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Ecua
Ecua
Leccin 1.
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS.
Curso 2010-11
i(t)
R C
Puesto que la cada de potencial en el condensador es C1 q(t), donde q(t) representa la carga
elctrica en el instante t, y la cada de potencial en la resistencia es Ri(t), donde i(t) es la
intensidad de corriente, debe ocurrir Ri(t) + C1 q(t) = 0. Teniendo en cuenta que, como funciones
del tiempo, la intensidad de corriente es la derivada de la carga, i(t) = q 0 (t), esta igualdad queda
1
Rq 0 (t) + q(t) = 0.
C
Podemos calcular el valor de la carga q(t) para cada instante t > 0 a partir de esta igualdad?
Esta pregunta plantea un problema en el que el objeto desconocido que deseamos encontrar es
una funcin, la funcin q, y no un nmero, como era lo habitual hasta ahora. La expresin
Rq 0 (t) + C1 q(t) = 0 se llama ecuacin diferencial porque en ella aparecen involucradas la funcin
incgnita q y su derivada q0 .
Qu es una ecuacin diferencial? Una ecuacin diferencial es una igualdad en la que
aparece una incgnita que debemos calcular, slo que esta incgnita es una funcin definida en
un intervalo, no un nmero, y la igualdad involucra la funcin y una o varias de sus derivadas.
Las ecuaciones diferenciales son una de las principales herramientas de las matemticas porque
se usan habitualmente para construir modelos matemticos de problemas de la ciencia y la
ingeniera; en palabras de S. Lefschetz, las ecuaciones diferenciales son la piedra angular de las
matemticas aplicadas.
2 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Un poco de historia. La historia de las ecuaciones diferenciales comienza a finales del siglo
XVII con los trabajos de I. Newton (16421727) y G. Leibniz (16461716). Con el desarrollo pos-
terior de la mecnica, la fsica, y el electromagnetismo, las ecuaciones diferenciales encontraron
uso creciente como instrumentos para la descripcin matemtica de los fenmenos naturales.
Hasta el siglo XIX la cuestin primordial era encontrar soluciones explcitas para las ecuaciones
diferenciales que surgan en el estudio de problemas en la mecnica y la fsica. Los trabajos de
L. Euler (17071783), los Bernoulli (ocho miembros de esta familia suiza fueron matemticos
a lo largo del S. XVIII), J. dAlembert (17171783), J.L. Lagrange (17361813) y P.S. Laplace
(17491827) configuran este perodo. Se trataba de encontrar mtodos de resolucin que, para
tipos particulares de ecuaciones, permitieran representar las soluciones mediante frmulas que in-
volucraran los datos de las ecuaciones, o bien como suma de una serie. Para los casos ms simples
la resolucin se alcanzaba por integracin y de ah que se denominara integracin de ecuaciones
diferenciales al procedimiento general de bsqueda de soluciones. En el perodo que comentamos
aparecen los primeros intentos de obtener aproximaciones numricas de las soluciones, como el
mtodo poligonal de Euler. Ser a lo largo del siglo XIX cuando las ecuaciones diferenciales
sean objeto de una teora matemtica con pretensiones de rigor y generalidad (en paralelo con lo
sucedido, por la misma poca, en otras ramas de las matemticas). Son matemticos de ese siglo
los que plantean y abordan los problemas bsicos que conformarn la teora de las ecuaciones
diferenciales hasta nuestros das: existencia y unicidad de soluciones, estudio de propiedades
locales y globales de las soluciones, justificacin de los mtodos de integracin, etc.
Contenido de esta leccin. En la asignatura de Clculo de primer curso has podido estudiar
algunas clases de ecuaciones diferenciales de primer orden, que son aqullas en las que slo aparece
la derivada primera de la funcin incgnita, y cmo se resuelven. Por ejemplo, ya sabes que la
ecuacin Rq0 (t) + C1 q(t) = 0, que modela la descarga de un condensador, es una ecuacin con las
variables separadas y que para resolverla se procede de la siguiente manera: se escribe la ecuacin
0
como qq = RC 1
y se calcula una primitiva de cada miembro
Z 0 Z
q (t) 1 t
dt = dt log(|q(t)|) = + c |q(t)| = ect/RC ,
q(t) RC RC
siendo c la constante de integracin. Usando que q(t) > 0 y que la carga del condensador en el
instante inicial es Q0 , se tiene Q0 = q(0) = ec con lo que obtenemos la solucin de la ecuacin
diferencial: q(t) = Q0 et/RC .
Aqu vamos a empezar estudiando las ecuaciones lineales de primer orden. Despus estudiare-
mos un mtodo numrico, el mtodo de Euler, que nos permitir resolver ecuaciones de primer
orden de forma aproximada cuando no sea posible hallar su solucin mediante una frmula. El
resto de la leccin lo ms importante, con diferencia lo dedicaremos al estudio de las ecua-
ciones diferenciales lineales de segundo orden: la estructura de sus soluciones y los mtodos para
resolver las que tienen coeficientes constantes.
