TRANSFORMADA Z

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

MAG. ING. FIDEL H. ANDA GUZMN
 ECUACIONES EN DIFERENCIAS
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene
definida por ecuaciones en diferencia, que relacionan la
seal de salida con la seal de entrada .

= = 0 , , 2 , , ()
= = 0 , , 2 , , ()
 ECUACIONES EN DIFERENCIAS
El algoritmo de control del computador digital podr ser
expresado como una ecuacin en diferencias

Ejemplo: controlador PI discreto

= + ()
= 1 + ()
 LA TRANSFORMADA EN Z
La transformada en Z de una seal x(k), con x(k) = 0 para k
<0

= () = .
=0
= 0 + 1 . 1 + 2 . 2 +
La transformada en Z juega el mismo papel que la
transformada de Laplace, pudindose describir una seal
discreta x(k) por su transformada X(z).
LA TRANSFORMADA EN Z
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA EN Z

Linealidad:
. + . () = . + . ()
Desplazamiento a la derecha
( ) = . ()
Desplazamiento a la izquierda
1

( + ) = . .
=1
 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

Escalamiento en Z
z
z xn X
n
0

z0 con ROC = |z0|R.

Convolucin
xn yn
X z Y z

R1 R2 ROC
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA EN Z

Amortiguacin:

. () = =

Multiplicacin por k:
()
. () =

Inversin en tiempo
1
x n X

z ROC = 1/R
Teorema del Valor Inicial

0
Teorema del Valor Final
 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

Diferenciacin en dominio de Z
dX z
nxn
z
dz
ROC = R

Conjugacin

x n

X z
ROC = R.
 Multiplicacin por un ak

Propiedad de Traslacin
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA EN Z
Transformada Z de Funciones Sencillas
T.Z Funcin Escaln Unitario

T.Z Funcin Rampa

 T.Z Funcin Exponencial

. T.Z Funcin Polinomial

 LA TRANSFORMADA EN Z INVERSA

La transformada Z-1 permite obtener una seal x(k) a partir de

X(z). Se procede a la descomposicin en fracciones simples de
()
, ms que de X(z).

Se calculan los coeficientes kij de la descomposicin en

fracciones simples mediante el mtodo de los residuos
() 11 12 11 21 22 22
= + ++ + + + + +
+1 +1 2 +1 1 +2 +2 2 +2 2
 LA TRANSFORMADA EN Z INVERSA

1. Para races pk simples:

= . ( + ) = 1, ,
=
siendo l el nmero de races simples

2. Para races pk repetidas. De orden de multiplicidad rj,

1 ()
= . lim . + , k = 1,,l j = 1,r
( )!
 LA TRANSFORMADA EN Z INVERSA

Una vez determinados los coeficientes , se calcular

utilizando las relaciones de la tabla de
transformadas Z, aplicadas a las fracciones simples
obtenidas, tal que

para races reales simples . ()

para races reales mltiples . . ()
2
 LA TRANSFORMADA EN Z INVERSA

Existe
un mtodo ms sencillo para obtener a partir de ,
mediante divisin directa, pues
()
=
()
()

Procediendo a la divisin directa, se obtendr

= 0 + 0 1 + 2 2 + 3 3 +
= 0 , 1 , 2 ,
 Transformada Z Inversa

Mtodo de Expansin de Fracciones Parciales

Cuando
 Mtodo de la Integral de Inversin

RESOLUCION:
Mtodo Computacional

=
 Transformada Z Modificada

.(1)

.(2)

.(3)
(2),(3) en (1)

0
.(4)

.(5)

.(6)

.(7)
RESOLUCION:
(2), (3) y (7)

En la Tabla de Transformada Z modificada se tiene:

(5)
 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DISCRETA
La funcin de transferencia de un sistema en tiempo
discreto LTI es la relacin entre la transformada en Z de la
salida y la transformada en Z de la entrada con condiciones
iniciales nulas,
()
=
()

R(z) G(z) Y(z)

 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DISCRETA
Para un sistema LTI caracterstico

+ + 1 + 1 + + 1 + 1 + 0 =
= + + + 1 + 1 + 0

tomando la transformada en Z, y considerando condiciones

iniciales nulas
() + + 1 + 0
= =
() + + 1 + 0
Con n < m, en general.
 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DISCRETA
Tambin es frecuente expresar en trminos de z-1

() + + 1 1 + 0
= =
() + + 1 1 + 0

A partir de G(z) y la entrada R(z) es posible obtener la salida

segn
= ()

y aplicar Z-1 para obtener la sucesin de valores y(k)

 PROCEDIMIENTO PARA HALLAR LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSO
La funcin de transferencia de pulso de un sistema, se
puede obtener utilizando diferentes mtodos as:
PRIMER METODO:
El procedimiento para obtener la funcin de
transferencia de pulso es sencillo: primero se obtiene la
funcin de transferencia G(s) del sistema, luego se
expande G(s)en fracciones parciales de modo que, en
la tabla, se pueda encontrar la transformada Z de cada
uno de los trminos obtenidos en la expansin de las
fracciones parciales. La suma algebraica de los trminos
de la transformada Z hallados, da la funcin de
transferencia de pulso.
SEGUNDO METODO:
Consiste en utilizar la respuesta del sistema a la funcin Delta
de Kronecker, en este caso:
()
=
()
Como la entrada es = = 1, se obtiene que
G(z)=Y(z) .Por lo tanto, G(z) se puede obtener a partir de G(s)
o a partir de y(t) utilizando la definicin de transformada z, es
decir:

= ()
=0
TERCER METODO:
Es el computacional, el cual con un software
especializado permite, mediante la utilizacin de
comandos sencillos, la obtencin de la funcin de
transferencia de pulso G(z) a partir de la funcin de
transferencia G(s) En este caso pueden citarse
programas como el MATLAB, el ACS, el CC entre otros.
EJEMPLO 3.1
Hallar la funcin de transferencia de pulso del sistema
mostrado en la figura 3.3, utilizando los dos primeros
mtodos expuestos.

SOLUCIN: La funcin de transferencia para el sistema

continuo es:
a) Expandiendo en fracciones parciales resulta:

De tablas se obtiene:

As, la funcin de transferencia de pulso para el sistema es:

b) Asumiendo que la entrada es la funcin Delta de

Kronecker entonces:
De tablas, la transformada inversa de Laplace para la
expresin anterior es:

Aplicando la definicin de transformada z:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE
UN SISTEMA CON RETENEDOR DE ORDEN
CERO.
La figura muestra un sistema en el cual se incluye, adems
del muestreador, un retenedor de orden cero precediendo
a la funcin continua G(s) . La funcin de transferencia de
pulso para el sistema de la figura est dada por:
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:

Reemplazando esta ecuacin se obtiene:

Es decir:
EJEMPLO
a) Hallar la funcin de transferencia de pulso para el sistema
de la figura. Asuma que el periodo de muestreo es T=1s y
que el retenedor H(s) es de orden cero. b) Comprobar el
resultado obtenido utilizando el MATLAB.
SOLUCIN:
a) La funcin de transferencia de pulso para un sistema con
retenedor de orden cero, est dada por:

Utilizando tablas se encuentra que:

Con a=2 y T=1 resulta, despus de simplificar:

b) Para hallar la funcin de transferencia de pulso
utilizando el MATLAB se puede utilizar el siguiente
programa:
% Programa para hallar la funcin de transferencia de
pulso para sistemas con
% retenedor de orden cero sin retardo.
n=[3];
d=[1 2 0];
[nd,dd]=c2dm(n,d,1,zoh);
printsys(nd,dd,z)
 HASTA LA
PRXIMA CLASE!