UNIVERSIDAD

AUTONOMA
CHAPINGO
DEPARTAMENTO DE
INGENIERIA MECANICA
AGRICOLA.

MATERIA:
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO.

PRACTICA CUATRO

DESCRIPCIN DE LOS SISTEMAS QUE INTEGRAN EL BRAZO

ROBTICO ELECTRONEUMTICO

INTEGRANTES

GUERRERO BORRS ROBERTO ANTONIO

1 FLORES JOSU
OCAMPO
INDICE
PORTADA......................................................................................................1
INTRODUCCIN.............................................................................................3
REVISION BIBLIOGRAFICA......................................................................3
APLICACIN DE LA ROBTICA..............................................................7
Qu es un microprocesador?.........................................................................8
Controlador y microcontrolador......................................................................8
Requerimientos para su funcionamiento.......................................................10
PLC...............................................................................................................12
Requerimientos para su funcionamiento.......................................................12
Diferencias....................................................................................................13
OBJETIVOS....................................................................................................15
MATERIALES.................................................................................................15
METODOLOGIA............................................................................................16
RESULTADOS Y DISCUSION......................................................................16
Sistema mecnico........................................................................................16
Sistema neumtico........................................................................................17
Sistema elctrico...........................................................................................19
CONCLUSIONES...........................................................................................20
BIBLIOGRAFIA.............................................................................................20

2
INTRODUCCIN

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable,

con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total
del mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones
que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.
El desarrollo de la industria ha conllevado a la automatizacin a optar medidas
adecuadas y eficientes en el momento de ejercer control sobre los procesos, es
por ello que en la produccin manufacturera y en general en todo el sector
productivo se ha reemplazado casi en su totalidad la mano de obra humana por
la utilizacin de robots, solo en ciertos entornos es necesario que se encuentre
trabajadores humanos ya sea supervisando o ejerciendo alguna labor fsica,
esto solo si la situacin as lo amerita, pero en trminos generales la industria
ha sido tomada por la robtica en distintas facetas de su desarrollo.
Por la razn que implica la importancia de la robtica en la industria, es
considerable el hecho de realizar esta prctica que nos permita comprender y
dimensionar sus alcances, para tal fin se recurre a identificar a continuacin
los sistemas que integran la estacin del brazo robtico electroneumtico.

REVISION BIBLIOGRAFICA
HISTORIA DE LA ROBTICA.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde
sus inicios.

FECHA DESARROLLO

SigloXVIII.A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable

3
 para la urdimbre

1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

dibujos.

1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo

controlador que

poda registrar seales elctricas por medios magnticos y

reproducirlas para

accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se

emiti en 1952.

1951 Trabajo de desarrollo con tele operadores (manipuladores de

control remoto)

para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos

emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts
despus de varios aos de desarrollo.

Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT

(Automatically

Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public

en 1961.

1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para

4
 diseo de robot.

Patente britnica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la

transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control

numrico para el

control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

atender una

mquina de fundicin de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de

pintura por pulverizacin.

5
FECHA DESARROLLO

1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (standford

Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como

una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por
el suelo.

1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento

elctrico, se desarroll en la Standford University.

1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de

robots del tipo de computadora para la investigacin con la
denominacin WAVE. Fue

seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se

desarrollaron

posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por

Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente

elctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para

soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por

computadora.

6
1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje,
una de las

primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la

insercin de

piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios

Charles Stark

Draper Labs en estados Unidos.

1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para

realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en
componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine

for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose
en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic

Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para

montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia
1981.

1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo
de visin de mquina

7
 el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones

fuera de un recipiente.

FECHA DESARROLLO

1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de

impulsin

directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones

del manipula dor sin las transmisiones mecnicas habituales
empleadas en la mayora de los robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos
de desarro

llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza

un brazo

constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El

lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo
tambin para programar

el robot SR-1.

1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo

el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de

8
 montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea

de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.