Ecuaciones lineales de primer orden. El tipo ms importante de ecuaciones diferenciales lo
constituyen las ecuaciones lineales, que consisten en igualar a una funcin dada una combinacin
lineal de la incgnita y sus derivadas cuyos coeficientes son funciones de la variable independiente.
La ecuacin lineal de primer orden se suele escribir como
y 0 + p(t)y = q(t)
donde p y q son funciones continuas en un intervalo I R.
Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11 3
Vamos a ver que la solucin general de la ecuacin diferencial lineal de primer orden viene
dada por la frmula Z
1
y(t) = c + q(t)(t) dt
(t)
donde c es una constante arbitraria y la funcin , que se llama factor integrante de la ecuacin,
es la funcin definida por U
(t) := e p(t) dt .
Hay varias formas de probar la frmula anterior. Una de ellas es usar que, tras multiplicar por
(t), el primer miembro de la ecuacin se convierte en la derivada de (t)y(t) (de ah el nombre de
factor integrante) y la frmula se deduce integrando y despejando y. Es mucho ms instructivo,
porque procederemos de manera parecida con otras ecuaciones, entender la estructura lineal de
la ecuacin.
La ecuacin y 0 + p(t)y = q(t) se llama lineal ya que la parte que afecta a la funcin y acta
sobre ella de manera lineal; es decir, si llamamos L a la aplicacin L(y) = y 0 + p(t)y, entonces L
es una aplicacin lineal porque L(a1 y1 + a2 y2 ) = a1 L(y1 ) + a2 L(y2 ). La ecuacin, escrita como
L(y) = q(t), es entonces de naturaleza similar a la de un sistema de ecuaciones lineales Ax = b,
donde A es una matriz de orden mn y x Rn y b Rm son vectores. De la misma forma que la
matriz A acta linealmente sobre el espacio vectorial Rn , nuestra aplicacin L acta linealmente
sobre el espacio vectorial de las funciones derivables en un intervalo. Sabemos que la solucin
general de un sistema Ax = b podemos escribirla como x = x(h) + x(p) , donde x(h) es la solucin
general del sistema homogneo asociado Ax = 0 (el ncleo de la matriz, en otros trminos) y x(p)
es una solucin particular del sistema completo Ax = b. Es muy fcil ver que esta estructura se
traslada prcticamente tal cual a nuestra ecuacin L(y) = y 0 + p(x)y = q(t) porque su solucin
general viene dada por y(t) = y (h) (t) + y (p) (t), donde y (h) es la solucin general de la ecuacin
homognea asociada L(y) = y 0 + p(x)y = 0 e y (p) es una solucin particular de la ecuacin
completa. Veamos cmo calcular y (h) e y (p) .
La ecuacin homognea asociada y 0 + p(t)y = 0 es de variable separadas. U Si la resolvemos,
escribindola como y 0 /y = p(t) e integrando, nos queda y (h) = ce p(t) dt = c/(t), donde
c R es una constante arbitraria. En particular, esto nos dice que las soluciones de la ecuacin
homognea forman un subespacio vectorial de dimensin uno del espacio de las funciones de-
rivables y que dichoU espacio vectorial, el ncleo de la aplicacin lineal L, est generado por la
funcin 1/(t) = e p(t) dt .
Para buscar una solucin particular de la ecuacin completa emplearemos una tcnica que
se conoce como el mtodo de variacin de los parmetros y fue inventada por Lagrange. Esta
tcnica la volveremos a usar en varias ocasiones por lo que es importante aprenderla bien desde
el principio. La
U idea central es la siguiente: como la solucin general de la ecuacin homognea
(h) p(t) dt
es y = ce , lo que se hace es buscar una solucin particular de la ecuacin completa
(p)
y que sea de la misma forma salvo que en el lugar de la constante c ponemos una funcin
v(t) que debemos U determinar. Es decir, buscamos una solucin particular que sea de la forma
(p) p(t) dt
y (t) = v(t)e = v(t)/(t). Imponiendo que (y (p) )0 + p(t)y (p) = q(t), nos queda
U U U
(p) 0 (p) 0 p(t) dt p(t) dt
q(t) = (y ) + p(t)y =ve + v p(t)e + p(t)ve p(t) dt (1)
U v 0 (t)
= v 0 e p(t) dt
= . (2)
(t)
4 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
R
Despejando v 0 e integrando nos queda v(t) = q(t)(t) dt y, en consecuencia,
Z
(p) 1
y (t) = v(t)/(t) = q(t)(t) dt.
(t)
Finalmente, escribiendo la solucin general de la ecuacin y 0 + p(t)y = q(t) en la forma y =
y (h) + y (p) , obtenemos la frmula dada antes
Z Z
(h) (p) 1 1
y(t) = y (t) + y (t) = c/(t) + q(t)(t) dt = c + q(t)(t) dt .
