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18 Nyquist PDF
18 Nyquist PDF
F(s)
F()
F(s)
F()
N = Z-P
INTRODUCCIN AL MTODO DE
NYQUIST
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)
G ( s)
M ( s) =
1 + G (s)H (s)
El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros
en el semiplano positivo (los ceros de 1+G(s)H(s)
son los polos de M(s))
MTODO DE NYQUIST
F ( s) = 1 + G ( s) H ( s) = 1 + k
(s z ) = (s p ) + k (s z )
i i i
(s p )
i (s p )i
Z=N+P
MTODO DE NYQUIST
Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la funcin
F(s)=1+G(s)H(s).
Mtodo modificado.
Se pueden obtener los mismos resultados tomando
como funcin F(s) = G(s)H(s), si se cuentan las
vueltas alrededor del punto -1
F(s) = G(s)H(s)
F()
-1
CLCULO DE LA IMAGEN DEL
CAMINO DE NYQUIST
Tramo I:
II
I s = j , (0, )
II
Tramo II
I
s = Re j : 0
R 2 2
III
F ( Re i ) = G ( Re i ) H ( Re i )
m
i
( Re i z i )
0 m<n
lim F ( Re ) = lim K i =1
=
R R n
m=n
K
( Re i p i )
i =1
Camino de Nyquist .
II
I
III
Tramo I. s = j
La imagen corresponde con el diagrama polar
Tramo II.
La imagen es un punto (el final de I)
Tramo III. s = -j
La imagen es la simtrica de I
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD
Dado un sistema en bucle cerrado
r(t) y(t)
F ( s) = 1 + G ( s) H ( s) + -
G(s)
F ( re i ) = G ( re i ) H ( re i )
m
( re i
zi )
cte
lim F ( re i ) = lim K i =1
= lim i =
r0 r0 n r 0 re
( re
i ,
re i
pi ) 2 2
i =1
P=0
Z = N. El sistema es estable si N = 0
Para ver si el sistema es estable basta con dibujar la
imagen del tramo I (diagrama polar) y comprobar que
corta al eje real a la derecha de -1
-1
-1
Estable Inestable
Estabilidad relativa
Estabilidad relativa:
Objetivos a estudiar:
k() a rg ( G ( j ) H ( j )) = 1 8 0
G ( j ) H ( j ) + k g d B = 0
d B
k g d B = G ( j ) H ( j )
d B
0 dB g k =
1
G ( j ) H ( j
g
)
kg
()
G ( j g ) H ( j g ) = 1 = 0 dB
arg( G ( j g ) H ( j g )) = 180
- 180 = 180 + arg( G ( j ) H ( j ))
g g
ESTABILIDAD RELATIVA SOBRE
NYQUIST
K g 2 0 lo g 10 (a ) K g (d B ) + 2 0 l o g a = 2 0 l o g (1 ) = 0
K g (d B ) = 2 0 l o g G ( j ) H ( j )
ESTABILIDAD RELATIVA EN EL
DIAGRAMA MAGNITUD-FASE
ESTABILIDAD RELATIVA
Los mrgenes de fase y ganancia se miden sobre el
sistema en bucle abierto.
El margen de ganancia/fase representa cuanto se puede
aumentar la ganancia/desfase del sistema en bucle
abierto sin que el sistema en bucle cerrado se haga
inestable.
Conclusiones:
En sistemas subamortiguados, el margen de fase ()
est directamente relacionado con el coeficiente de
amortiguamiento ().
Al disminuir el margen de fase aumenta la
sobreoscilacin.
Al aumentar la frecuencia de corte de ganancia (g) y
el margen de fase (), el sistema se hace ms rpido
(disminuye el tiempo de estabilizacin ts)
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA
r(t) y(t)
n2
s2+2ns+n2
r(t) y(t)
n2
+ - s(s+2n)
n
2
n2 G (s) s( s + 2 )
M (s) = = = n
s2 + 2 n s + 2
1 + G (s) 2
n
1 + n
s( s + 2 n )
2
G (s) = n
s( s + 2 n )
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA
| G ( j g )| = n
= 1
g
4
+ (2 n g ) 2
n
4
= g
4
+ (2 n g ) 2
4 2
+ 4 1 =
g g
2
0
n n
2
= 2 4 + 1 = 2 + 4 + 1
g
2 4 2 4
n
(e l s ig n o - d a u n a g im a g in a ria )
= 2 + 4 + 1
g 2 4
(1)
n
(e l s ig n o - d a u n a g n e g a tiv a )
= 1 8 0 + a rg ( G ( j )) = 1 8 0 9 0 tg 1
=
g
2
g
n
1
1 2
= 9 0 tg =
g n
tg (2 )
2 n g
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA
ts = =
n
n = (3)
ts
S u s titu y e n d o (3 ) e n (2 )
2 n 2
= tg 1 = tg 1
g t s g
2
=
g
t s tg ( )
E n e l c a s o g e n e ra l (n o u n s is te m a d e 2 o rd e n s in c e ro s )
2
g
t s tg ( )
S u s titu y e n d o (1 ) e n (2 )
2
= tg 1 1 0 0 ( 0 < < 0 ,7 )
2 2
+ 4 4
+ 1