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RodriguezGarcia JuandeDios TD 2010 02de2
RodriguezGarcia JuandeDios TD 2010 02de2
CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Se disea un eje de 15 mm dimetro, con nueve chaveteros, dispuestos stos con una
separacin de 65 mm y un decalado de 45 entre cada dos, al objeto de alojar las chavetas
que transmitirn el movimiento a los discos de la excntricas, y un chavetero adicional
destinado a alojar el elemento transmisor del par motor procedente de la rueda dentada.
Esta definicin lleva implcita la condicin de que el centro de masas del conjunto est
sobre el eje de rotacin, ya que de lo contrario la resultante de las fuerzas de inercia no
sera nula.
Por tratarse de movimiento de rotacin, la proyeccin de las fuerzas de inercia sobre el eje
de rotacin es nula. Por ser rotacin uniforme tampoco dichas fuerzas dan momento
respecto al mencionado eje de rotacin.
De todo esto se deduce que las ecuaciones de equilibrio dinmico no sern seis sino slo
cuatro:
(61) F yi =0
(62) F zi =0
84
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
(63) M yi =0
(64) M yi =0
Por tanto sern introducidas dos nuevas masas solidarias con el eje de excntricas: ma, mb,
con su centro de gravedad impuesto a la misma distancia del eje x que el de las excntricas
pero con ngulos: a, b desconocidos, de tal manera que el sistema total de fuerzas de
inercia sea idnticamente nulo (fig 67)
la masa del disco interior del rodamiento (gira solidario con el disco de excntrica)
la masa equivalente de las bolas de acero del rodamiento (la velocidad angular de
rotacin de stas en torno al eje de excntricas es aproximadamente igual a la mitad
de la velocidad angular de dicho eje)
85
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Ecuaciones extradas del equilibrio de los momentos causados por esas mismas fuerzas
respecto de los ejes Y y Z:
(67) M = 2 mb sen b
86
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Se efectan diversos supuestos para determinar la configuracin ptima del soportado del
eje (Fig. 69)
Las solicitaciones tenidas en cuenta en este estudio son las fuerzas de inercia
correspondientes a discos de excntricas y rodamientos, as como las fuerzas de inercia
correspondientes a las masas de equilibrado, consideradas stas para una velocidad de giro
de 1000 rpm.
Solver mediante cdigo NASTRAN para anlisis por elementos finitos (emplea
criterio de distorsin de Von Mises)
( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 3 1 )
2 2 2
e
2
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Fig. 76 Hiptesis de configuraciones planteadas para el diseo del soportado del eje
88
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Nombre del conjunto Tipo del conjunto de Nmero de elementos Valor de la carga
de carga carga de carga
Carga m1 Fuerza 1 117,120 N
Carga m2 Fuerza 1 117,120 N
Carga m3 Fuerza 1 117,120 N
Carga m4 Fuerza 1 117,120 N
Carga m5 Fuerza 1 117,120 N
Carga m6 Fuerza 1 117,120 N
Carga m7 Fuerza 1 117,120 N
Carga m8 Fuerza 1 117,120 N
Carga m9 Fuerza 1 117,120 N
Carga ma Fuerza 2 152,260 N
Carga mb Fuerza 2 152,260 N
4.4.2.2. Simulacin
4.4.2.2.1. Hiptesis 1
Restricciones
Nmero de caras
2
restringidas
Resultados de tensiones
Tipo Extensin Valor (kPa) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Tensin de Mnima 8,928e-009 0,00 4,41 6,07
Von Mises Mxima 9,001e+004 449,50 -2,50 7,07
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Resultados de desplazamientos
Tipo Extensin Valor (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Desplazamiento Mnimo 0,00e+000 803,45 7,18 -2,33
resultante Mximo 7,04e-001 450,20 -7,50 -0,07
Fig. 78 Visualizacin modelo deformado (Hipt. 1)
(1)
90
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Factor de seguridad
Valor del factor de seguridad 2,758
Fig. 79 Visualizacin modelo de factor de seguridad (Hipt. 1)
4.4.2.2.2. Hiptesis 2 = 6
Restricciones
Nmero de caras
3
restringidas
Resultados de tensiones
Tipo Extensin Valor (kPa) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Tensin de Mnima 1,841e-009 46,57 7,13 2,34
Von Mises Mxima 5,118e+004 783,00 7,13 -2,32
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Resultados de desplazamientos
Tipo Extensin Valor (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Desplazamiento Mnimo 0,00e+000 803,45 7,18 -2,33
resultante Mximo 4,56e-002 538,27 -2,30 7,14
Fig. 81 Visualizacin modelo deformado (Hipt. 2 = 6)
(2), (6)
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Factor de seguridad
Valor del factor de seguridad 4,850
Fig. 82 Visualizacin modelo de factor de seguridad (Hipt. 2 =6)
4.4.2.2.3. Hiptesis 3
Restricciones
Nmero de caras
2
restringidas
Resultados de tensiones
Tipo Extensin Valor (kPa) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Tensin de Mnima 1,131e-008 854,00 -5,30 5,30
Von Mises Mxima 1,334e+005 783,00 -1,17 7,41
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Resultados de desplazamientos