1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se

desarrollaran

programas de robots utilizando grficos interactivos en una

computadora

personal y luego se cargaban en el robot.

APLICACIN DE LA ROBTICA

La nocin de robtica implica una cierta idea preconcebida de

una estructura mecnica universal capaz de adaptarse, como el
hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacando en mayor o
menor grado, las caractersticas de movilidad, programacin,
autonoma y multifuncionalidad.

Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de

dispositivos con muy diversos trazos fsicos y funcionales
asociados a su particular estructura mecnica, a sus caractersticas
operativas y al campo de aplicacin para el cual han sido
diseados. Es importante destacar que todos estos factores estn
ntimamente relacionados, de tal forma que la configuracin y el
comportamiento de un robot condicionan su adecuacin para un
campo determinado de aplicaciones y viceversa, a pesar de la
versatibilidad inherente al propio concepto de robot.

Los robots se clasifican segn su campo de aplicacin en robots

industriales y robots de servicios. Van desde robots tortugas en
los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz,

9
hasta brazos teleoperadores en el transbordador espacial, lo que
evidencia que son utilizados en una diversidad de campos.

Campos de aplicacin de la robtica:

Industria

Trabajos en Fundicin
Aplicacin de Transferencia de Material
Paletizacin
Carga y Descarga de Mquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
Montaje
Control de Calidad
Manipulacin en Salas Blancas

Robots de Servicio

Laboratorios
Industria Nuclear
Agricultura
Espacio
Vehculos Submarinos
Educacin
Construccin
Medicina
Ciencia Ficcin

Qu es un microprocesador?
El microprocesador es la parte de la computadora diseada para
llevar acabo o ejecutar los programas. Este viene siendo
el cerebro de la computadora, el motor, el corazn de esta
mquina. Este ejecuta instrucciones que se le dan a la
computadora a muy bajo nivel haciendo operaciones lgicas
simples, como sumar, restar, multiplicar y dividir. El
microprocesador, o simplemente el micro, es el cerebro del
ordenador. Es un chip, un tipo de componente electrnico en cuyo

10
interior existen miles (o millones) de elementos
llamados transistores, cuya combinacin permite realizar el
trabajo que tenga encomendado el chip.

Controlador y microcontrolador.
Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea
para el gobierno de uno o varios procesos. Por ejemplo, el
controlador que regula el funcionamiento de un horno dispone de
un sensor que mide constantemente su temperatura interna y,
cuando traspasa los lmites prefijados, genera
las seales adecuadas que accionan los efectores que intentan
llevar el valor de la temperatura dentro del rango estipulado.
Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a
travs del tiempo, su implementacin fsica ha variado
frecuentemente. Hace tres dcadas, los controladores se
construan exclusivamente con componentes de lgica discreta,
posteriormente se emplearon los microprocesadores, que se
rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de
circuito impreso. En la actualidad, todos los elementos del
controlador se han podido incluir en un chip, el cual recibe el
nombre de microcontrolador. Realmente consiste en un sencillo
pero completo computador contenido en el corazn (chip) de un
circuito integrado.
Un microcontrolador es un circuito integrado de
alta escala de integracin que incorpora la mayor parte de los
elementos que configuran un controlador.
Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes
componentes:
Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).
Memoria RAM para Contener los datos.
Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
Diversos mdulos para el control de perifricos (temporizadores,
Puertas Serie y Paralelo, CAD: Conversores Analgico/Digital,
CDA: Conversores Digital/Analgico, etc.).
Generador de impulsos de reloj que sincronizan el
funcionamiento de todo el sistema.
Los productos que para su regulacin incorporan un

11
microcontrolador disponen de las siguientes ventajas:
Aumento de prestaciones: un mayor control sobre un determinado
elemento representa una mejora considerable en el mismo.
Aumento de la fiabilidad: al reemplazar el microcontrolador por
un elevado nmero de elementos disminuye el riesgo de averas y
se precisan menos ajustes.
Reduccin del tamao en el producto acabado: La integracin del
microcontrolador en un chip disminuye el volumen, la mano de
obra y los stocks.

