Ejercicio N1

Dado el siguiente diagrama de bloques, y siendo Kc la ganancia del controlador proporcional,

graficar los Diagramas de Nyquist y Bode, establecer Margen de fase y de ganancia.

Instrucciones:

1. CC> Gc=1
2. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
3. CC>bode(G*Gc)
4. CC>nyquist(G*Gc)

Diagrama de Bode:

1
Diagrama de Nyquist:

Ejercicio N2

Hallar el lugar de las races para el mismo proceso anterior con controlador PD.

Instrucciones:

1. CC>Gc=1*(1+0.2*s)
2. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
3. CC>rl(G*Gc)

2
Lugar de races:

Ejercicio N3

dem ejemplo 1, pero agregando un retardo de fase.

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>Gr=0.5/(0.5*s+1)
3. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
4. CC>bode(G*Gc*Gr)
5. CC>nyquist(G*Gc*Gr)

3
Diagrama de bode:

Diagrama de Nyquist:

4
5