E.E.S. Tcnica N7 Informe de Trabajos Prcticos Folio 1.

Taller Regional Vinculado con:

Quilmes ATA 100
Dpto. Avinica ..
Mdulo: Responsable:
ELECTRNICA Y CABALLERO
SISTEMAS DE
COMUNICACIONES.

Entorno: Ttulo del Trabajo Prctico : Control de motor paso a

COMUNICACIONES. paso.

Apellido y Nombre del Alumno:

PINTO, Nicolas, SANTOS, Ignacio, Devolucin : 12/7/2017
SCHNEEBERGER, Bautista, STELLA,
Juan, SIMONETTO, Maurizio, VEGA,
Federico, Sanabria, Facundo.

Fecha de realizacin :
Fecha de aprobacin :

Control de motor paso a paso

Funcionamiento:

Bsicamente, un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que

convierte una serie de pulsos elctricos en desplazamientos angulares, o sea
que puede girar una cantidad de grados dependiendo de sus entradas de
control.
Es esencial en el funcionamiento de drones, impresoras 3D, automatizacin de
sistemas etc..

Funcionamiento del circuito

Mediante el microcontrolador PIC16F877A se controlan 4 darlingtons que a su
vez permiten manejar el motor unipolar. El ULN2003APG se encarga de la
etapa de potencia. El microcontrolador se maneja con dos pulsadores, que
permiten decidir si el giro sea anti horario u horario y pausar el recorrido del
motor, dejndolo en una posicin firme.

Esta es la forma ms simple de controlar el motor. Este esta compuesto por

muchas bobinas (en este proyecto el motor posee 100 pasos es decir 400
bobinas) , estas se agrupan en 4 grupos, llammosle grupo A, B, C y D. La
primer bobina , tomando de referencia una bobina del grupo A, le sigue una
bobina del grupo B y por detrs una bobina del grupo D. Para completar un
movimiento horario, se debe alimentar la bobina A, luego la B, despus la C, y
por ltimo la bobina D. De esta manera se completa un ciclo, el cual en el caso
del motor unipolar utilizado equivaldra a 0.9*4, es decir, 3,6 de recorrido. Una
vez hecho esta secuencia solo se la debe repetir n cantidad de veces para ir a
una determinada posicin. Hay varias secuencias para controlar el motor y
exprimir al mximo las capacidades de este. Hay una secuencia que permite
que el movimiento del motor tenga ms fuerza, esto se realiza alimentando la
bobina inicial y la bobina a la cual el eje se mover al mismo tiempo.
En el circuito, cuando el pulsador RB1 est apretado, el motor realiza un
movimiento horario y cuando se pulsa RB2, el motor realiza un movimiento anti
horario.
Las salidas van a la base de unos transistores configurados en Darlington, que
manejan la etapa de potencia. Ya que el motor utiliza 0,3 para funcionar y el
microcontrolador solo puede entregar 20~25mA.La corriente del
microcontrolador es suficiente para saturar al transistor. El integrado
ULN2003APG, ya posee resistencia en la base por lo que no se necesita
agregar otra. Aproximadamente tiene una resistencia de 2,7K.

Componentes utilizados

Como unidad de control se decidi utilizar el PIC16877A ya que en el mercado

se encuentra fcilmente y es econmico.
Caractersticas tcnicas:
Procesador de arquitectura RISC avanzada.
Juego de 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se
ejecutan en un ciclo de instruccin menos las de salto que tardan 2.
Frecuencia de 20 Mhz.
Hasta 8K palabras de 14 bits para la memoria de codigo, tipo flash.
Hasta 368 bytes de memoria de datos RAM.
Hasta 256 bytes de memoria de datos EEPROM.
Hasta 14 fuentes de interrupcin internas y externas.
Pila con 8 niveles.
Modos de direccionamiento directo, indirecto y relativo.
Perro guardian (WDT).
Cdigo de proteccin programable.
Modo Sleep de bajo consumo.
Programacin serie en circuito con 2 pins.
Voltaje de alimentacin entre 2 y 5.5 voltios.
Bajo consumo (menos de 2 mA a 5 V y 5 Mhz).

ULN2003APG

Hay varias razones de porque se utiliz este integrado, la principal es que la

mxima corriente de colector que soporta es de 0,5A y el motor consume 0,3A.
Luego, la resistencia interna que posee, ahorra el uso de una externa. Adems
este integrado est diseado especficamente para estas aplicaciones, ya que
posee un diodo de proteccin contra corrientes inversas. El PIN COM, se
conecta a la tensin de referencia del motor, en nuestro caso VCC-12V.
Se sabe que la corriente mxima que soporta la base de los Darlington es de
25mA. Pero con la resistencia interna de base ya se asegura que esa corriente
no va circular. La corriente de base para que a la salida hayan 500mA es de
aprox. 750uA, por lo que con 1~2mA a la base ya se asegura que el transistor
esta en saturacin, y la corriente de colector la da la resistencia interna del
motor, 40, que por Ley de Ohm 12V/40=0,3A.

El motor

Es un motor unipolar que posee 4 entradas de control (cada una corresponde a

un grupo de bobinas; a, b, c y d) y 2 que son de alimentacin. Se puede tomar
com referencia +Vcc o GND. La alimentacin es de 12V, resistencia de fase de
40 y 0,3A de corriente de trabajo. Tiene 0,9 por paso.
Es el modelo PX243M-03A.
A pesar de que estn normalizados los colores de los cables de los motores,
este no tena algunos colores y tena otros, sin embargo, su uso no se dificult
ya que la ficha que tena los cables estaba ordenada por orden por lo que si el
cable negro era la bobina A, la bobina B era la siguiente. La referencia era fcil
diferenciar ya que los dos cables de referencia se unan en la ficha. //Se tom
como referencia +Vcc.
Diagrama de bloques

Motor paso a
paso

Etapa
de
protec
cion

Unidad
Control de Etapa de
procesam potencia
iento

Una etapa de control que maneja el cerebro del circuito y la salida de este
luego se pasa a una etapa de potencia que permite el control del motor, la
etapa de proteccin que sirve para que no se dae el Darlington con las
corrientes inversas generadas por el campo electromagntico de las bobinas
del motor. Gracias al ULN2003, no se requiri el uso de diodos, ya que
internamente posse uno. En el pin COM
Diagrama de flujo del programa

Inicio

Estado de
las entradas Un 0 en B1

Un 1 en ambos pines
Funcin anti
horario
Un 0 en B2

Se para el Funcin horario

motor

Lista de materiales:

Protoboard
PIC16877A160ARS
Cristal 20Mhz7ARS
2x capacitores 15pF cermica3ARS
2x capacitores 22pF cermica 3ARS
Motor paso a paso
ULN2003APG16ARS