ( s ) = P(s)
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

REGULADORES PID
Reguladores PID.
1. Introduccin a los sistemas de control. Objetivos.

2. Especificaciones de funcionamiento.
3. Acciones bsicas de control. Reguladores PID.
4. Metodologas de diseo.
5. Ajuste emprico de reguladores. Mtodos de
Ziegler-Nichols.

Bibliografa

Prentice-Hall.
Captulo 10
Addison-Wesley.
Captulo
Prentice Hall.
Captulo 10
Captulo 8

INTRODUCCIN
Para qu regulamos un sistema?

Mejorar la estabilidad
Conseguir un sistema estable a partir de uno
inestable.
Mejorar la estabilidad de un sistema estable.
Precisin en rgimen permanente
Seguimiento, sin error, de una seal de referencia
Eliminar la influencia de las perturbaciones sobre
la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
Transitorio suficientemente rpido
Amortiguamiento adecuado

INTRODUCCIN
Sistema de control en bucle cerrado
r(t) y(t)
Regulador Accionad. Proceso
Sensor
Control lineal a partir de la diferencia entre la seal de

referencia y la realimentacin
Regulador
r(t) e(t) y(t)
Gc(s) G(s)
+ -
H(s)
Objetivo: disear Gc(s)

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Accin proporcional
Seal de control proporcional al error
U (s)
u (t ) = k e (t ) = k
E (s)


Accin integral
Seal de control proporcional a la integral del error.
k
sti
k t U (s) k
u (t ) =
ti 0
e (t )d t
E (s)
=
s ti
Elimina el error al aumentar el tipo del sistema


Accin derivativa
Seal de control proporcional a la variacin de la
seal de error.
kstd
d e (t ) U (s)
u (t ) = k td = k td s
dt E (s)
Es una accin de tipo anticipativo

REGULADORES P
P (Proporcional)
u (t) = ke(t)
e(t) u(t)
k G c (s) = k
Con el regulador proporcional movemos los polos del

sistema realimentado por las ramas del lugar de las
races.
k pG (s) k pG (s)
M (s) = =
1 + k pG (s) H (s)
1 + k pk
(s z ) i
(s p ) i
r(t)
Regulador
e(t)
y(t)
G (s)H (s) = k
( s zi )
+ -
k G(s)
(s pi )
H(s)

REGULADOR PI
PI (Proporcional Integral)
k
sti
e(t) + + u(t)
k
1
u (t) = k e(t) +
ti e(t)d t

1
G c ( s) = k 1 +
tis
Debido a la accin integral, anula los errores de

posicin. El polo en el origen aumenta el tipo del
sistema y elimina el error en rgimen permanente.

REGULADOR PD
PD (Proporcional Derivativo)
+
k
e(t) + u(t)
kstd
d e (t )
u (t ) = k e (t ) + t
d
d t
G c ( s) = k (1 + t d s )
Predice linealmente el valor futuro del error
Permite mejorar la respuesta del sistema en cuanto a

sobreoscilacin y tiempo de respuesta sin afectar al error
en rgimen permanente.

REGULADOR PID
PID (Proporcional Integral Derivativo)
k
sti
e(t) + + u(t)
k
+
kstd
1 de(t )
u (t ) = k e(t ) +
ti e(t )dt + td
dt

1
G c ( s) = k 1 + + td s
ti s
Une los efectos del PI y del PD

DISEO DE REGULADORES PID

Mtodos empricos
Permiten calcular un valor razonable para los
parmetros del PID cuando no se dispone de un
modelo del sistema a controlar.
Mtodo Ziegler-Nichols en bucle abierto
Mtodo Ziegler-Nichols en bucle cerrado
Mtodos analticos o de asignacin de polos
Fijar los polos deseados del sistema en bucle cerrado,
segn los requisitos de funcionamiento, y despejar
los parmetros del regulador. Se necesita un modelo
del sistema.
Diseo basado en el lugar de las races
Diseo frecuencial

AJUSTE POR MTODOS EMPRICOS
En muchos procesos industriales el sistema a controlar

es no lineal y no es fcil de modelar
El mtodo ms simple de ajuste es el de prueba y error
La mayora de los mtodos empricos se basan en:
Medir determinados parmetros relacionados con el
comportamiento del sistema
A partir de los parmetros anteriores, usando
determinadas frmulas o tablas, calcular los
parmetros del regulador
Existen diversos mtodos empricos.

ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO
y(t)
Especificaciones:
A A/4
t
Se obtiene experimentalmente la respuesta a escaln del

sistema en bucle abierto
T0 Retardo puro
T Constante de tiempo
K Ganancia
T0 T
Se aproxima la respuesta a la de un sistema de primer

orden con retardo puro, calculando sus tres parmetros.

ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO
Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:
k ti td
T
P 0
kT 0
1
T T0 G c ( s ) = k 1 + + t d s
PI 0 ,9 0 ti s
kT 0 0 ,3
T
P ID 1, 2 2 T0 0 ,5 T 0
kT 0

ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO
Especificaciones y(t)
A A/4
t
Con un regulador proporcional se vara la ganancia hasta

el valor crtico en el que la respuesta del sistema en
bucle cerrado sea una oscilacin mantenida
Se mide la ganancia del regulador proporcional (kc) y el

periodo de las oscilaciones (tc)

ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO
Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:
k ti td
P 0,5 k c 0
tc 1
PI 0,45 k c 0 G c ( s ) = k 1 + + t d s
1,2 ti s
tc
PID 0, 6 k c 0,5t c
8

DISEO DE PIDs
Diseo de PIDs mediante el lugar de las races.
Principios bsicos de diseo temporal.

Diseo temporal de reguladores P.
Diseo temporal de reguladores PI.
Diseo temporal de reguladores PD.
Diseo temporal de reguladores PID.

ESPECIFICACIONES DE DISEO
Con este mtodo se pretende buscar el regulador ms
simple
Especificaciones
Rgimen permanente:
ep (ev...)
Rgimen transitorio:
Mp Sobreoscilacin
ts Tiempo de estabilizacin
...
estos parmetros estn relacionados con una zona
del plano complejo, donde deben estar situadas las
races dominantes del sistema.

ESPECIFICACIONES DE DISEO

M p b% tag
b *100
e ts a a
a
tag
ln M p

Recordar
k 2
G (s) = n
s + 2 n s +
2
n
2
Polos
s = n j n 1 2
= j d
PLANO s
s1 d = n 1 2

= n
= 1 2
s2 d n

DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)
Aplicamos el criterio del argumento

para comprobarlo

DISEO BASADO EN
Regulador
r(t) e(t)
G(s) y(t)
k
+ -

Por qu tomamos el k del lmite de la regin permitida?

1 1
ep = =
1+ Kp 1+limkrG(s)
s0

DISEO BASADO EN
SI
Se cumplen las especificaciones 1
e = ; k = lim k G (s )
de rgimen permanente ? 1 + k
p p
s 0
p
SI NO
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I) A A=B/6
P PI
B

DISEO BASADO EN
NO
Aadir un cero(+D).
Aplicar el criterio del argumento para que
el lugar de las races (dominantes) pase por la
zona de especificaciones de rgimen transitorio
1 Se cumplen las especificaciones

ep = ; k p = lim kG ( s )
1+ kp s 0 de rgimen permanente ?
NO SI
A Aadir un par
polo (en origen)-cero (+I) PD
B
PID
DISEO BASADO EN
Si No
Aadir un cero(+D).
Se cumplen las especificaciones Aplicando el criterio del argumento para que
de rgimen permanente ? el lugar de las races (dominantes) pase por la
Si No zona de especificaciones de rgimen transitorio
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I) Se cumplen las especificaciones
de rgimen permanente ?
Si No
P PI
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I)
PD PID

DISEO DE PIDs
Diseo frecuencial de PIDs.
1. Principios bsicos de diseo frecuencial.

2. Relacin entre las caractersticas temporales y
frecuenciales.
3. Comportamiento frecuencial de reguladores PID.
4. Reglas de diseo frecuencial.

COMPORTAMIENTO FRECUENCIAL
DE UN REGULADOR PID
Un PID tiene un polo en el origen y dos ceros, por tanto

su respuesta en frecuencia es:
k()
90
()
- 90

COMPORTAMIENTO FRECUENCIAL
DE UN REGULADOR PID
Con las altas ganancias a bajas frecuencias aumenta la
ganancia esttica, con lo que mejora el rgimen
permanente.
Con el aumento de ganancia a altas frecuencias aumenta
el ancho de banda y por tanto la rapidez del sistema.
Con la reduccin del desfase a altas frecuencias aumenta
el margen de fase (relativamente debido al aumento de
ganancia), con lo que se puede disminuir la
sobreoscilacin.
k(
) 90
()
- 90

DISEO FRECUENCIAL.
ESPECIFICACIONES
Se ajusta directamente un regulador PID (no se intenta
ajustar otros reguladores ms sencillos)
Especificaciones
Rgimen permanente
ev (ea...)
Rgimen transitorio
Margen de fase
g Frecuencia de corte de ganancia
estos parmetros estn relacionados con Mp y ts
segn las frmulas:
1 0 0 0 < < 0 ,7
2 1
ts =
g tg ( ) f g tg ( )