Tipo Extensin Valor (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Desplazamiento Mnimo 0,00e+000 26,52 7,46 -1,18
resultante Mximo 9,77e-001 432,80 -7,45 -0,89
Fig. 84 Visualizacin modelo deformado (Hipt. 3)
(3)
94
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Factor de seguridad
Valor del factor de seguridad 1,860
Fig. 85 Visualizacin modelo de factor de seguridad (Hipt. 3)
4.4.2.2.4. Hiptesis 4
Restricciones
Nmero de caras
3
restringidas
Resultados de tensiones
Tipo Extensin Valor (kPa) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Tensin de Mnima 2,988e-009 854,00 0,00 7,50
Von Mises Mxima 7,720e+004 783,00 -7,41 -1,17
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Resultados de desplazamientos
Tipo Extensin Valor (mm) X (mm) Y (mm) Z (mm)
Desplazamiento Mnimo 0,00e+000 26,52 7,46 -1,18
resultante Mximo 7,87e-002 192,64 -3,54 -6,61
Fig. 87 Visualizacin modelo deformado (Hipt. 4)
(4)
96
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Factor de seguridad
Valor del factor de seguridad 3,215
Fig. 88 Visualizacin modelo de factor de seguridad (Hipt. 4)
4.4.2.2.5. Hiptesis 5
4.4.2.2.6. Hiptesis 6
4.4.2.3. Conclusiones
La peculiar distribucin de cargas de inercia del eje le confiere a este una forma similar a
la coca que se forma en una soga mal desenrollada.
En ausencia del tercer soporte (situado entre cuarta y quinta excntrica), tal como ocurre en
los casos 1, 3 y 5, la flecha de dicha coca alcanza el milmetro. Por tanto en un
experimento realizado a 1000 rpm el eje de excntricas se convierte en un arco, con flecha
excesiva girando a esa velocidad. Luego se hace necesario la inclusin de dicho soporte
intermedio.
Una vez descartadas las anteriores hiptesis, la ausencia del segundo soporte (situado entre
la rueda dentada y la primera excntrica), tal como ocurre en el caso 4, genera dos arcos,
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
llegando a tener en el peor de los casos una flecha del orden de la dcima de milmetro. Lo
cual sera asimismo una fuente de vibraciones. Por tanto este supuesto tambin se descarta.
Atendiendo a los casos 2 y 6 se observa que el comportamiento del eje es muy parecido
por tanto se deduce que ambas configuraciones de soportado seran las ms adecuadas para
el eje de entre las estudiadas.
Para los apoyos 1,2 y 4 se emplean soportes de pie en fundicin con rodamiento enY, ref.
UCP202C fab. FAG. Para el apoyo 3 se disea un soporte a modo de puente en inox (AISI
304) y se inserta un rodamiento rgido de bolas ref. 61802-2Z fab fag.
98
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Para transmitir el par motor al eje se emplea una polea dentada con flancos laterales tipo 23
L 050 y cinta dentada de neopreno tipo 322L 050G, fab. BANDO
Para garantizar que no exista desplazamiento lineal del eje con respecto a los soportes se
dej un resalte en el eje trabajando en contacto con el el apoyo 2, con este mismo objetivo
as como el de garantizar la invariabilidad de la distancia entre componentes, fueron
construidos en taller y fueron montados casquillos de teflon entre todas las piezas
insertadas en el eje.
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
pot: 3 KW
frec: 50/60 Hz
tensin: 380....500V
IP 55
Configurable desde terminal remoto
Configurable mediante software POWER
SUITE V1.20
Se compran, se envan a taller para su mecanizado y se acoplan, tanto en el eje del motor
como en el eje de excntricas, sendas ruedas dentadas de acero con flancos laterales tipo 23
L 050 (23 dientes, paso de 3/8) de tal manera que la relacin de velocidad entre el motor y
el eje de excntricas sea 1:1.
Se dispone asimismo de una tercera rueda dentada sobre un soporte de posicin graduable
acoplado a la bancada del motor, de tal manera que sirva de elemento tensor de la cinta
dentada.
100
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
La transmisin se realiza mediante cinta dentada de neopreno tipo 322L 050G, fab.
BANDO
101
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Se disea un chasis para soporte de todo el conjunto partiendo de una plancha inox (AISI
304) de 8 mm de espesor y se contrata con empresa especializada el corte y mecanizado
mediante chorro de agua a alta presin.
Con el objeto de fijar el motor al mencionado chasis de acero se disea un poln en chapa
de inox (AISI 304) plegada y soldada. Incluye el soportado de la polea mvil que sirve de
tensor de la correa de transmisin. Se contrata con taller mecnico el suministro del
mismo.
Se fabrica el resto de la estructura, que conviene que sea transparente a efectos de facilitar
la observacin, en chapa de metacrilato de 10 mm de espesor con la misin de servir de
soportacin a los rodamientos lineales. La estructura de metacrilato recibe la fuerza de
impulsin, que es transmitida por los vstagos verticales a los rodamientos lineales (los
cuales, adems de servir de guas lineales, actan a modo de chumaceras) y la transmite al
resto del conjunto.
