Especificaciones en el dominio

Respuesta al escaln unitario del tiempo

La amplitud y duracin de la respuesta

transitoria deben mantenerse dentro
de lmites tolerables definidos

En sistemas de control lineales la

caracterizacin del transitorio
comnmente se realiza utilizando un
escaln unitario a la entrada
Ing. Gabriela Ortiz L. 1 Ing. Gabriela Ortiz L. 2

Especificaciones en el dominio Especificaciones en el dominio

del tiempo del tiempo
Tiempo de retardo td

Sobreimpulso mximo:

 Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor
final
 ymax: Valor mximo que alcanza y(t)
 yss: Valor de y(t) en estado estable
Tiempo de levantamiento tr
 Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un
90% de su valor final
 Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la
 Sobreimpulso mximo: ymax yss respuesta al escaln en td

Tiempo de asentamiento ts
ymax yss  Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una
 %mximo de sobreimpulso: y ss
* 100 % banda determinada. Frecuentemente se utiliza 5%

Ing. Gabriela Ortiz L. 3 Ing. Gabriela Ortiz L. 4

1
 Respuesta al escaln unitario de
Sistemas de Primer Orden sistemas de primer orden
R ( s) = 1 / s
1s Sistema de Primer Orden
1 1 1
Y (s) = =
s ( s + 1) s s + (1 / )
1 Y (s)
=
1 como
s +1 R( s) s + 1
y (t ) = L {Y ( s )}
Cualquier sistema fsico de esta forma, presentar
tenemos
y (t ) = (1 e t / )u (t )
la misma salida en respuesta a la misma entrada

Ing. Gabriela Ortiz L. 5 Ing. Gabriela Ortiz L. 6

Respuesta al escaln unitario de Respuesta a una rampa unitaria

sistemas de primer orden de sistemas de primer orden

T (s) =
1 R( s) = 1 / s 2
s +1
Caractersticas 1 1
Y (s) = = 2 +
Si disminuye, la
respuesta es ms rpida
s ( s + 1) s
2
s s + (1 / )
La pendiente de la lnea como
tangente en t=0 es 1/

Ing. Gabriela Ortiz L.
Tiempo de asentamiento
y (t ) = L {Y ( s )}
se da para t> 4 , en donde
la respuesta se mantiene tenemos
dentro del 2% del valor
final 7 y (t ) = (t + e t / )u (t )
Ing. Gabriela Ortiz L. 8

2
 Respuesta al impulso unitario de
sistemas de primer orden Propiedad de sistemas LTI
R( s) = 1

La respuesta a la derivada de una
1 seal de entrada se obtiene derivando
Y (s) =
( s + 1) la respuesta del sistema para la seal
como original
y (t ) = L {Y ( s )} Rampa r (t ) = tu (t ) y (t ) = (t + e t / )
tenemos Escaln r (t ) = u (t ) y (t ) = (1 e t / )
1 1
y (t ) = e t / Impulso r (t ) = (t ) y (t ) = e t /
Ing. Gabriela Ortiz L.
9 Ing. Gabriela Ortiz L.
10

Respuesta del sistema a una

Sistemas de Segundo Orden entrada escaln unitario
= n = atenuacin
2n
n = frecuencia natural no R( s ) = 1 / s
s( s + 2 n)
amotiguada
= factor de 2n
Y (s) =
amortiguamiento s ( s + 2 n s + n2 )
2
relativo

Y (s) n2
y (t ) = L -1
{Y (s )}
= G(s) = e
[( )t + cos ]
n t
E (s) s (s + 2 n ) y (t ) = 1 sin n 1 2 1
para t 0
2
Y (s) 2 1
= n

R ( s ) s 2 + 2 n s + 2n

El comportamiento dinmico se describe en
La ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es:
trminos de n y
Ing. Gabriela Ortiz L. s = s 2 + 2 n s + n2 = 0 11 Ing. Gabriela Ortiz L. 12