(t) (t)
Aplicacin a los circuitos RC y LR. Cuando conectamos en serie un condensador con una
capacidad de C faradios y una resistencia de R ohmios a una fuerza electromotriz de e(t) voltios
y cerramos el circuito, se produce una corriente elctrica.
i (t )
e(t ) C
R
1
Puesto que la cada de potencial en el condensador es C
q(t) y la cada de potencial en la
resistencia es Ri(t) = Rq 0 (t), debe ocurrir
1
Rq 0 (t) + q(t) = e(t)
C
que es una ecuacin diferencial lineal de primer orden. Si la escribimos como
1 e(t)
q 0 (t) + q(t) = ,
RC R
entonces su solucin general viene dada por
Z
t/RC e(t) t/RC
q(t) = e c+ e dt .
R
Por ejemplo, para un voltaje constante e(t) = E voltios y condicin inicial q(0) = Q0 culombios,
nos queda
q(t) = EC + (Q0 EC)et/RC .
En esta expresin, la parte EC se conoce como rgimen permanente del circuito, porque es el
trmino al que tiende a largo plazo; el resto, (Q0 EC)et/RC se llama rgimen transitorio porque
sus efectos slo son visibles al comienzo (observemos que decrece exponencialmente).
Si lo que conectamos es una inductancia de L henrios con una resistencia de R ohmios a
una fuerza electromotriz de e(t) voltios y cerramos el circuito, tambin se produce una corriente
elctrica.
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i (t )
e(t ) R
L
Puesto que la cada de potencial en la inductancia es Li0 (t), la ecuacin que gobierna este
circuito es
Li0 (t) + Ri(t) = e(t)
que tambin es una ecuacin diferencial lineal de primer orden y puede resolverse de forma similar,
obteniendose Z
Rt/L e(t) Rt/L
i(t) = e c+ e dt ,
L
que, en el caso de un voltaje constante e(t) = E voltios y condicin inicial i(0) = 0 amperios,
nos queda
E
i(t) = 1 eRt/L ,
R
que, de nuevo, presenta un rgimen transitorio y un rgimen permanente.
Resuelve, como ejercicio, las correspondientes ecuaciones lineales de los circuitos RC y LR
para el caso en que la fuerza electromotriz es alterna e(t) = E0 sen (t).
2 El mtodo de Euler
La ecuacin y 0 = sen (ty + y 2 ) no es de ninguno de los tipos que estudiaste el curso anterior
y, de hecho, no hay ningn mtodo que nos permita resolverla y obtener su solucin mediante
una frmula. Ante ecuaciones como sta lo que se plantea en la prctica es usar un mtodo que
nos proporcione su solucin de manera aproximada; es decir, que dado un punto t nos permita
obtener una aproximacin numrica lo suficientemente buena del valor y(t) de la solucin en
dicho punto.
El problema de la integracin numrica de ecuaciones diferenciales, tanto ordinarias como en
derivadas parciales, es el ms importante del clculo numrico aplicado a las distintas ramas de la
ingeniera. La razn de ello es que, como ya hemos comentado, la mayora de los procesos fsicos
y qumicos involucrados en stas se modelan mediante una o varias ecuaciones diferenciales que,
habitualmente, no se pueden resolver mediante una frmula. De hecho, los primeros computa-
dores, tanto analgicos como digitales, fueron diseados con el propsito de resolver este tipo de
problemas.
En esta seccin vamos a estudiar un mtodo de resolucin numrica de ecuaciones diferenciales
de primer orden, conocido como mtodo de la poligonal de Euler o, simplemente, mtodo de
Euler, que es el ms bsico y simple de entender y sobre el que se basan mtodos ms potentes
y sofisticados, cuyo estudio se escapa de los objetivos de esta asignatura.
6 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
para los valores de t en un intervalo [t0 , tF ] en el que t0 representa el instante inicial de la situacin
descrita por la ecuacin y tF el instante final hasta el que deseamos llegar. Supondremos que la
funcin f(t, y) es continua y admite derivadas parciales continuas, con lo cual puede probarse
que el problema de valor inicial tiene solucin nica en el intervalo de trabajo [t0 , tF ].
El primer objetivo es encontrar los valores aproximados de la solucin del problema en un
conjunto prefijado de puntos que, en este contexto, reciben el nombre de nodos
Supondremos que los n + 1 nodos en los que vamos a trabajar estn igualmente espaciados as
que, tomando h = (tF t0 )/n, podemos escribir
ti = t0 + ih, i = 0, 1, . . . , n.
La distancia comn h entre dos nodos consecutivos se llama tamao de paso. Una vez encontradas
estas aproximaciones en los nodos, veremos un mtodo que nos permitir generar aproximaciones
en los dems puntos del intervalo de trabajo [t0 , tF ].
Llamaremos wi a la aproximacin del valor exacto y(ti ) que vamos a ir obteniendo en cada
nodo
y(ti ) wi , i = 0, 1, . . . , n.