Las piezas de metacrilato fueron cortadas en el Taller Lser del CIT (UDC) y en ese
mismo lugar fueron parcialmente mecanizadas. En el Taller de Mquinas y Motores
Trmicos de la EUP se terminan de mecanizar dichas piezas en la fresa y all mismo se
ensamblan mediante el empleo de tirafondos y adhesivo betaplex para metacrilato
102
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
103
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Se propone construir un casco central empleando chapa de inox (AISI 316) de 1,5 mm. El
software de diseo mecnico empleado en la elaboracin del modelo virtual permite
conocer el peso del conjunto as como situar el centro de gravedad del mismo, por tanto
facilita los datos necesarios para el diseo de la geometra de dicho casco de acero, de tal
manera que no altere las condiciones de flotabilidad del prototipo (no varen los ngulos de
escora o de trimado).
104
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
razonable de un prototipo adecuado con el que se pudieran realizar los ensayos que
interesan para el objeto de la tesis.
Para hacer estanco el casco que aloja el mecanismo, es preciso adoptar un sistema que
impida la entrada de agua en los puntos en que los vstagos sobresalen atravesando la
estructura de acero.
105
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
106
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Para poder esculpir la resina hubo de aplicrsele un aditivo tixotrpico que le confiriese
mayor viscosidad.
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4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Fig. 102 Detalle de molde y contramolde Fig. 103 Detalle de membrana porosa
Tras ser sometida a vaco la presurizacin de la cmara se efectua muy lentamente porque
durante el tiempo de exposicin al vaco la resina se expande, derrmndose fuera del
volumen que la debe contener, y al retornar la presin, si este proceso se realiza en poco
tiempo, el volumen de resina derramada no vuelve al espacio que le corresponde.
Una vez a presin ambiente se coloca el contramolde sobre el molde y se deja curar el
tiempo correspondiente
La membrana vuelve a salir defectuosa debido a que la resina no es capaz de llenar todo el
interior del molde por causa de las bolsas de aire almacenadas en la parte ms alta.
108
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Para conseguir que la resina ocupe todo el espacio existente entre molde y contramolde se
procede a practicar seis pequeos orificios (d = 0.5 mm) en la parte ms fina del molde
superior a modo de purga. Una vez que se oprime la pieza superior sobre el molde que
contiene la resina, se sabe que no queda aire dentro cuando se observa que por los seis
agujeros salen hilos de resina fluida.
A partir de este punto se posee ya la experiencia necesaria para lograr obtener membranas
de sellado con la calidad requerida.
Fig. 106 Membrana perfectamente construida y ya troquelada
109
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Tal como ha sido anteriormente expuesto, debido a las dificultades encontradas para
conseguir un sistema de sellado efectivo y dado que esto no constituye el objeto en s de la
investigacin, fue escogida otra alternativa para poder ensayar el prototipo sin que le
entrase agua al mecanismo: la de aumentar su flotabilidad hasta que el nivel de la lnea de
flotacin estuviera por debajo de la superficie inferior del casco central de acero.
Para ello, se opt por suplementar cada uno de los flotadores originales laterales
construidos en PRF, aadiendo a cada uno 8 lminas de FOAM de 40 mm de espesor. Para
rigidizar el volumen aadido se incluy en la parte inferior del mismo una chapa de tablero
fenlico de 15 mm de espesor.
Fig. 108 Imagen virtual del prototipo con los flotadores suplementados
La elevacin del centro de gravedad del prototipo por causa de la modificacin de los
flotadores oblig a realizar un nuevo estudio de estabilidad. Como consecuencia del
resultado dicho estudio, se decide separar los flotadores 270mm en sentido transversal con
el fin de aumentar el momento de inercia de la flotacin.
110
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
Fig. 109 Imagen virtual del prototipo con los flotadores suplementados con la estabilidad
modificada
111
4. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
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5. ENSAYO EN TANQUE
5. ENSAYOS EN TANQUE
Para efectuar las pruebas de traccin a punto fijo se dispone de un tanque de ensayo,
situado en el Laboratorio de Fibra de la EUP, de dimensiones: 6 x 2 x 1,2m, con su interior
impermeabilizado mediante una capa de fibra de vidrio, que se dot de un pescante con
polipasto elctrico de elevacin de 200/400 Kg a fin de poder elevar y manipular el
prototipo cuyo peso es del orden de 180 Kg.
La instalacin incluye un tendido elctrico areo mvil (Cu 3x4 mm2 + TT), dispuesto a
modo de guirnalda, con objeto de alimentar el motor del prototipo sin obstaculizar el
desplazamiento de la plataforma de ensayo, con la tensin de salida del variador de
frecuencia instalado ex profeso (Varistart 3 Kw fab TELEMECANICA),
113
5. CONSTRUCCIN PROTOTIPO
La red de suministro de agua permite el llenado del tanque (12 m3) en aprox. 3 h. y la red
de saneamiento de que dispone permite su vaciado aproximadamente en la misma cantidad
de tiempo.