Mayor flexibilidad: las caractersticas de control estn

programadas por lo que su modificacin slo necesita cambios en
el programa de instrucciones.
El microcontrolador es en definitiva un circuito integrado que
incluye todos los componentes de un computador. Debido a su
reducido tamao es posible montar el controlador en el propio
dispositivo al que gobierna. En este caso el controlador recibe el
nombre de controlador empotrado (embedded controller).

Requerimientos para su funcionamiento.

Antes de seleccionar un microcontrolador es imprescindible

analizar los requisitos de la aplicacin:
Procesamiento de datos: puede ser necesario que el
microcontrolador realice clculos crticos en un tiempo limitado.
En ese caso debemos asegurarnos de seleccionar un dispositivo
suficientemente rpido para ello. Por otro lado, habr que tener en
cuenta la precisin de los datos a manejar: si no es suficiente con
un microcontrolador de 8 bits, puede ser necesario acudir a
microcontroladores de 16 32 bits, o incluso a hardware de coma
flotante. Una alternativa ms barata y quiz suficiente es usar
libreras para manejar los datos de alta precisin.

Entrada Salida: para determinar las necesidades de

Entrada/Salida del sistema es conveniente dibujar un diagrama de
bloques del mismo, de tal forma que sea sencillo identificar la
cantidad y tipo de seales a controlar. Una vez realizado
este anlisis puede ser necesario aadir perifricos hardware
externos o cambiar a otro microcontrolador ms adecuado a ese
sistema.

12
 Consumo: algunos productos que incorporan
microcontroladores estn alimentados con bateras y su
funcionamiento puede ser tan vital como activar una alarma
antirrobo. Lo ms conveniente en un caso como ste puede ser
que el microcontrolador est en estado de bajo consumo pero que
despierte ante la activacin de una seal (una interrupcin) y
ejecute el programa adecuado para procesarla.

Memoria: para detectar las necesidades de memoria de nuestra

aplicacin debemos separarla en memoria voltil (RAM),
memoria no voltil (ROM, EPROM, etc.) y memoria no voltil
modificable (EEPROM). Este ltimo tipo de memoria puede ser
til para incluir informacin especfica de la aplicacin como un
nmero de serie o parmetros de calibracin.

El tipo de memoria a emplear vendr determinado por el volumen

de ventas previsto del producto: de menor a mayor volumen ser
conveniente emplear EPROM, OTP y ROM. En cuanto a la
cantidad de memoria necesaria puede ser imprescindible realizar
una versin preliminar, aunque sea en pseudo-cdigo, de la
aplicacin y a partir de ella hacer una estimacin de cunta
memoria voltil y no voltil es necesaria y si es conveniente
disponer de memoria no voltil modificable.

Ancho de palabra: el criterio de diseo debe ser seleccionar el

microcontrolador de menor ancho de palabra que satisfaga los
requerimientos de la aplicacin. Usar un microcontrolador de 4
bits supondr una reduccin en los costes importante, mientras
que uno de 8 bits puede ser el ms adecuado si el ancho de los
datos es de un byte. Los microcontroladores de 16 y 32 bits,
debido a su elevado coste, deben reservarse para aplicaciones que
requieran sus altas prestaciones (Entrada/Salida potente o espacio
de direccionamiento muy elevado).

Diseo de la placa: la seleccin de un microcontrolador

concreto condicionar el diseo de la placa de circuitos. Debe
tenerse en cuenta que quiz usar un microcontrolador barato
encarezca el resto de componentes del diseo.

13
Los microcontroladores ms populares se encuentran, sin duda,
entre las mejores elecciones:

8048 (Intel). Es el padre de los microcontroladores actuales, el

primero de todos. Su precio, disponibilidad y herramientas de
desarrollo hacen que todava sea muy popular.

8051 (Intel y otros). Es sin duda el microcontrolador ms popular.