El mtodo de Euler. El mtodo de resolucin numrica de problemas de valor inicial ms
sencillo es el mtodo creado por Euler en 1768. Aunque apenas se utiliza en la prctica debido
a que es poco exacto, es el germen de mtodos posteriores ms efectivos; adems su sencillez
permite estudiar algunos aspectos de inters sobre las causas de los errores inherentes al mtodo,
terreno en el que no entraremos en esta asignatura. El mtodo tiene tambin importancia terica
ya que es la base del primer teorema de existencia y unicidad de soluciones a los problemas de
valor inicial dado por A.L. Cauchy en 1840.
La idea del mtodo es truncar el desarrollo de Taylor de y para quedarnos con su parte lineal.
De acuerdo con el teorema de Taylor, existe un punto i (ti , ti+1 ) tal que
0 (ti+1 ti )2 00
y(ti+1 ) = y(ti ) + (ti+1 ti )y (ti ) + y ( i ).
2
Usando que y satisface la ecuacin diferencial y 0 = f(t, y) y escribiendo h en vez de ti+1 ti nos
queda
h2
y(ti+1 ) = y(ti ) + hf(ti , y(ti )) + y 00 ( i ).
2
Si disponemos ya de una aproximacin wi y(ti ) y h es pequeo, de manera que podemos
despreciar el trmino que contiene h2 , la frmula anterior nos proporciona una aproximacin de
y(ti+1 ):
y(ti+1 ) wi+1 := wi + hf (ti , wi ).
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Partiendo del dato inicial y(t0 ) = y0 , podemos ir calculando los valores wi de forma iterativa:
w0 = y0 ,
wi+1 = wi + hf(ti , wi ), i = 0, 1, 2, . . . , n 1.
Interpolacin lineal. Una vez que tenemos las aproximaciones (ti , wi ) para todos los nodos,
podemos aproximar la grfica de la solucin y(t) uniendo dos puntos (ti , wi ) consecutivos mediante
un segmento recto. La grfica que se obtiene es una lnea quebrada, de ah el nombre de mtodo
poligonal de Euler que recibe este procedimiento. Ms concretamente, si queremos hallar una
aproximacin del valor y(t) de la solucin en un punto t comprendido entre dos nodos ti < t < ti+1 ,
entonces la aproximacin viene dada por el valor de la ordenada en t de la lnea recta que pasa
por los puntos (ti , wi ) y (ti+1 , wi+1 ), es decir
wi+1 wi
y(t) wi + (t ti ).
h
Esta tcnica, una versin sofisticada de la regla de tres, se conoce con el nombre de interpolacin
lineal a trozos; lineal porque se usan segmentos rectos y a trozos porque se usan segmentos
distintos en cada subintervalo [ti , ti+1 ].
Veamos un ejemplo. Consideremos el problema de valor inicial lineal
cuya solucin exacta es y(t) = t + et . Si aplicamos el mtodo de Euler en el intervalo [0, 1] con
h = 0.1 obtenemos la siguiente tabla, cuya cuarta columna recoge los errores absolutos
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tal como se esperaba, los valores dados por el mtodo de Euler no coinciden con los valores
exactos de la solucin y los errores van aumentando conforme aadimos puntos. Las causas de
los errores son por un lado el error asociado al truncamiento de la serie de Taylor y, por otro, los
redondeos. Para terminar de ilustrar esta tcnica, veamos cmo calcularamos una aproximacin
del valor de la solucin en el punto t = 0.42 comprendido entre los nodos 0.4 y 0.5
1.0905 1.0561
y(0.42) 1.0561 + (0.42 0.4) = 1.0630,
0.1
mientras que el valor exacto es y(0.42) = 1.0770 (aqu y en la tabla slo se han mostrado los
cuatro primeros decimales).
El mtodo de Euler mejorado. Un pequeo progeso con respecto al mtodo de Euler en la
bsqueda de mtodos numricos para aproximar la solucin de un problema de valores iniciales
viene dado por el mtodo de Euler mejorado. Lo vamos a deducir por un camino distinto al
anterior. Grosso modo, en este mtodo obtendremos una primera aproximacin a dicho valor
(que obtendremos con el mtodo de Euler) y, usando sta, introduciremos un factor que la
corrige y mejora. Supongamos conocido el valor de y(ti ). Obviamente queremos obtener la mejor
aproximacin posible al valor de y(ti+1 ). Observemos que
Z ti+1 Z ti+1
0
y(ti+1 ) = y(ti ) + y (s)ds = y(ti ) + f(s, y(s))ds.
ti ti
Puesto que desconocemos y(s) en la anterior expresin, no podemos obtener el valor exacto de
la integral ni, por tanto, el de y(ti+1 ). Plantemonos obtener tal integral mediante la regla del
trapecio. Es decir,
Z ti+1
(f(ti , y(ti )) + f(ti+1 , y(ti+1 ))) h
f(s, y(s))ds = (ti+1 ti ) = (f(ti , y(ti )) + f (ti+1 , y(ti+1 ))) .
ti 2 2
De nuevo nos encontramos con que no conocemos el valos de y(ti+1 ) que ha aparecido en la
anterior expresin. Predecimos tal valor usando el mtodo de Euler para obtener que
Z ti+1
h
f (s, y(s))ds (f(ti , y(ti )) + f (ti+1 , y(ti ) + hf(ti , y(ti )))) .
ti 2
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Concluimos as que
h
y(ti+1 ) y(ti ) + (f (ti , y(ti )) + f(ti+1 , y(ti ) + hf (ti , y(ti )))) .
