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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
El modelado, de este sistema en particular, se hace de forma lineal y con parmetros que
son invariantes en el tiempo; el anterior enunciado significa que al modelado del sistema se
le puede aplicar una transformacin lineal, que el sistema ya transformado tiene una
transformada inversa que nos devuelve el sistema original, y que esta conformado por
elementos que, a pesar del paso del tiempo, se consideran constantes.
El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes fsicas, como el caso de la
suma de tensiones elctricas en una malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza
de excitacin. Este captulo est destinado a encontrar todas aquellas expresiones
matemticas que pueden manipularse mediante experimentos o por el uso del lgebra, estas
mismas nos servirn para la obtencin de los parmetros constantes de un motor de
corriente directa.
Donde:
1
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Por ltimo, hay otro valor que es imprescindible en el modelado de un motor de corriente
directa; para fines de un control especializado en posicin, utilizando un motor de corriente
directa como medio, este parmetro juega el papel ms importante para la tarea de detener
el motor en una regin especfica.
Mencionado con anterioridad, el objetivo es proponer un mtodo para encontrar los valores
constantes ms significativos que conforman a un motor de corriente directa; en este punto,
podemos decir que ya han sido identificadas las constantes ms relevantes que lo
componen; la siguiente lista muestra cuales son:
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )
( )= ( )+ + ( ) (1.1)
Para el modelado de la parte mecnica se tiene que observar el diagrama de cuerpo libre
que se muestra a continuacin:
La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simtrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo, en otras palabras:
( )
( )= ( )+ + (1.2)
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )= ( ) (1.3)
( )= ( ) (1.4)
Una vez obtenidas las cuatro expresiones ms importantes del modelo del motor a
caracterizar, es necesario especificar los trminos de la generacin de una seal de corriente
elctrica instantnea. En un primer acercamiento, se pretende que esta seal cumpla con los
siguientes puntos:
1. Que sea producto de la excitacin del motor por efecto de una seal escaln de
amplitud arbitraria.
2. Debe estar situada en el dominio del tiempo.
3. Dicha expresin matemtica se debe encontrar en trminos de los parmetros
constantes que conforman al sistema.
4. De ningn modo puede ser funcin de otras variables, como el caso de la velocidad
angular instantnea del rotor.
Desarrollo:
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )
( )= ( )+ + ( ) (1.5)
( )
{ [ ( )]} = ( )+ + ( )
= ( )+ ( ) ( )+ ( )
(1.6)
( + ) ( )= ( )
( + ) ( )
= ( )
( + ) ( )
= ( ) (1.7)
( )
( )= ( )+ + (1.8)
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )
{ ( )} = ( )+ +
( ) = ( ) + ( ) +
( )=( + )( ) +
(1.9)
( + ) ( )
( )=( + ) +
( + ) ( )
( )=( + ) +
( + ) ( + )( + ) ( )+
( )=
( ) ( + ) ( + )( + ) ( )+
=
( )= ( + ) ( + )( + ) ( )+
[ + ( + )( + )] ( ) = ( + ) +
[ + + + + ] ( )= ( + ) +
[ + + + + ] ( )= ( + ) +
( + ) +
( )=
[ + + + + ]
1
( + ) +
( )=
1 [ + + + + ]
1 ( + ) + (1.10)
( )=
+ +
+ +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
En este punto del desarrollo, es esencial encontrar los polos del sistema; los polos dan
indicio del comportamiento en el dominio del tiempo de la seal de corriente elctrica que
estamos tratando de obtener, para ello se requiere generar una funcin de transferencia a
partir de la expresin matemtica obtenida recientemente, ecuacin (1.10).
En otras palabras, debemos generar una funcin de transferencia en donde la salida sea la
corriente elctrica del sistema, mientras que la entrada sea el escaln de tensin elctrica
que excita al mismo.
(1.11)
( )= ( ) ;
(1.12)
= ( );
( ) (1.13)
= ( );
( )
Las aseveraciones anteriores permiten generar una expresin matemtica que relaciona
directamente la amplitud del escaln, , con el producto de las constantes ; dicha
relacin es la siguiente:
= (1.14)
La ecuacin (1.14) tiene validez, ya que, si tomamos como ciertos los enunciados de las
cuales parti su creacin, el valor de siempre es constante a lo largo de una prueba, es
decir, siempre que tome un valor arbitrario.
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
1 ( + ) +
( )=
+ +
+ +
1 + +
( )=
+ +
+ +
( ) 1 + + (1.15)
=
( ) + +
+ +
Se observa que el sistema es de segundo orden, sin embargo, identificar el tipo de polos que
posee, no se puede vislumbrar a simple apreciacin. Tomando el denominador de la
ecuacin (1.15), y arreglndolo algebraicamente para obtener las races del mismo, es la
forma en la cual se sabr con certeza la naturaleza de los polos.