Fcil de programar, pero potente. Est bien documentado y posee
cientos de variantes e incontables herramientas de desarrollo.

80186, 80188 y 80386 EX (Intel). Versiones en microcontrolador

de los populares microprocesadores 8086 y 8088. Su principal
ventaja es que permiten aprovechar las herramientas de desarrollo
para PC.

68HC11 (Motorola y Toshiba). Es un microcontrolador de 8 bits

potente y popular con gran cantidad de variantes.
683xx (Motorola). Surgido a partir de la popular familia 68k, a la
que se incorporan algunos perifricos. Son microcontroladores de
altsimas prestaciones.

PIC (MicroChip). Familia de microcontroladores que gana

popularidad da a da. Fueron los primeros microcontroladores
RISC.

Es preciso resaltar en este punto que existen innumerables

familias de microcontroladores, cada una de las cuales posee un
gran nmero de variantes.

PLC

Un autmata programable industrial (API) o Programable logic

controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en
lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y
en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.

Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los

14
captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los
accionadores de la instalacin.

Requerimientos para su funcionamiento.

En su creacin, los requerimiento sobre los cuales se han

desarrollado los PLC s, los enumero la General Motors de la
manera siguiente
1. El dispositivo de control deber ser fcil y rpidamente
programable por el usuario con un mnimo de interrupcin.
2. Todos los componentes del sistema deben ser capaces de operar
en plantas industriales sin un especial equipo de soporte, de
hardware o de ambiente.

3. El sistema debe ser de fcil mantenimiento y reparacin.

Deber disearse con indicadores de status y modularidad para
facilitar las reparaciones y la bsqueda de errores.
4. El sistema deber ocupar menor espacio que los sistemas de
relevador y deber consumir menor potencia que los sistemas de
control por relevadores.
5. El PLC deber ser capaz de comunicarse con un sistemas
central de datos para propsitos de monitoreo.
6. Deber ser capaz de trabajar con 120 volts de corriente alterna
y con elementos estndar de control, con interruptores de presin
interruptores de limite, etc.
7. Las seales de salida debern ser capaces de manejar arranques
de motores y vlvulas solenoides que operan a 120 volts de C.A.
8. Deber ser expandible desde su mnima configuracin hasta su
mxima, con una mnima de alteracin y de tiempo perdido.
9. Deber ser competitivo en costo de venta e instalacin,
respecto de los sistemas en base a relevadores.

15
10. La estructura de memoria empleada deber ser expandible a
un mnimo de 4000 palabras o elementos de memoria. Los PLC
actuales no solamente cumplen estos requisitos si no que lo
superan. El PLC actual es una computadora de propsito
especfico que proporciona una alternativa ms flexible y
funcional para los sistemas de control industriales. La figura 1
muestra en general las funciones bsicas de un PLC.
Diferencias.

Microprocesadores Microcontroladores
El microcontrolador
es igual de bruto que
Es una de sus
un micro, por lo cual
funciones principales,
solamente realiza sus
CPU la cual se encarga de
funciones con lo que
dirigir sus
tiene (datos) y su
operaciones.
algoritmo o programa
establecida.
Son dispositivos
externos que lo Las incluye en un
Memorias RAM
complementan para solo circuito
y ROM
su ptimo integrado.
funcionamiento.
Lenta en comparacin
Velocidad de
Rpida con la de un
Operacin
microprocesador
Tamao La configuracin El Microcontrolador
mnima bsica de un incluye todo estos
Microprocesador est elementos en un solo
constituida por un Circuito Integrado por
Micro de 40 Pines, lo que implica una
Una memoria gran ventaja en varios
RAM de 28 Pines, factores, como por
una memoria ejemplo, la
ROM de 28 Pines y disminucin en el
un decodificador de tamao del circuito
direcciones de 18 impreso por la
Pines, lo cual lo reduccin de los

16
 convierte en un
circuito bastante circuitos externos.
engorroso.
Para el El costo para un
Microprocesador, el sistema basado en
Costos
costo es muy alto en Microcontrolador es
la actualidad. mucho menor.
Son ms susceptibles
a la interferencia El alto nivel de
electromagntica integracin reduce los
Interferencias debido a su tamao y niveles de
a su cableado externo interferencia
que lo hace ms electromagntica
propenso al ruido.
El tiempo de
Por el contrario, el de
Tiempo de desarrollo de un
un microcontrolador
desarrollo microprocesador es
es rpido.
lento.