2
Si llamamos wi a la aproximacin de y(ti ) que vamos obteniendo con el mtodo de Euler mejorado,
concluimos que
h
wi+1 wi + (f(ti , wi )) + f (ti+1 , wi + hf(ti , wi ))) .
2
El mtodo recin introducido precide primero y despus corrige el valor de la aproximacin de
y(ti+1 ).
Es interesante observar que en el mtodo de Euler el error cometido es del orden de h mientras
que en el mtodo de Euler mejorado, el error es del orden de h2 , lo que pone de manifiesto la
mejora realizada.
Veamos un ejemplo. Consideremos el problema de valor inicial lineal
cuya solucin exacta es y(t) = 2et t 1. Si aplicamos los mtodos de Euler y de Euler mejorado
en el intervalo [0, 1] con h = 0.2 obtenemos la siguiente tabla, donde recogemos tambin los
errores abosultos cometidos por ambos mtodos.
ti y(ti ) wi (Euler) |wi y(ti )| (Euler) wi (Euler mejorado) |wi y(ti )| (Euler mejorado)
0.0 1.0000 1.0000 0.0000 1.000 0.0000
0.2 1.2428 1.2000 0.0428 1.2400 0.0028
0.4 1.5836 1.4800 0.1036 1.5768 0.0068
0.6 2.0317 1.8560 0.1757 2.0442 0.0125
0.8 2.6510 2.3472 0.3038 2.6306 0.0204
1.0 3.4365 2.9766 0.4599 3.4054 0.0311
Este sencillo ejemplo pone de manifiesto la mejora introducida con el nuevo mtodo.
Como ya hemos comentado, hay muchas otras ecuaciones diferenciales de primer orden de las
que no se puede encontrar una solucin de forma explcita. A pesar de ello, en algunos casos
sencillos, un cambio de variable adecuado nos permite llegar a dicha solucin. Es el caso de la
ecuacin diferencial de primer orden dada por
y 0 + p(t)y = q(t)y n
Simplificando llegamos a que la funcin u verifica la ecuacin lineal de primer orden dada por
u0 (t) + (1 n)p(t)u(t) = (1 n)q(t).
Veamos un ejemplo. Consideremos la ecuacin de Bernoulli
ty 0 + y = y 2 log(t).
1 log t
En este caso t (0, ), p(t) = , q(t) = y n = 2. Por tanto, hacemos el cambio de variable
t t
u(t) = y(t)12 = 1/y(t). Derivando y sustituyendo obtenemos que u0 (t) = y 0 (t)/y(t)2 y
tu0 (t)y(t)2 + y(t) = y(t)2 log(t).
Dividiendo por y(t)2 obtemos que
tu0 (t) + u(t) = log(t).
Puesto que la solucin general de esta escuacin es u(t) = log(t) + 1 + ct, siendo c una constante
1
arbitraria, concluimos que y(t) = , siendo c una cosntante arbitraria, es la solucin
log(t) + 1 + ct
general de la ecuacin anterior. Un breve anlisis permite observar que la funcin y(t) = 0
tambin es solucin de la ecuacin de Bernoulli. Por qu no ha salido sta en la anterior
expresin?
La ecuacin de primer orden y 0 = p(t) + q(t)y + r(t)y 2 recibe el nombre de ecuacin de
Ricatti. Esta ecuacin puede convertirse en una ecuacin lineal de primer orden mediante un
cambio de la variable dependiente siempre que se conozca una solucin. Para ello observemos
1
que si y1 (t) es una solucin particular de la ecuacin de Ricatti, la sustitucin y(t) = y1 (t) +
v(t)
transforma la ecuacin de Ricatti en una ecuacin lineal. Efectivamnete, derivando obtenemos
v0 (t)
que y 0 (t) = y10 (t) . Sustituyendo ahora en la ecuacin vemos que
v(t)2
2
0 v0 (t) 1 1
y1 (t) = p(t) + q(t) y1 (t) + + r(t) y1 (t) +
v(t)2 v(t) v(t)
1 2 y1 (t) 1
= p(t) + q(t) y1 (t) + + r(t) y1 (t) + 2 + .
v(t) v(t) v(t)2
Puesto que y1 es solucin de la ecuacin, podemos simplificar la anterior expresin para obtener
v 0 (t) 1 y1 (t) 1
= q(t) + r(t) 2 + .
v(t)2 v(t) v(t) v(t)2
Multiplicando por v(t)2 obtenemos
v0 (t) = q(t)v(t) + r(t) (2y1 (t)v(t) + 1) .