Se dispone asimismo de soportes sobre los cuales se puede posar el prototipo, tanto dentro
como fuera del tanque, con objeto de realizar ajustes o pequeas modificaciones.
114
5. ENSAYOS EN TANQUE
Para realizar el ensayo de traccin a punto fijo del prototipo se disea un sistema de
adquisicin de datos de seales analgicas procedentes de tres transductores:
115
5. ENSAYOS EN TANQUE
5.2.1. Captura de seal, imagen de la velocidad de rotacin del eje motor (AI3):
116
5. ENSAYOS EN TANQUE
Convertidor
Empleado para convertir la seal de fuerza generada por la celda de carga a una magnitud
proporcional en forma de bucle de corriente. Dispone de ajuste de SPAN y CERO.
Fab KRENEL mod. KR-CL 420
Entrada
o Excitacin de clula: 10 V
o Rango de ganancia: 1mV 4 mV
Salida
o Intensidad mxima: 25 mA
o Resistencia de carga: <= 500 Ohm
5.2.3. Captura de seal, imagen del par entregado por el motor elctrico (AI1):
Estimacin del par entregado por el motor mediante el propio ALTIVAR 58 y salida
proporcional 0-20 mA a travs de tarjeta de expansin VW3-A58201
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5. ENSAYOS EN TANQUE
5.2.4. Emisin de seal para consigna de frecuencia del variador de velocidad (AO1):
Salida analgica 0-5 V de la tarjeta de adquisicin de datos de datos (DAQ) USB 6008 fab
National Instruments
NI USB-6008
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5. ENSAYOS EN TANQUE
Se realizan los ensayos de traccin a tiro fijo en el tanque de pruebas del laboratorio de
fibra de la EUP
Al realizar las experiencias se constat la existencia de un fenmeno que, sin duda, tiene
influencia notable en los resultados que se pueden medir, ya que disminuye
considerablemente la fuerza impulsora que se producira si no existiese este fenmeno.
Se trata de que la perturbacin producida por el avance de la onda en la aleta, pese a estar
sta totalmente sumergida, alcanza de forma ostensible la superficie libre de lquido,
produciendo un tren de olas superficiales que inciden de forma negativa en los resultados
que se habran podido obtener en el caso de que dicha perturbacin no llegase de forma
apreciable a dicha superficie libre.
Para evitar esto, la profundidad de inmersin de la aleta tendra que ser bastante mayor, y
esto obligara a concebir y construir un nuevo prototipo, que se har en un futuro, pero para
ello se requiere un presupuesto adicional, ya que el actual est agotado, causando adems
el retraso sine-die de la presentacin de los resultados de la investigacin, de la que
entendemos que los objetivos principales establecidos, como son la construccin de un
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5. ENSAYOS EN TANQUE
90
50
F(N)
40
30
20
10
0
400 500 600 700 800 900 1000
rpm
Por encima de 500rpm la curva de fuerza de traccin extrada de los ensayos en tanque se
aproxima a una parbola de segundo orden (F = K rpm2)
Es evidente la diferencia en los resultados obtenidos entre las simulaciones CFD y los
ensayos efectuados en el tanque, aunque se van correspondiendo de forma lgica. Siendo
sta, en su mayor parte, achacables a que en el modelo CFD-2D empleado no existen
prdidas de empuje por efecto de flujos transversales aparte de la gran prdida de
eficiencia, tanto en las fuerzas obtenidas como consecuentemente en el rendimiento
esperado, por la formacin de olas en la superficie libre debido a la perturbacin que
provocan las ondas generadas por la aleta, que s tienen lugar en los ensayo en tanque con
el prototipo
120
6. CONCLUSIONES
6. CONCLUSIONES
6.1. Conclusiones
Ha sido comprobado, mediante anlisis CFD, que la fuerza calculada de empuje del
propulsor vara con su frecuencia de funcionamiento segn una ley que sigue una curva
parablica de la forma F = K x rpm2. Asimismo, ha sido verificado que esta fuerza de
empuje tambin aumenta proporcionalmente con la amplitud de la forma de onda,
reforzando con ello la teora del Dr. Gonzlez.
6.1.2. Prototipo
Ha sido diseada y construida una plataforma flotante para ensayo de traccin a punto fijo
de dicho propulsor, as como un sistema de adquisicin de datos del ensayo
Mediante pruebas en tanque ha sido obtenida una curva de ensayo de traccin a punto fijo
(obtenindose, como caba esperar, para la fuerza de tiro en funcin de las rpm, una figura
aproximada a una parbola de 2 grado, excepto en los puntos de ensayo por debajo de 600
rpm, probablemente debido a un defecto en el procedimiento de calibracin de la celda de
carga.) Los resultados que se obtienen son inferiores a los que predice el modelo CFD-2D.