AJUSTE DE PARMETROS
r(t) y(t)
Gc(s) G(s)
+ -
H(s)
ki
Gc (s) = k p + + kd s
s

AJUSTE DE PARMETROS
G*(s)
r(t) y(t)
Gc(s) G(s)
+ - + -
H(s)-H(0)
H(0)
ki se calcula a partir de las especificaciones de rgimen

permanente
kv = limsG* (s) H(0) = F (ki , G(s), H( s))

s0

AJUSTE DE PARMETROS
Kp y Kd se calculan a partir de las especificaciones de
rgimen transitorio
1
G c ( j ) G H ( j ) =1 | G c ( j ) |=
| G H ( j
g g g
g )|
a r g ( G c ( j g ) G H ( j g )) = 180o +
a r g ( G c ( j g ) ) = 1 8 0 o + a r g ( G H ( j g ))
ki ki
G c ( j ) = kp + + k d j = kp + j k d
g
j
g g
g
g

AJUSTE DE PARMETROS
Igualando la parte real e imaginaria de Gc ( j g )
Obtenemos dos ecuaciones con dos incgnitas ( kd , k p )
r e ( G c ( j g ) ) = G c ( j g (
) c o s a r g ( G c ( j g )) =)
=
(
c o s 1 8 0 o + a r g ( G H ( j g )) )= k
| G H ( j
p
g )|
i m ( G c ( j g ) ) = G c ( j g (
) s e n a r g ( G c ( j g )) =)
=
(
s e n 1 8 0 o + a r g ( G H ( j g )) )= k d
ki
| G H ( j
g
g )| g

PIDs
Reguladores PID otras configuraciones.
Funciones especficas: filtrado, IPD, antiwindup, .

Otras configuraciones de
reguladores PID (II)
Para evitar derivar el ruido que pueda tener la salida del

sensor, en ciertos casos se aade un filtro pasa bajos
(sistema de primer orden) en serie con la accin
derivativa.
k
sti
r(t) + u(t) y(t)
+
k Proceso
+ - -
kstd
1+std/N
Sensor

Efecto windup
La salida de cualquier regulador real (y la de los accionadores)
est acotada (saturacin)
k
sti
r(t) + ur(t) u(t) y(t)
+
k Proceso
+ - -
kstd
1+std/N
Sensor
Mientras el sistema est saturado, la accin integral del

regulador sigue integrando el error, con lo que ur puede llegar
a alcanzar valores absolutos mucho mayores que los de u
El tiempo necesario para que el valor absoluto de ur disminuya
hace que el sistema de control sea mucho ms lento

Sistemas anti-windup (I)
Existen mltiples mtodos para evitar el efecto windup. Dos

de estos mtodos son los denominados: integracin condicional
y realimentacin lineal anti-windup
Integracin condicional
-
+
0 k
sti
r(t) + + ur(t) u(t) y(t)
k Proceso
+ - -
kstd
1+std/N
Sensor

Sistemas anti-windup (II)
Realimentacin lineal anti-windup
1 -
kaw +
- k
+ sti
+
k Proceso
+ - -
kstd
1+std/N
Sensor

Conmutacin de modos
automtico/manual
Para evitar variaciones bruscas en el sistema al pasar de modo

manual a modo automtico, es necesario que en el instante de
conmutacin ur se aproxime a um
k
sti
r(t +ur(t) u(t) y(t)
+
) k Proceso
+ - - um
kstd
1+std/N
Sensor

Conmutacin de modos
automtico/manual
Se puede solucionar con el mismo esquema que el empleado en

la realimentacin lineal anti-windup
1 -
kaw +
- k
+ sti
+
k Proceso
+ - - um
kstd
1+std/N
Sensor

Sistemas Automáticos - Teoría - Ucm

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Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Introduccin a las seales y los

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Presentar los conceptos de seal y de

Ver los tipos y dominios de las

Justificar el empleo de la seal como

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Seal: (DRAE) 15. f. Fs. Variacin de una corriente

Variable: valor de una magnitud

Una seal es una variable que sirve para transmitir

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Tiempo continuo / discreto

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Tiempo continuo / discreto

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Seales no peridicas importantes:

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Deterministas: su salida es predecible. Se dispone de

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Una seal estocstica es aquella cuyo valor futuro no se puede

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Sistema [Haykin]: entidad que manipula una o ms

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Introduccin a los Sistemas

Conjunto de cosas o partes coordinadas segn

Conjunto de elementos fsicos o abstractos

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Introduccin a los Sistemas

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Introduccin a los Sistemas

Dinamismo: Los valores de las variables de

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Introduccin a los Sistemas

Sistema como caja negra: su estructura interna se

Interna: se estudian el conjunto de variables

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Concentrados: no es necesario considerar la

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Ejemplo sistema variante:

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Y (t ) = A(t ) x(t ) Y (t ) = A x(t )

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Una sistema determinista es aquel que puede ser representado

Una seal estocstica es aquel cuyo valor futuro no se puede

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Monovariables: tienen una sola entrada y una sola

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Tiempo continuo / discreto

Y {k} = A x{k} + B x{k 1}

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Dominio del tiempo / frecuencia

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