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Informe de Control
Informe de Control
MECNICA
CARRERA DE INGENIERA
MECATRNICA
TEMA: Implementacin de un control de velocidad
a un generador hidroelctrico
INTEGRANTE
Guanoluisa Jhonny
DOCENTE
ING. Fabricio Perez
Tabla de contenidos
OBJETIVOS .................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL................................................................................................. 3
RESUMEN ...................................................................................................................... 3
ABSTRACT ..................................................................................................................... 4
PROCEDIMIENTO ........................................................................................................ 21
CONCLUSIONES ......................................................................................................... 24
RECOMENDACIONES ................................................................................................. 24
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................. 24
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SISTEMAS DE CONTROL
Tablas
Figuras
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SISTEMAS DE CONTROL
TEMA
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear un Controlador PID para el control de velocidad de un motor dc, mediante la
utilizacin de elementos analgicos y utilizacin del software Labview, con el fin de
reforzar los conocimientos adquiridos durante el curso de Sistemas de Control.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Investigar el funcionamiento y utilizacin de los motores DC Investigar el funcionamiento
del arduino.
Investigar sobre el software Labview.
Investigar en fuentes bibliogrficas confiables el funcionamiento de un controlador PID.
Disear el controlador PID.
Realizar la programacin en Labview.
Modelar el PID en Matlab
Adquirir los materiales para el respectivo circuito.
Armar el circuito del controlador PID en un Protoboard.
Implementar el controlador en la maqueta.
Realizar pruebas de su correcto funcionamiento.
RESUMEN
El siguiente trabajo est enfocado en la implementacin de un controlador PID y en sus
aplicaciones en la industria. Para ejemplificar una de estas, se realizar una maqueta
demostrativa donde consten las partes de una planta de generacin hidroelctrica y el sistema
de control que la rige. Para llegar a este punto, se realizar una extensa investigacin sobre los
diversos componentes que forman parte de todo este proyecto. Se realizar la ejecucin del
proyecto varias veces con diversas variables para comprobar su correcto funcionamiento.
Finalmente se realizar un anlisis de todas las ejecuciones realizadas de las cuales saldrn las
conclusiones recomendaciones respectivas a todo este proyecto.
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SISTEMAS DE CONTROL
ABSTRACT
The following paper is focused on the implementation of a PID controller and its application in
industry. To illustrate one of these, a demonstration model attesting to the parts of a hydroelectric
generating plant and the control system that governs it is performed. To reach this point, extensive
research on the various components that are part of this whole project is performed. Project
implementation several times with different variables is performed to verify proper operation.
Finally an analysis of all executions carried out of which conclusions will the respective
recommendations to be made whole project.
MARCO TERICO
SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir
o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas. (LUIS ANGEL, 2014)
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo.
Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla el sistema (ya
sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de
controladores de automatizacin programables (PAC). (Daravia, 2014)
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:
2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este
criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.
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SISTEMAS DE CONTROL
Proceso de diseo
El anlisis y diseo de sistemas de control se concentran en tres objetivos:
El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. (LUIS
ANGEL, 2014)
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SISTEMAS DE CONTROL
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado
para lo que requiera el proceso a realizar. (Martnez & Azuaga)
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema.
Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad
del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. (Info Jardn, 2010)
Regulador de velocidad
E las centrales en las que existen la posibilidad de regular el caudal de agua a turbinar (de
embalse y mixtas), el regulador de velocidad tienen la misin de mantener la velocidad de la
turbina a determinado valor, independientemente de las condiciones de la carga. As, por
ejemplo, si aumenta el par resistente del generador, a turbina tendr a reducir la velocidad. Es
entonces cuando el regulador deber realizar las actuaciones necesarias para evitar que esto
ocurra. El regulador deber actuar sobre los elementos mviles de la turbina:
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SISTEMAS DE CONTROL
ARDUINO UNO
En la Figura 2 se muestra la plataforma de Arduino que para este proyecto fue seleccionada por
su fcil manejo.
Esta plataforma es de conexin directa a los sensores, bajo costo y eficiencia, es una base
electrnica de cdigo abierto lo que permite crear cdigos de programacin sin adquirir ninguna
licencia en comparacin a otras tarjetas de adquisicin de datos, es una tarjeta que no requiere
de componentes adicionales. (Annimo)
LABVIEW
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SISTEMAS DE CONTROL
Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen
provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo
al control de todo tipo de electrnica (Instrumentacin electrnica) sino tambin a su
programacin embebida, comunicaciones, matemticas, etc. Un lema tradicional de LabVIEW
es: "La potencia est en el Software", que con la aparicin de los sistemas multincleos ha hecho
an ms potente. Entre sus objetivos estn el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de
todo tipo (no slo en mbitos de Pruebas, Control y Diseo) y el permitir la entrada a la informtica
a profesionales de cualquier otro campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de
software y hardware, tanto del propio fabricante -tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin,
instrumentos y otro Hardware- como de otros fabricantes.
Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados
en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden
fijarse segn la Tabla 2. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del
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SISTEMAS DE CONTROL
proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos
tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
P 0.5Kcr 0
PI 0.45 Kcr Pcr /1.2 0
PID 0.5 Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
EQUIPO Y MATERIALES
Equipos y software
Multmetro
Fuente de energa de 12V
Labview 2013
Matlab
Arduino uno
Dos motor dc
DISEO
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o Actuador:
Mdulo Arduino Uno
tip 110
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o Sensor:
motor
o Variable de control
Voltaje aplicado del generador
o Variable controlada
Porcentaje de voltaje
Modelamiento Matemtico
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L= Inductancia elctrica
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El tiempo que tomo para alcanzar el 63 % del valor final de la respuesta fue de 340 ms.
y un voltaje de 3.2929v.
el tiempo de establecimiento que necesito el motor para llegar a un valor entre el 2% y
5% del voltaje total fue de 3.22 seg. y un voltaje final de 6v.
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0 = 0 1 = 6 2 = 92.1
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SISTEMAS DE CONTROL
()
= (1 1 ) { }
= (1 1 )
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SISTEMAS DE CONTROL
1 8.316 83.1
= ( )( )
1 0.01161
74.784 + 74.78
=
1
Para esto hemos realizado la comunicacin entre arduino y LabView mediante el siguiente
programa
Fig. 7 Diagrama de Bloques del Programa para leer y guardar los Datos del LM35
2.- Abrimos Matlab y creamos dos variables en el Workspace, como se muestra en la figura 5
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SISTEMAS DE CONTROL
3.- Ingresamos en las variables anteriormente creadas los valores de la entrada escaln y la
respuesta del sistema como se muestra en la figura
4.- Mediante la funcin IDENT de Matlab se procedi a generar los posibles modelos
matemticos de la planta (escogiendo nmero de polos en combinacin con ceros e
integradores).
5.- Seleccionamos la pestaa Import Data y seleccionamos, Time-Domain Signals (Figura 7).
Click en Import y nuestras dos graficas se habrn importado. Como se ve en la figura 8
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SISTEMAS DE CONTROL
Matlab ha generado una funcin de transferencia con una convergencia del 96.6 % como se
muestra en la figura 10
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PROCEDIMIENTO
1. Armar el circuito en el protoborad
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o El panel Frontal del controlador PID est formado por iconos de tres tipos: indicadores,
controladores
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SISTEMAS DE CONTROL
ANLISIS DE RESULTADOS
Se pudo controlar la velocidad de acuerdo a una referencia dada, actuando sobre la tensin de
la tensin de alimentacin que mueve el flujo de agua.
Cabe recalcar que los potencimetros actan como un dispositivo detector de error, convirtiendo
las posiciones angulares de entrada y salida en seales elctricas proporcionales
CONCLUSIONES
La utilizacin del proceso de identificacin de sistemas, permite identificar modelos sencillos cuya
implementacin matemtica es factible, permitiendo la simulacin de los sistemas analizados,
as como el trabajo en tiempo real.
Para este proyecto fue necesario conocer que variables que hay que medir y controlar, que
equipos de instrumentacin se van a utilizar al igual que los actuadores para ayudar a controlar
el proceso en base al controlador, ya que si no se tiene presente esto no se podr hacer una
correcta identificacin del sistema
El control no es tan exacto por la utilizacin de los potencimetros, ya que se necesita que estos
sean lineales.
Mientras se iba variando las constantes tanto Kp, Ki y Kd la respuesta escaln unitario va
variando, ya que existe una sintona fina
RECOMENDACIONES
Verificar que los voltajes sean adecuados, para no producir daos en el circuito.
BIBLIOGRAFA
Info Jardn. (2010, Agosto 12). Retrieved Enero 13, 2015, from
http://articulos.infojardin.com/huerto/invernaderos-clima-cultivo.htm
Wikipedia. (2014, Mayo 13). Retrieved Junio 30, 2014, from http://es.wikipedia.org/wiki/Sauna
Daravia, P. G. (2014). Repositorio UTP. Retrieved Enero 18, 2015, from Repositorio UTP:
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/11059/4326/1/6298D213.pdf
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SISTEMAS DE CONTROL
Martnez, P., & Azuaga, M. (n.d.). Arial.cl. Retrieved Junio 29, 2014, from
http://www.arian.cl/downloads/nt-002.pdf
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