Esta desviacin en dichos resultados se debe a prdidas:
121
6. CONCLUSIONES
Por generacin de olas. Los ensayos fueron realizados con la intencin de que el
propulsor trabajara totalmente sumergido y sin tener en cuenta las olas que se
generan en la superficie. El propulsor trabaja sumergido, sin embargo, para que no
se formaran olas en la superficie, tendra que construirse un prototipo de propulsor
y un tanque de ensayo en el que aqul estuviera situado a gran profundidad, lo cual
no es posible con los medios disponibles.
Las fuerzas axiales en sentido de propulsin de la onda que produce la aleta, tanto
calculadas con CFD como medidas con el prototipo son considerablemente menores que
las que se estiman en el procedimiento ideal de clculo que se presenta en el Cap.
Objetivos, de la presente tesis, en el cual no se tiene en cuenta la viscosidad del fluido y
adems se realiza la hiptesis de que todo el flujo queda confinado en un conducto cerrado
de seccin 2a x b, en el cual el caudal saliente nicamente tiene componente axial de
velocidad.
122
6. CONCLUSIONES
Ha sido elaborado un modelo, mediante el empleo del cdigo comercial FLUENT, que
predice el comportamiento como propulsor del prototipo construido y es aplicable a
sucesivos ensayos (incluido 3D) en la bsqueda de la configuracin ptima. Se ha
modelizado el movimiento del mallado del dominio computacional mediante dos formas
alternativas, empleando las macros:
123
6. CONCLUSIONES
Proporcin entre la energa del fluido desplazado en sentido positivo del eje X y la energa
del fluido (desplazado en sentido negativo del eje X + desplazado en sentido positivo del
eje Y + desplazado en sentido negativo eje Y + desplazado en sentido positivo del eje Z +
desplazado en sentido negativo eje Z)
Modelado 3D
del Centro de Supercomputacin
Trabajo empleando los recursos
124
6. CONCLUSIONES
Construccin de una nueva plataforma para ensayo del propulsor en aguas libres, de tal manera
que sea capaz de soportar tambin el peso del variador de frecuencia, de un grupo electrgeno de 4
KV y de una persona que opere el conjunto
Fig. 116 Formas de onda objeto de estudio: (a) mltiple (b) unidad, estudiada en el presente
trabajo (c) media onda (d) un cuarto de onda
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t=0 t=0
t = T/8 t = T/8
t = 2T/8 t = 2T/8
t = 3T/8 t = 3T/8
t = 4T/8 t = 4T/8
t = 5T/8 t = 5T/8
t = 6T/8 t = 6T/8
t = 7T/8 t = 7T/8
t=T t=T
(a) (b)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t=0 t=0
t = T/8 t = T/8
t = 2T/8 t = 2T/8
t = 3T/8 t = 3T/8
t = 4T/8 t = 4T/8
t = 5T/8 t = 5T/8
t = 6T/8 t = 6T/8
t = 7T/8 t = 7T/8
t=T t=T
(c) (d)
Las formas de onda a, c, d, se pueden generar fcilmente con el actual prototipo sin otra
modificacin que la de remplazar el eje de excntricas inicialmente construido (9
chaveteros decalados cubriendo 360, de tal manera que el primero est en fase con el
125
6. CONCLUSIONES
ltimo) por uno nuevo en el cual los nueve chaveteros cubran 720 (a), 180 (c) o 90 (d).
Para generar la forma de onda representada en fig. 116-a sera necesario, adems, el diseo
de nuevos segmentos de onda, puesto que los que estn incorporados en el actual prototipo
no son compatibles con el incremento de distancia entre ejes articuladores contiguos que
tendra lugar en una ondulacin de la forma representada en esquema a.
Fig. 117 Forma de onda cuya amplitud se incrementa desde el leading edge hasta el trailing
edge (futuro objeto de estudio)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
t=0
t = T/8
t = 2T/8
t = 3T/8
t = 4T/8
t = 5T/8
t = 6T/8
t = 7T/8
t=T
126
7. BIBLIOGRAFIA
7. BIBLIOGRAFIA
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7. BIBLIOGRAFIA
132
APNDICE 1
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 1
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO1
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil12_600rpm,dt,vel,omega,time,dtime)
{
Thread *t;
NV_S(vel, =, 0.0);
NV_S(omega, =, 0.0);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
1
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
vel[1] = dd1;
omega[2] = dganma12;
2
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
Message ("time = %f, gradostheta2 = %f, y_vel1 = %f, omega12 = %f, ", time,
gradostheta2, vel[1], omega[2]);
3
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 2
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO2
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil23_600rpm,dt,vel2,omega2,time,dtime)
{