Es decir,
v0 (t) + (q(t) + 2y1 (t)r(t)) v(t) + r(t) = 0,
que es una ecuacin diferencial lineal de primer orden. Al igual que con la ecuacin de Bernoulli,
una vez obtenida v(t), sustituimos en la expresin de y(t).
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i (t ) R
e(t ) L
C
Esta ecuacin, escrita como
1
Lq 00 (t) + Rq0 (t) + q(t) = e(t),
C
es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden lineal porque acta de manera lineal sobre
la incgnita y de segundo orden porque la derivada de mayor orden que aparece involucrada es
la derivada segunda y, como hemos dicho, es el tipo ms importante de ecuaciones diferenciales
que aparece en las aplicaciones.
Ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. La ecuacin lineal de segundo orden
se suele escribir como
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = r(t)
donde p, q y r son funciones continuas en un intervalo I R. Diremos que una funcin y C 2 (I)
es solucin de dicha ecuacin cuando y 00 (t) + p(t)y 0 (t) + q(t)y(t) = r(t) para todo t I.
Si la funcin r(t) es idnticamente cero en I, se dice que la ecuacin es homognea.
Si las funciones p(t) y q(t) son constantes en I, digamos p(t) = p y q(t) = q para todo t I,
se dice que la ecuacin es de coeficientes constantes.
Se sabe del curso anterior, y hemos visto antes, que para resolver una ecuacin diferencial de
primer orden hace falta calcular una primitiva, obtenindose como solucin general una familia
de soluciones que depende de un parmetro, la constante de integracin correspondiente. Para
fijar una solucin particular de la ecuacin debemos dar una condicin inicial con la que podemos
determinar el valor de dicha constante. Cabe pensar que para resolver una ecuacin diferencial
lineal de segundo orden haga falta calcular dos primitivas, obtenindose como solucin general
una familia de soluciones que depende de dos parmetros y que para fijar una solucin particular
de la ecuacin debamos dar dos condiciones. Veamos un ejemplo.
12 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
4. Si fijamos y 0 (0) = 0 e y 0 (1) = 2e(e 1), entonces la solucin no es nica ya que para
cualquier c2 R la funcin y = e2t 2et + c2 verifica ambas condiciones.
Las condiciones del caso (1) se llaman condiciones iniciales porque en ellas se fijan el valor de
la funcin y el de su derivada en un slo punto de I. Si la funcin y(t) representa un movimiento
cuya variable independiente t es el tiempo, entonces dar condiciones iniciales en t = 0 no es ms
que fijar la posicin y la velocidad en el instante inicial.
Las condiciones de los casos (2), (3) y (4) se llaman condiciones de contorno porque en ellas
se fijan los valores de y o de y 0 en los extremos del intervalo I.
Como nos sugiere el ejemplo, la teora de las ecuaciones lineales de segundo orden con condi-
ciones iniciales es muy distinta de la teora con condiciones de contorno. Aqu estudiaremos a
fondo la resolucin de los problemas de valor inicial para las ecuaciones con coeficientes constan-
tes y para algunas ecuaciones con coeficientes arbitrarios. En la Leccin 5 estudiaremos algunos
problemas de contorno especiales ligados a la resolucin de ecuaciones en derivadas parciales.
El teorema clave es el que nos dice que los problemas de valor inicial para ecuaciones diferen-
ciales lineales de segundo orden tienen siempre solucin nica.
Teorema de existencia y unicidad. Sean p(t), q(t) y r(t) funciones continuas en un intervalo
I R. Sea t0 I y sean y0 e y00 dos nmeros reales cualesquiera. Entonces el problema de
valores iniciales
tiene solucin nica en I. Es decir, existe una nica funcin y C 2 (I) verificando que y 00 (t) +
p(t)y 0 (t) + q(t)y(t) = r(t) para todo t I, y(t0 ) = y0 e y 0 (t0 ) = y00 .
En lo que sigue supondremos que p(t), q(t) y r(t) son funciones continuas en un intervalo
I R. La linealidad del primer miembro de la ecuacin y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = r(t) nos permite
hacer un anlisis de la estructura de sus soluciones similar al que hicimos para la ecuacin
diferencial lineal de primer orden y al de los sistemas de ecuaciones estudiados en lgebra. La
ecuacin y 00 +p(t)y 0 +q(t)y = 0 se llamar ecuacin homognea asociada a y 00 +p(t)y 0 +q(t)y = r(t)
que, a su vez, llamaremos ecuacin completa.