(1.16)
+ + +
= +
2 2
(1.17)
+ + +
=
2 2
La condicin del radical nos indica que pueden existir dos posibilidades, que los polos sean
nmeros reales, o que los polos sean complejos conjugados. Al existir estas posibilidades,
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
es necesario plantear dos modelos de corriente elctrica instantnea, uno para cada tipo de
polos que se pueden obtener.
Muchos autores han asignado una serie de parmetros para formalizar, y estandarizar, el
estudio de los sistemas de segundo orden; las ecuaciones siguientes, y posteriores, se
trabajarn usando dichos parmetros. Tomemos en cuenta las siguientes consideraciones a
partir del denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden:
( )= + 2 + (1.18)
Donde:
El mismo desarrollo de la teora, con base en los sistemas de segundo orden, nos sugiere la
existencia de otros parmetros que tienen relacin con los recin mencionados, de tal
forma que:
= 1 (1.19)
= (1.20)
Donde:
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
El cambio sutil en el desarrollo con un tipo especfico de polos, para la obtencin de una
seal en el dominio del tiempo, radica en la agrupacin del denominador para la separacin
por fracciones parciales de la seal de corriente en el dominio de la frecuencia.
Posteriormente, a cada fraccin se le aplicara la Transformada inversa de Laplace. El
desarrollo del prrafo anterior se expresa a continuacin:
1 ( + ) +
( )=
+ +
+ +
+ + (1.21)
( )=
+ +
+ +
En ste caso, facilita el trabajo algebraico el uso de los parmetros descritos en las
ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), mismas que sern sustituidas en la ecuacin (1.21) a lo
largo de ste desarrollo:
= + (1.22)
+ (1.23)
=
2
+ + (1.24)
=
2
+ +
( )= = +
[( + ) + ] ( + ) +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
+ [( +2 + )+ ]+ +
+ =
( + ) + [( + ) + ]
[( +2 + )+ ]+ + ( + ) + (2 + ) + ( + )
=
[( + ) + ] [( + ) + ]
( + ) + (2 + ) + ( + ) +
= ( )=
[( + ) + ] [( + ) + ]
Igualando trminos:
( + ) = 0;
(2 + )= ;
( )=
+ ;
Despejando:
= ;
( + )
= ;
( + )
2
= ;
( + )
+ 1 2 1
+ = +
( + ) + ( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 + 2 1
( )= +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 + 2 1
( )= + +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) ( + ) +
1 + 1
( )= +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 + ( + ) 1
( )= +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
1 + 1
( )= [ ] [ ] +[ ( + ) ]
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 + ( + ) 1
( )= [ ] [ ] +
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 + ( + ) 1
( )= +
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 + ( + )
( )= + ;
( + ) ( + ) + ( + ) +
( + ) +
= =
( + ) + +
+
+ +
= = ;
+ + +
+ 1 + ( + )
( )= +
+ ( + ) + ( + ) +
+ 1 + ( + )
{ ( )} = +
+ ( + ) + ( + ) +
+ ( + )
( )= 1 e cos + e sen 0 (1.25)
+
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
mostrar una relacin de los polos con los parmetros de las ecuaciones (1.18), (1.19) y
(1.20); otra consideracin que har al respecto, se debe a usar el negativo de los polos que
se expresan en las ecuaciones (1.16) y (1.17), esto ltimo facilita el trabajo algebraico.