Thread *t;
NV_S(vel2, =, 0.0);
NV_S(omega2, =, 0.0);
t = DT_THREAD(dt);
4
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
5
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
vel2[0] = dganma12*x*sin(ganma12);
vel2[1] = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
omega2[2] = dganma23;
Message ("time = %f, gradostheta2 = %f, x_vel2 = %f, y_vel2 = %f,omega23 = %f, ",
time, gradostheta2, vel2[0], vel2[1],omega2[2]);
6
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 3
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO3
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil34_600rpm,dt,vel34,omega34,time,dtime)
{
Thread *t;
NV_S(vel34, =, 0.0);
NV_S(omega34, =, 0.0);
7
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
t = DT_THREAD(dt);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
8
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
9
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vel34[0] = vcg34x;
vel34[1] = vcg34y;
omega34[2] = dganma34;
10
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 4
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO4
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil45_600rpm,dt,vel45,omega45,time,dtime)
{
Thread *t;
11
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
NV_S(vel45, =, 0.0);
NV_S(omega45, =, 0.0);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
12
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
u5 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415);
du5 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415);
theta35 = -asin(u5)+3.1415;
d5 = a*cos(reveje*time-3.1415)-b*cos(theta35);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
13
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
ganma45 = atan((d5-d4)/x);
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vcg45x = vcg34x+dganma34*x*sin(ganma34);
vcg45y = vcg34y+dganma34*x*cos(ganma34);
vel45[0] = vcg45x;
vel45[1] = vcg45y;
omega45[2] = dganma45;
Message ("time = %f, gradostheta2 = %f, x_vel45 = %f, y_vel45 = %f,omega45 = %f, ",
time, gradostheta2, vel45[0], vel45[1],omega45[2]);
14
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 5
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO5
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil56_600rpm,dt,vel56,omega56,time,dtime)
{
Thread *t;
15
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
NV_S(vel56, =, 0.0);
NV_S(omega56, =, 0.0);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
16
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
u5 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415);
du5 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415);
theta35 = -asin(u5)+3.1415;
d5 = a*cos(reveje*time-3.1415)-b*cos(theta35);
17
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u6 = (a/b)*sin(reveje*time-5*3.1415/4);
du6 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-5*3.1415/4);
theta36 = -asin(u6)+3.1415;
d6 = a*cos(reveje*time-5*3.1415/4)-b*cos(theta36);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
ganma45 = atan((d5-d4)/x);
ganma56 = atan((d6-d5)/x);
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
18
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vcg45x = vcg34x+dganma34*x*sin(ganma34);
vcg45y = vcg34y+dganma34*x*cos(ganma34);
vcg56x = vcg45x+dganma45*x*sin(ganma45);
vcg56y = vcg45y+dganma45*x*cos(ganma45);
vel56[0] = vcg56x;
vel56[1] = vcg56y;
omega56[2] = dganma56;
Message ("time = %f, gradostheta2 = %f, x_vel56 = %f, y_vel56 = %f,omega56 = %f, ",
time, gradostheta2, vel56[0], vel56[1],omega56[2]);
19
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 6
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO6
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil67_600rpm,dt,vel67,omega67,time,dtime)
{
Thread *t;
20
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
NV_S(vel67, =, 0.0);
NV_S(omega67, =, 0.0);
t = DT_THREAD(dt);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
21
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
u5 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415);
du5 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415);
22
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
theta35 = -asin(u5)+3.1415;
d5 = a*cos(reveje*time-3.1415)-b*cos(theta35);
u6 = (a/b)*sin(reveje*time-5*3.1415/4);
du6 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-5*3.1415/4);
theta36 = -asin(u6)+3.1415;
d6 = a*cos(reveje*time-5*3.1415/4)-b*cos(theta36);