Estructura algebraica de las soluciones de una ecuacin homognea. Se verifica que si
y1 e y2 son soluciones de la ecuacin homognea y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0 y c1 , c2 R, entonces
y = c1 y1 + c2 y2 tambin es una solucin de y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0. En otras palabras, las
Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11 13
soluciones de la ecuacin homognea forman un espacio vectorial. Adems, este espacio vectorial
es de dimensin dos (lo que casa con el comentario de que la solucin general de una ecuacin
lineal de segundo orden debera depender de dos constantes); ms concretamente, si y0,1 es la
solucin del problema de valor inicial
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0, con y(t0 ) = 0 e y 0 (t0 ) = 1
e y1,0 es la solucin del problema de valor inicial
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0, con y(t0 ) = 1 e y 0 (t0 ) = 0,
entonces y0,1 e y1,0 son linealmente independientes. Adems, si y1 e y2 son dos soluciones lineal-
mente independientes de la ecuacin homognea (las anteriores, por ejemplo), entonces c1 y1 +c2 y2
es la solucin general de dicha ecuacin, en el sentido de que dada una solucin y de la ecuacin
homognea, existen c1 , c2 R tales que y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) para todo t I.
Frmula de Liouville. El teorema de estructura que acabamos de ver nos dice que para
resolver la ecuacin homognea de forma general necesitamos hallar dos soluciones particulares
linealmente independientes. En realidad, basta con calcular una solucin, digamos y1 , ya que
una vez que tenemos y1 , podemos adaptar el mtodo de variacin de parmetros haciendo lo
siguiente: buscamos una nueva solucin y2 como y2 (t) = v(t)y1 (t) donde v(t) es una funcin que
debemos calcular. Imponiendo que y2 = vy1 sea solucin de la ecuacin homognea nos queda
una ecuacin para v cuya solucin es
Z
1 U p(t) dt
v(t) = e dt.
y1 (t)2
Hallada esta funcin v, la funcin y2 = vy1 es una solucin de la ecuacin homognea que es
linealmente independiente de y1 .
En la siguiente seccin veremos cmo calcular soluciones linealmente independientes para las
ecuaciones con coeficientes constantes.
Qu ocurre con la ecuacin completa?
Resolucin de la ecuacin completa. Sean y1 e y2 dos soluciones linealmente independientes
de la ecuacin homognea y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0 y sea y0 una solucin particular de la ecuacin
completa y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = r(t). Entonces y0 + c1 y1 + c2 y2 es la solucin general de dicha
ecuacin, en el sentido de que dada una solucin y de la ecuacin completa, existen c1 , c2 R
tales que y = y0 + c1 y1 + c2 y2 .
De acuerdo con esto, para resolver la ecuacin completa de forma general, necesitamos hallar
dos soluciones independientes de la ecuacin homognea y una solucin particular de la completa.
Veremos ahora como se puede adaptar el mtodo de variacin de los parmetros para hallar
soluciones particulares de la ecuacin completa a partir de la solucin general de la ecuacin
homognea.
El mtodo de variacin de parmetros. Supongamos que conocemos la solucin general
c1 y1 (t) + c2 y2 (t) de la ecuacin homognea. La idea central del mtodo de variacin de los
parmetros es suponer que los coeficientes c1 y c2 de la solucin general c1 y1 (t) + c2 y2 (t) de la
ecuacin homognea pueden variar (de ah el nombre del mtodo) y buscar una solucin particular
de la ecuacin completa de la forma
y0 = v1 (t)y1 (t) + v2 (t)y2 (t)
14 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
donde v1 (t) y v2 (t) son dos funciones que debemos determinar. Para ello imponemos que y0
verifique la ecuacin completa y 00 + p(t)y 0 + q(t) = r(t) y tambin, por conveniencia, que se
verifique la igualdad v10 y1 + v20 y2 = 0 en I, lo que, tras un par de simplificaciones, nos lleva al
sistema
Races reales iguales. Si la ecuacin auxiliar tiene una raz real doble m1 = m2 , entonces las
funciones y1 (t) = em1 t e y2 (t) = tem1 t son soluciones independientes de la ecuacin homognea
y 00 + py 0 + qy = 0 cuya solucin general es, entonces,
(i) y0 = ceat si a 6= m1 y a 6= m2 ,
(ii) y0 = cteat si a = m1 y a 6= m2 ,
(iii) y0 = ct2 eat si a = m1 = m2 .
3. Si r(t) = sen (t) o r(t) = cos(t), entonces se busca como solucin particular
Otra buena opcin en estos casos es trabajar con la exponencial compleja y buscar una
solucin particular de la forma (a + jb)ejt o, respectivamente, (a + jb)tejt . Una vez calculados
a y b, la parte real de la solucin obtenida es la solucin particular correspondiente a un segundo
miembro con la funcin coseno y su parte imaginaria es la solucin particular correspondiente a
un segundo miembro con la funcin seno.
4. Si r(t) es una combinacin de las funciones anteriores, entonces se busca como solucin
particular la correspondiente combinacin de las soluciones particulares propuestas. En el
caso de exponenciales multiplicadas por senos o cosenos, puede merecer la pena escribir
estas ltimas en trminos de exponenciales complejas.
