CAPITULO 1.

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LEGO Mindstorms NXT 9797
Sensor Giroscpio
El kit LEGOMR 9797 de la serie Mindstorms permite Sensor de Proximidad EOPD
desarrollar las habilidades tanto de diseo mecnico Sensor Link Infrarrojo
como de programacin estructurada y sobre todo
Sensor Buscador Infrarrojo
anlisis para resolucin de problemas especficos
Sensor Acelermetro
con sus diversas restricciones. Est conformado por
un cerebro programable al cual pueden conectarse Sensor de Comps Magntico
motores y varios tipos de sensores. Las estructuras
mecnicas a las cuales se adapte permitirn probar Principios de operacin
la programacin generada para cumplir un objetivo
determinado. El cerebro NXT es alimentado por 6 bateras AA de
1.5 v (no incluidas) o por 1 batera recargable. Tiene
3 puertos para conectar los motores (A, B y C) y 4
Fotografa del equipo puertos para conectar los sensores (1, 2, 3 y 4).
Tambin tiene una entrada USB la cul sirve para
conectarlo a la PC y descargar de esta manera los
programas generados.

El NXT tiene su pantalla display y adems cuenta con

4 botones:
ENTER: naranja (Este botn sirve para
seleccionar y tambin es para el encedido)
CANCELAR: gris oscuro (Este botn sirve
para el apagado)
2 Botones Direccionales: gris claro Una vez
encendido se mostrar la pantalla con el logo
de LEGOMR y a continuacin se mostrar la
carpeta My Files, la cual contendr las
Figura 1-1 Piezas del kit LEGOMR Mindstorms 9797
siguientes carpetas: Software Files, contiene
Propsito del equipo los archivos que se transmitan de la PC al
NXT. Una vez dentro de la carpeta puede
seleccionarse el archivo, y seleccionndolo
Principalmente es utilizado para prcticas de se tiene la opcin de ejecutarlo o borrarlo.
Mecanismos, Diseo y Programacin de Sistemas
Robticos.

Partes que lo componen

Cada kit trae consigo un listado de piezas, dentro de

las cuales destacan, el cerebro NXT, tres motores,
sensores, cables, y una batera recargable, el resto
son piezas tales como engranes, ruedas, ejes,
coples, pelotas y un simptico ayudante.

Los sensores que incluye el NXT son:

2 Sensor de Tacto
1 Sensor de Sonido
1 Sensor de Luz
1 Sensor Ultrasnico Figura 1-2 Display y botones LEGOMR Mindstorms 9797

Si se ejecuta el programa la lnea interna del cono

Los sensores disponibles para extensin NXT son: comenzar a girar. En caso de querer borrar algn

Laboratorio de Mini-Robtica
CAPITULO 1.-
LEGO Mindstorms NXT 9797
programa aparecer la siguiente pantalla para
confirmar si ests seguro de eliminar el archivo
seleccionado, el NXT preguntar 2 veces antes de
eliminar cualquier programa. La opcin ms
apropiada para eliminar los programas que se
encuentran en el NXT es conectarlo a la PC y desde
el software explorar el contenido de la memoria, para
borrar o renombrar.
Seguridad requerida
Es recomendable para un funcionamiento ptimo,
que la bateras estn colocadas correctamente y
tengan la suficiente carga para el buen desempeo
del equipo. NOTA: es importante, de preferencia no
trabajar con el NXT mientras est conectado a la
corriente recargando la batera, para evitar cualquier
tipo de falla por variaciones de voltaje.
Por tratarse de un kit que contiene piezas pequeas,
no deben dejarse al alcance de nios menores de 8
aos, incluso tratando con gente adulta se
recomienda no jugar bruscamente con las piezas ni
introducirlas en la nariz ni en la boca. Adems de
mantener una distancia considerable y no hacer
movimientos bruscos al momento del desarmado de
las estructuras por si algun elemento pequeo salta
hacia la cara del usuario.
Servicios requeridos
La batera recargable debe conectarse a la corriente
elctrica (utilizando su cargador adecuado), cuando
sea necesario para que el nivel de energa se
mantenga en niveles aceptables. Es comn esperar a
que la batera se encuentre casi descargada para
ponerla a recargar, a fin de que no guarde memoria y
no logre el nivel mximo en un futuro.
Figura 1-3 Cargador de batera recargable LEGOMR
Rutinas de mantenimiento
Al finalizar el semestre, o recibir el equipo tras un
prstamo externo:
Debe revisarse el inventario del kit, para
tener la certeza de que se encuentra
completo (NXT, Motores, Sensores, Cables,
manual de armado y partes mecnicas),
colocando las piezas en las charolas
correspondientes.
Debe hacerse la prueba de encendido del
cerebro NXT.
Debe realizarse el borrado de los archivos de
programas del ciclo anterior para que quede
libre la memoria.
Debe revisarse cada uno de los sensores,
conectndolos directamente al NXT, en el
Men principal seleccionar la opcin View y
posteriormente el tipo de sensor para
comprobar que estn funcionando
correctamente.
Figura 1-4 Disposicin de Piezas del kit LEGOMR Mindstorms 9797
Definiciones bsicas
NXT.- Cerebro procesador del kit, en el cual se
graban los programas para realizar las tareas para el
minirobot.
Sensor.- Dispositivo que mide las magnitudes de
distintas seales. Se conectan a los puertos 1, 2, 3 y
4 del cerebro NXT.
Motor.- Los servomotores del kit NXT, incorporan
sensores de rotacin. Se conectan a los puertos A, B
y C del cerebro NXT.
Bibliografa
Using NXT Introduction to Robotics
(Robotics Academy 2006) by Carnegie Mellon
www.legomindstorms.com
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