u7 = (a/b)*sin(reveje*time-6*3.1415/4);
du7 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-6*3.1415/4);
theta37 = -asin(u7)+3.1415;
d7 = a*cos(reveje*time-6*3.1415/4)-b*cos(theta37);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
23
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
ganma45 = atan((d5-d4)/x);
ganma56 = atan((d6-d5)/x);
ganma67 = atan((d7-d6)/x);
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vcg45x = vcg34x+dganma34*x*sin(ganma34);
vcg45y = vcg34y+dganma34*x*cos(ganma34);
vcg56x = vcg45x+dganma45*x*sin(ganma45);
vcg56y = vcg45y+dganma45*x*cos(ganma45);
24
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
vcg67x = vcg56x+dganma56*x*sin(ganma56);
vcg67y = vcg56y+dganma56*x*cos(ganma56);
vel67[0] = vcg67x;
vel67[1] = vcg67y;
omega67[2] = dganma67;
25
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 7
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO7
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil78_600rpm,dt,vel78,omega78,time,dtime)
{
Thread *t;
26
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
NV_S(vel78, =, 0.0);
NV_S(omega78, =, 0.0);
t = DT_THREAD(dt);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
27
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
28
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u5 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415);
du5 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415);
theta35 = -asin(u5)+3.1415;
d5 = a*cos(reveje*time-3.1415)-b*cos(theta35);
u6 = (a/b)*sin(reveje*time-5*3.1415/4);
du6 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-5*3.1415/4);
theta36 = -asin(u6)+3.1415;
d6 = a*cos(reveje*time-5*3.1415/4)-b*cos(theta36);
u7 = (a/b)*sin(reveje*time-6*3.1415/4);
du7 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-6*3.1415/4);
theta37 = -asin(u7)+3.1415;
d7 = a*cos(reveje*time-6*3.1415/4)-b*cos(theta37);
u8 = (a/b)*sin(reveje*time-7*3.1415/4);
du8 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-7*3.1415/4);
29
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
theta38 = -asin(u8)+3.1415;
d8 = a*cos(reveje*time-7*3.1415/4)-b*cos(theta38);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
ganma45 = atan((d5-d4)/x);
ganma56 = atan((d6-d5)/x);
ganma67 = atan((d7-d6)/x);
ganma78 = atan((d8-d7)/x);
30
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vcg45x = vcg34x+dganma34*x*sin(ganma34);
vcg45y = vcg34y+dganma34*x*cos(ganma34);
vcg56x = vcg45x+dganma45*x*sin(ganma45);
vcg56y = vcg45y+dganma45*x*cos(ganma45);
vcg67x = vcg56x+dganma56*x*sin(ganma56);
vcg67y = vcg56y+dganma56*x*cos(ganma56);
vcg78x = vcg67x+dganma67*x*sin(ganma67);
vcg78y = vcg67y+dganma67*x*cos(ganma67);
vel78[0] = vcg78x;
vel78[1] = vcg78y;
31
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
omega78[2] = dganma78;
32
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
UDF segmento 8
/************************************************************
* Programa que gobierna el movimiento del slido rgido SEGMENTO8
************************************************************/
# include "udf.h"
# include "dynamesh_tools.h"
static real theta2 = 0.0;
DEFINE_CG_MOTION(perfil89_600rpm,dt,vel89,omega89,time,dtime)
{
Thread *t;
33
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
NV_S(vel89, =, 0.0);
NV_S(omega89, =, 0.0);
t = DT_THREAD(dt);
reveje = (rpm/60)*(2*3.14159);
/* clculo del avance (grados) del eje motriz como parmetro de control durante el
clculo */
gradostheta2 = rpm*360*time/60;
34
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u1 = (a/b)*sin(reveje*time);
du1 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time);
theta31 = -asin(u1)+3.1415;
d1 = a*cos(reveje*time)-b*cos(theta31);
u2 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/4);
du2 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/4);
theta32 = -asin(u2)+3.1415;
d2 = a*cos(reveje*time-3.1415/4)-b*cos(theta32);
u3 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415/2);
du3 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415/2);
theta33 = -asin(u3)+3.1415;
d3 = a*cos(reveje*time-3.1415/2)-b*cos(theta33);
u4 = (a/b)*sin(reveje*time-3*3.1415/4);
du4 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3*3.1415/4);
35
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
theta34 = -asin(u4)+3.1415;
d4 = a*cos(reveje*time-3*3.1415/4)-b*cos(theta34);
u5 = (a/b)*sin(reveje*time-3.1415);
du5 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-3.1415);