3
 Respuesta del sistema a una Respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario entrada escaln unitario

Las races de la ecuacin

caracterstica son: s1, 2 = n ( )
n
2 2
n
n tiene efecto
Condicin Polos a lazo cerrado Tipo de sistema Respuesta sobre el tiempo
en el tiempo de
levantamiento,
Complejos conjugados y se Subamortiguado Respuesta
0<<1 encuentran en el semiplano transitoria
de retardo y de
izquierdo del plano s oscilatoria
asentamiento
pero no afecta
Polos reales diferentes Sobreamortiguada Respuesta al
>1 escaln no
el sobreimpulso
Polos reales iguales Crticamente presenta
=1 amortiguada sobreimpulso
Polos en eje j Respuesta
=0Ing. Gabriela Ortiz L. transitoria13no Ing. Gabriela Ortiz L. 14
se amortigua

Respuesta del sistema a una Factor de amortiguamiento relativo y

entrada escaln unitario factor de amortiguamiento

Los efectos de n y estn ligados a las races de la ecuacin

caracterstica
s1, 2 = n ( )
n
2 2
n

s1, 2 = n (1
2
n
2
)
s1, 2 = n j n 1 2

s1, 2 = j

= n: en y(t) es la constante del exponencial

controla la velocidad de decaimiento, se denomina como

factor de amortiguamiento o constante de amortiguamiento
Ing. Gabriela Ortiz L. 15 Ing. Gabriela Ortiz L. 16

1/ es proporcional a la constante del tiempo del sistema

4
 Factor de amortiguamiento relativo y
factor de amortiguamiento Frecuencia Natural no amortiguada

Los efectos de n y estn ligados a las races de
Las races de la ecuacin caracterstica
la ecuacin caracterstica s1, 2 = n jn 1 2
s1, 2 = n jn 1 2
s1, 2 = j d
s1, 2 = jd
=0
 Amortiguamiento es cero

Del radical se puede ver que para =1 se tienen  Races imaginarias en jn
dos races iguales.  y(t) es puramente senoidal

Este caso se denomina Crticamente amortiguado y
0<<1

=n  d (frecuencia de amortiguamiento) representa la

Por tanto magnitud de la parte imaginaria de las races

factor de amortiguamiento
=Ing. Gabriela
= Ortiz L. Amortiguamiento relativo
17
Para
Ing. Gabriela Ortiz L.0, y(t) no es peridica 18
n factor de amortiguamiento crtico

Relacin entre la localizacin de las races Dinmica de sistemas de

y amortiguamientos y frecuencias segundo orden

n d = n 1 2

= n

Ing. Gabriela Ortiz L. 19 Ing. Gabriela Ortiz L. 21

5
n=cte y cambia de - a + Sobreimpulso mximo (1)

Se define para la entrada escaln
unitario
M = Mx[ y (t )] lim
t
y (t )

Recordar:

y (t ) = 1
e n t
1 2
[
sen ( n 1 2 )t + ]

Ing. Gabriela Ortiz L. 26 Ing. Gabriela Ortiz L. 27

Sobreimpulso mximo (2) Sobreimpulso mximo (3)

Relacin entre el sobreimpulso mximo y
Para la respuesta a un escaln unitario, el primer

sobrepaso (esto es el mximo) se da en n=1
y n:
 Para 0 < <1 tenemos que los mximos y
tmax =
mnimos de la respuesta se dan cuando: n 1 2
n Los sobreimpulsos se presentan a intervalos
t= n = 0, 1, 2, ...

n 1 2 peridicos

 Para 1 la respuesta no presenta
Considerando Ks como el valor de la seal en

sobreimpulso y el mximo de y(t) se presenta en estado estacionario)
t=
Ing. Gabriela Ortiz L. 28 Ing. Gabriela Ortiz L.
K s = lim y (t ) 29
t

6
Sobreimpulso mximo (4) Sobreimpulso mximo (5)

La magnitud de los sobreimpulsos est dada por:
n

Asumiendo que el mximo de y(t) es 1 2
y (t ) mx o mn = 1 + ( 1) n 1 e
mayor a Ks, entonces en porcentajes:
para n=1, 2,
M
Como el sobreimpulso mximo ocurre en n=1 y
% mximo de sobreimpulso = * 100% para una entrada escaln unitaria y(t) en estado
Ks
estable es 1:
1 2
M max = e

En porcentajes:
1 2
Ing. Gabriela Ortiz L. 30 Ing. Gabriela Ortiz L. % M max = 100 e 31

Sobreimpulso mximo (6) Tiempo de retardo normalizado

Porcentaje de sobreimpulso como una funcin del factor de
Tiempo de retardo normalizado contra
amortiguamiento relativo para la respuesta al escaln en us
sistema de segundo orden