= = (1.26)
= + = (1.27)
Se parte de ecuacin (1.15) para la expansin por fracciones parciales, en conjuncin con
las expresiones (1.26) y (1.27):
+ +
( )=
+ +
+ +
+ +
( )= =
+ + [( + )( + )]
+ +
+
= + +
[( + )( + )] ( + ) ( + )
( + )( + ) + ( + )+ ( + )
+ + =
( + ) ( + ) [( + )( + )]
( + )( + ) + ( + ) + ( + ) ( +( + ) + )+ + + +
=
[( + )( + )] [( + )( + )]
( +( + ) + )+ + + + ( + + ) +( ( + )+ + ) +
=
[( + )( + )] [( + )( + )]
( + + ) +( ( + )+ + ) + +
= ;
[( + )( + )] [( + )( + )]
+ + =0
( + )+ + =
= ;
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Modelado de un motor de corriente directa
Despejando:
= =
( + )+ + = ( + )+ + =
( + ) + =
( + ) ( + )
+ = + ( ) = ;
( + )
( )= + = +
( )=
( )=
=
( )
= =
( + )+ + = ( + )+ + =
( + ) + =
( + ) ( + )
+ = + ( ) = ;
( + )
( )= + = +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )=
=
( )
Sustituyendo:
1 1 1
( )= + + = + +
( + ) ( + ) ( ) ( + ) ( ) ( + )
1 1 1
( )= + +
( ) ( + ) ( ) ( + )
1 1 1
{ ( )} = + +
( ) ( + ) ( ) ( + )
( )= + e + e 0 (1.28)
( ) ( )
1.3 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, debida a una
seal escaln de amplitud arbitraria
Desarrollo:
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
= ( )+ ( ) ( )+ ( )
= ( + ) ( )+ ( )
( )
( ) = =( + ) ( )
( )
= ( ) (1.29)
( + )
( )=( + )( ) +
( + ) ( ) +
( )=
( + ) ( ) +
( )= (1.30)
( ) ( + ) ( ) +
=
( + )
( ( )) = ( + ) ( + ) ( ) +
( ) = ( + )( + ) ( ) + ( + )
( + )= ( + )( + ) ( ) + ( )
( + )= [ + + + + ] ( )
= ( )
[ + + + + ]
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Modelado de un motor de corriente directa
1 (1.31)
( ) =
+ +
+ +
1.3.1 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
complejos conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
1 1 +
( ) = = +
[( + ) + ] ( + ) +
1 + 1 [( +2 + )+ ]+ +
+ =
( + ) + [( + ) + ]
1 [( +2 + )+ ]+ + 1 ( + ) + (2 + ) + ( + )
=
[( + ) + ] [( + ) + ]
1 ( + ) + (2 + ) + ( + ) 1
= ( ) = ;
[( + ) + ] [( + ) + ]
= ;
1
( ) = ;
[( + ) + ]
+ = 0;
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( + )= ;
2 + = ;
Despejando:
= ;
( + )
= ;
( + )
2
= 2 =
( + )
1 1 +
( ) = = +
[( + ) + ] ( + ) +
1 + 1 1 2 1
+ = +
( + ) + ( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 1 + 2 1
( ) = +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 1 + 2 1
( ) = + +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) ( + ) +
1 1 + 1
( ) = +
( + ) ( + ) ( + ) + ( + ) ( + ) +
1 1 + 1
( ) = [ ] [ ] [ ( + )+ ]
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 1 + ( + )+ 1
( ) = [ ] [ ]
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 + ( + )+ 1
( ) =
( + ) ( + ) + ( + ) +
1 + ( + )+
( ) =
( + ) ( + ) + ( + ) +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
1 + ( + )+
{( )} =
( + ) ( + ) + ( + ) +
( + )+
( )= 1 e cos e sen
( + )
( + )+( )
( )= 1 e cos e sen
( + ) ( )
( + )+
( )= 1 e cos e sen 0
( + ) (1.32)
1.3.2 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
reales, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Se sustituyen las expresiones (1.26) y (1.27) en la ecuacin (1.31) para la expansin por
fracciones parciales:
1
( ) = ; = ;
+ +
+ +
1 1
( ) = = + +
[( + )( + )] ( + ) ( + )
1 1 ( + )( + ) + ( + )+ ( + )
+ + =
( + ) ( + ) [( + )( + )]
1 ( + )( + ) + ( + )+ ( + ) 1 ( +( + ) + )+ + + +
=
[( + )( + )] [( + )( + )]
1 ( +( + ) + )+ + + + 1 ( + + ) +( ( + )+ + ) +
=
[( + )( + )] [( + )( + )]
1 ( + + ) +( ( + )+ + ) + 1
= ( ) = ;
[( + )( + )] [( + )( + )]
+ + = 0;
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( + )+ + = ;
= ;
Despejando:
= ;
= = ;
( + )+ + = ( + )+ + =
( + ) + =
( + )
( + ) + = + ( ) =
( + )
( )= + = +
( )=
+
= ;
( )
= = ;
( + )+ + = ( + )+ + =
( + )+ =
( + )
( + )+ = + ( ) =
( + )
( )= + = +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
+
= ;
( )
Sustituyendo:
1 1 1 1 + 1 + 1
( ) = + + =
( + ) ( + ) ( ) ( + ) ( ) ( + )
1 1 + 1 + 1
( ) =
( ) ( + ) ( ) ( + )
1 1 + 1 + 1
{( )} = ;
( ) ( + ) ( ) ( + )
1 + +
( )= e e
( ) ( )
1 + +
( )= e e 0
( ) ( ) (1.33)
Son (1.25), (1.28), (1.32) y (1.33) las ecuaciones que sern determinantes para la obtencin
de los parmetros de cualquier motor de corriente directa (Tmense en cuenta las
limitaciones y otras consideraciones antes expuestas). Su veracidad ser comprobada en
captulos posteriores, en donde ciertos anlisis en estado estacionario y transitorio, podrn
comprobar que funcionan para propsitos del objetivo principal del mtodo.
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