theta35 = -asin(u5)+3.1415;
d5 = a*cos(reveje*time-3.1415)-b*cos(theta35);
u6 = (a/b)*sin(reveje*time-5*3.1415/4);
du6 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-5*3.1415/4);
theta36 = -asin(u6)+3.1415;
d6 = a*cos(reveje*time-5*3.1415/4)-b*cos(theta36);
u7 = (a/b)*sin(reveje*time-6*3.1415/4);
du7 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-6*3.1415/4);
theta37 = -asin(u7)+3.1415;
d7 = a*cos(reveje*time-6*3.1415/4)-b*cos(theta37);
36
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
u8 = (a/b)*sin(reveje*time-7*3.1415/4);
du8 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-7*3.1415/4);
theta38 = -asin(u8)+3.1415;
d8 = a*cos(reveje*time-7*3.1415/4)-b*cos(theta38);
u9 = (a/b)*sin(reveje*time-2*3.1415);
du9 = (a/b)*reveje*cos(reveje*time-2*3.1415);
theta39 = -asin(u9)+3.1415;
d9 = a*cos(reveje*time-2*3.1415)-b*cos(theta39);
ganma12 = atan((d2-d1)/x);
ganma23 = atan((d3-d2)/x);
ganma34 = atan((d4-d3)/x);
37
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
ganma45 = atan((d5-d4)/x);
ganma56 = atan((d6-d5)/x);
ganma67 = atan((d7-d6)/x);
ganma78 = atan((d8-d7)/x);
ganma89 = atan((d9-d8)/x);
vcg23x = dganma12*x*sin(ganma12);
vcg23y = dd1+dganma12*x*cos(ganma12);
vcg34x = vcg23x+dganma23*x*sin(ganma23);
vcg34y = vcg23y+dganma23*x*cos(ganma23);
vcg45x = vcg34x+dganma34*x*sin(ganma34);
vcg45y = vcg34y+dganma34*x*cos(ganma34);
38
APNDICE 1: UDFs SLIDOS RGIDOS
vcg56x = vcg45x+dganma45*x*sin(ganma45);
vcg56y = vcg45y+dganma45*x*cos(ganma45);
vcg67x = vcg56x+dganma56*x*sin(ganma56);
vcg67y = vcg56y+dganma56*x*cos(ganma56);
vcg78x = vcg67x+dganma67*x*sin(ganma67);
vcg78y = vcg67y+dganma67*x*cos(ganma67);
vcg89x = vcg78x+dganma78*x*sin(ganma78);
vcg89y = vcg78y+dganma78*x*cos(ganma78);
vel89[0] = vcg89x;
vel89[1] = vcg89y;
omega89[2] = dganma89;
39
APNDICE 2
APNDICE 2: UDF FORMA ONDA CONTINUA
#include "udf.h"
//real time;
real theta2, theta20, theta21, theta22, theta23, theta24, theta25, theta26, theta27, theta28;
//real theta2 = w*time;
real theta3, theta30, theta31, theta32, theta33, theta34, theta35, theta36, theta37, theta38; //
= -asin((a/b)*sin(theta2)) + 3.1415;
real y0, y1, y2, y3, y4, y5, y6, y7, y8;
real x0 = 0*0.065;
real x1 = 1*0.065;
real x2 = 2*0.065;
real x3 = 3*0.065;
real x4 = 4*0.065;
real x5 = 5*0.065;
real x6 = 6*0.065;
real x7 = 7*0.065;
real x8 = 8*0.065;
//real x[ND_ND];
//real x_coord;
face_t f;
Thread *tf = DT_THREAD (dt);
Node *node_p;
1
APNDICE 2: UDF FORMA ONDA CONTINUA
//time = CURRENT_TIME;
//theta2 = w*CURRENT_TIME + (x_coord/L)*2*3.1415; //M_PI;
//theta3 = -asin((a/b)*sin(theta2)) + 3.1415;
if (NODE_POS_NEED_UPDATE (node_p))
{
NODE_POS_UPDATED (node_p);
x = NODE_X (node_p);
//theta2 = w*CURRENT_TIME + (x/L)*2*3.1415; //sumando un thetainicial
variamos el angulo de inicio //M_PI;
//theta3 = -asin((a/b)*sin(theta2)) + 3.1415;
//desplazamiento = a*cos(theta2)-b*cos(theta3) - b; //siendo b la
ordenada en el origen
2
APNDICE 2: UDF FORMA ONDA CONTINUA
y5 = a*cos(theta25)-b*cos(theta35) - b;
3
APNDICE 3
APNDICE 3: CONFIGURACIN AJUSTES TACMETRO
DIP-switch
Seleccin del nivel de acceso a programacin 1 2
OF OF
SW1
Seleccin de la seal de entrada (PNP) A1 A2 A3 A4 A5
OF ON OF ON OF
1
APNDICE 4
ESQUEMA CONEXIONADO INSTRUMENTACIN
TARJETA DE EXTENSIN DE
ENTRADAS/SALIDAS
REF.: VW3-A58201
ALTIVAR 58
TELEMECANIQUE C1
+24Vdc
-24Vdc
MDULO CONVERTIDOR C2
KR-CLULA /4..20 +24Vdc USB
CLULA DE CARGA
UTILCELL MOD. 240 -24Vdc
(5 Kg)
TARJETA ADQUISICIN
DE DATOS
REF.: USB 6008
NATIONAL
ALIMENTACIN INSTRUMENTS
220 Vac
TACMETRO
C3
PROGRAMABLE ANA
DITEL mod.ALPHA-D -24Vdc
+24Vdc
DETECTOR DE
PRESENCIA TLX-30-P-15E1
CN1
AC HI
GND
AC LO
ALIMENTACIN
CN3 INPUT 220 Vac
+24
R35 R33
1k 1k
CON4
I_In_0_20ma
1 +24
2
3
4
Salida de variador 0-20ma --> 0-10v
Vout_0_10v
J1 0
+24 R29 10k
R30 LM324 11
2 V- LM324
- 0 R28 40k 11 0
5.6k 1 6 V-
OUT -
3 7 Vout_0_10v
+ 4 OUT
U10A V+ 5
I_In_4_20ma + 4
R37
R36 10k U9B V+
+24
4k
+24
R35 R32
0
1k 1k
0
CON4
I_In_4_20ma
1 +24
2
3
4
Vout_0_10v
J1 0
R33 10k
11
0
11 6 V-
R32 10k 0 -
2 V- LM32 7 Salida_Ao0_Vout_0_
- R41 OU
4 10v
LM32 1 5 T
0 OU + 4
4 1k U9B V+
Ao0_USB6008_Vin_0 3 T
+ 4
_5v R40 10k U11 V+
A +24
+24
R31 10k
11
0
11 9 V-
R30 10k 0 -
13 V- LM32 8 Salida_Ao1_Vout_0_
- R38 OU
4 10v
LM32 14 10 T
0 OU + 4
4 1k U10C V+
Ao1_USB6008_Vin_0 12 T
+ 4
_5v R39 10k U10D V+
+24
+24
J1
6 Salida_Ao0_Vout_0_
5 +24
4 10v
Ao0_USB6008_Vin_0
3
2 _5v
Ao1_USB6008_Vin_0
1 Salida_Ao1_Vout_0_ 0
_5v
10v
CON
6
APNDICE 6
APNDICE 6
PANTALLA DE EXPLOTACIN