Aplicacin a los circuitos LRC. Hemos visto que cuando conectamos en serie una inductancia
de L henrios, un condensador con una capacidad de C faradios y una resistencia de R ohmios a
una fuerza electromotriz de e(t) voltios y cerramos el circuito, se produce una corriente elctrica
gobernada por la ecuacin diferencial
1
Lq 00 (t) + Rq 0 (t) + q(t) = e(t).
C
Alternativamente, si elegimos como incgnita la intensidad de corriente i(t), entonces, derivando
la expresin anterior, la ecuacin diferencial del circuito nos queda
1
Li00 (t) + Ri0 (t) + i(t) = e0 (t).
C
1
En ambos casos la ecuacin auxiliar es Lm2 + Rm + C
= 0, cuyas soluciones son
q s
R R2 4L 2
C R R 1
m= = .
2L 2L 2L LC
Dos problemas importantes son saber si un circuito de este tipo presenta o no una conducta
oscilante lo que depender del signo
p del discriminante de la ecuacin auxiliar; es decir, de que
R sea mayor, igual o menor que 2 L/C y cul es su conducta a largo plazo, lo que se conoce
como su rgimen estacionario.
Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11 17
t2 y 00 + pty 0 + qy = r(t)
se llama ecuacin de Euler-Cauchy de segundo orden y se reduce a una ecuacin lineal con coe-
ficientes constantes mediante el cambio de variable independiente t = es . Para ello, si llamamos
z(s) = y(es ), entonces la funcin z satisface la ecuacin
z 00 + (p 1)z + qz = r(es )
donde las derivadas que aparecen son derivadas de z con respecto a s. Una vez resuelta, deshace-
mos el cambio de variable para obtener la solucin y(t) = z(log(t)).
6 Ejercicios
Ejercicio 1 Resuelve los siguientes problemas de valor inicial.
Ejercicio 2 Una inductancia de 2 henrios y una resistencia de 10 ohmios se conectan en serie con
una fuerza electromotriz constante de 100 voltios. Si la corriente es nula cuando t = 0, halla la
corriente en cualquier instante posterior. Repite el ejercicio cuando la fuerza electromotriz vale
E = 100sen (60t) voltios.
Ejercicio 3 Aproxima la solucin de cada uno de los problemas de valor inicial siguientes usando
el mtodo de Euler con el tamao de paso que se indica.
1. y 0 = 1 + tsen (ty) para 0 t 1, con y(0) = 0 y h = 0.1. Interpola los valores obtenidos
para calcular una aproximacin al valor de la solucin en el punto t = 0.32.
1. t2 y 0 + 2t3 y = y 2 (1 + 2t2 ).
2. y 0 2t1 y = t2 y 2 .
18 Leccin 1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
(f g)0 = f 0 g 0 .
y 0 = 1 + t + y + ty con y(0) = 0.
Ejercicio 14 Usa el mtodo de Euler para calcular aproximaciones numricas a la solucin del
problema de valor inicial
y 0 = 2 ty 2 con y(1) = 1
con tamao de paso h = 0.2 para t [1, 1.4] y utiliza dichas aproximaciones para interpolar el
valor de la solucin en t = 1.25. Escribe los resultados con cuatro cifras decimales.
Ejercicio 15 Construye las aproximaciones a la solucin del problema de valor inicial
y 0 = ty 2 + ey + 1 y(1) = 0
que se obtienen aplicando tres pasos del mtodo de Euler con h = 0.2.
Ejercicio 16 Construye las aproximaciones a la solucin del problema de valor inicial
que se obtienen aplicando tres pasos del mtodo de Euler con h = 0.3. (Trabaja con dos cifras
decimales).
Ejercicio 17 Usa el mtodo de Euler para calcular aproximaciones numricas a la solucin del
problema de valor inicial
y0 = y2 t con y(1) = 1
con tamao de paso h = 0.1 para t [1, 1.4]. Escribe los resultados con cuatro cifras decimales.
Ejercicio 18 (1) Resuelve la ecuacin diferencial
y 0 + y 2et = 0.
Ejercicio 24 Inventa una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes
ay 00 + by 0 + cy = f(t) cuya solucin eneral sea y(t) = c1 et + c2 e2t + sen (t).
Ejercicio 25 Los componentes de un circuito elctrico de tipo LRC tienen los siguientes valores:
R = 18 ohmios, L = 17 henrios y C = 0.05 faradios.
(1) Si cargamos el condensador y no introducimos fuerza electromotriz, se descargar de
forma oscilatoria?
(2) Introducimos una fuerza electromotriz e(t) = 60sen (2t) voltios. Cul ser el rgimen
permanente (o estacionario) de la carga? Est la intensidad de salida adelantada, en fase o
retrasada con respecto al voltaje de entrada?
Ejercicio 26 Resuelve el problema de valor inicial
8 Bibliografa