Ing. Gabriela Ortiz L. 32 Ing. Gabriela Ortiz L. 33

7
Frmulas Ejemplo (1)
2
ln M
La figura 1 muestra un sistema vibratorio mecnico.
Amortiguamiento Cuando se aplica una fuerza P de 3 N (entrada
=
1 2
M =e 2 relativo y escaln) la masa oscila como se presenta en la
ln M
1+ sobreimpulso Figura 2. El desplazamiento x se mide a partir de la
posicin de equilibrio.
4 3 Tiempo de
t s 2% = ; t s 5% =  Obtenga la funcin de transferencia del sistema X(s)/P(s).
n n estabilizacin
 Determine m, b y k del sistema a partir de la curva de
2.5 + 0.8 1.8 Tiempo de respuesta dada.
tr = ; tr =
n n subida
Unidades m[Kg], b [Ns/m], k[N/m]

Ing. Gabriela Ortiz L. 38 Ing. Gabriela Ortiz L. 39

Ejemplo (2) Ejemplo (3)

Figura 1

Ing. Gabriela Ortiz L. 40 Ing. Gabriela Ortiz L. 41

8
Respuesta del sistema a una Respuesta del sistema a una
entrada impulso entrada impulso

El comportamiento dinmico se describe en 0 <1

trminos de n y y (t ) =
n
1 2
n
[(
e t sin n 1 2
)t ] para t 0

R( s ) = 1
n2
Respuesta oscila alrededor de cero
Y (s) =
s ( s 2 + 2 n s + 2n )
=1
y (t ) = L -1
{Y ( s)}
y (t ) = n2 t e t , n
para t 0

Respuesta es positiva o cero

Ing. Gabriela Ortiz L. 42 Ing. Gabriela Ortiz L. 43

Respuesta del sistema a una Respuesta del sistema a una

entrada impulso entrada impulso

1+Mp

tmax para la R/ al
escaln unitario

Ing. Gabriela Ortiz L. 44 Ing. Gabriela Ortiz L. 45

9
Efecto de aadir polos y ceros a las Adicin de un polo a la funcin de
funciones de transferencia transferencia de trayectoria directa

Las races de la ecuacin caracterstica son

los polos de la funcin de transferencia a
Se aade polo en en s=1/Tp a la funcin de transferencia del sistema
lazo cerrado de 2do orden.
n2
G (s) =
 Afectan la respuesta transitoria de sistemas LTI s ( s + 2n )(1 + T p s )
y la estabilidad del sistema

Funcin de transferencia a lazo cerrado es:
G(s) n2
T (s) = =

La adicin de polos y ceros afectan la 1 + G ( s ) T p s + (1 + 2 nT p ) s 2 + 2 n s + n2
3

respuesta transitoria.
Aadir un polo a G(s) generalmente incrementa el sobreimpulso

Ing. Gabriela Ortiz L. 46
mximo del sistema
Ing. Gabriela Ortiz L. 47

Adicin de un polo a la funcin de Adicin de un polo a la funcin de

transferencia de trayectoria directa transferencia de lazo cerrado

Los polos de T(s) son las races de la

ecuacin caracterstica
n2
T ( s) ==
( s + 2 n s + n2 )(1 + T p s)
2

Ing. Gabriela Ortiz L. 48 Ing. Gabriela Ortiz L. 49

10
Adicin de un polo a la funcin de Adicin de un cero en la funcin de
transferencia de lazo cerrado transferencia a lazo cerrado

En este caso
n2 (1 + Tz s )
T ( s ) ==
( s + 2 n s + n2 )
2

Aadir un cero a T(s)

 Disminuye tiempo de levantamiento
 Incrementa sobreimpulso mximo

Ing. Gabriela Ortiz L. 50 Ing. Gabriela Ortiz L. 51

Adicin de un cero en la funcin de Polos dominantes de las funciones de

transferencia a lazo cerrado transferencia

Polos dominantes a lazo cerrado

 Polos que tienen un efecto dominante en
la respuesta transitoria
 Se pueden utilizar para controlar el
desempeo dinmico del sistema

Ing. Gabriela Ortiz L. 52 Ing. Gabriela Ortiz L. 53

11
Referencias

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control
moderno, 10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,

Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.

[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.

7, Prentice Hall, 1996, Mxico.

Ing. Gabriela Ortiz L. 54

12