Proyectos con PLC

Tareas bsicas del sector industrial, que requieran de bajo
procesamiento.
Cuando el cliente est casado con una marca (Industrias
Grandes)
Presupuestos considerables
Soporte 24/7
Soporte con distintos proveedores
Proyectos con posibilidad de expansin (Modulares)
Proyectos que no tengan mucha posibilidad de replicarse
Proyectos con Microcontrolador
Tareas complicadas que requieran de un alto
procesamiento.
Desarrollos muy especficos.
Proyectos poco escalables.
Presupuestos bajos.
Soportes poco exigentes
Proyectos replicables.

17
OBJETIVOS

Identificar los sistemas que integran la estacin de trabajo del brazo robtico
electroneumtico, as como los elementos que integran dichos sistemas y
deducir los esquemas necesarios resultado del anlisis.

MATERIALES.

Brazo robtico electroneumtico.

METODOLOGIA.

1. El profesor explic a detalle cada uno de los sistemas que componen el

brazo electroneumtico.
2. Identificamos los 3 sistemas que componen el brazo electroneumtico.
3. Describimos los elementos que conforman a cada uno de estos sistemas.
4. Realizamos con las bases anteriores los diagramas funcionales de los
sistemas.
5. Sacamos conclusiones de lo realizado y observado en la prctica.

RESULTADOS Y DISCUSION.

En el transcurso de la prctica se lograron identificar de manera precisa los

sistemas de los que consta el brazo robtico electroneumtico, as como
tambin los elementos que lo constituyen en cada uno de los sistemas que se
identificaron adems de que se dedujeron los esquemas necesarios resultado
del anlisis, el cual se muestra a continuacin:

18
Sistema mecnico.
Son sistemas constituidos fundamentalmente por componentes, dispositivos o
elementos que tienen como funcin especfica transformar o transmitir el
movimiento desde las fuentes que los generan. Por lo tanto pudimos
identificar los siguientes elementos:

Chasis (mesa)
Guas
Base del brazo
Eslabones
Brazo y antebrazo
Soporte de la ventosa
Pernos
Rondanas y chavetas

En la figura 1, se muestra las partes que

se identificaron en el sistema mecnico
del brazo robtico electroneumtico
FIGURA 1. IDENTIFICACION DEL
SISTEMA MECANICO DEL BRAZO
ROBOTICO ELECTRONEUMATICO.

Sistema neumtico.
La neumtica es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de
transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.
Los sistemas neumticos estn constituidos por:

Elementos de informacin.

Elementos de trabajo.

Elementos artsticos.

A continuacin mostramos los elementos que identificamos del sistema

neumtico del brazo robtico electroneumtico:

19
 Unidad de generacin de aire comprimido

Unidad de mantenimiento

Ductos (mangueras 6 mm, para aire comprimido)

Vlvula de cierre

Generador de vaco (vacuostato)

Vlvulas direccionales

Vlvulas reguladoras de velocidad

En la figura 2, se muestran los dispositivos que se identificaron del sistema

neumtico del brazo robtico electroneumtico.

FIGURA 2. IDENTIFICACION DEL SISTEMA NEUMATICO DEL

BRAZO ROBOTICO ELECTRONEUMATICO.

20
Finalmente al identificar el sistema neumtico y sus componentes,
posteriormente se realiz un diagrama en el cual se mostraron los
componentes que lo conforman, su simbologa y el funcionamiento que
cumple cada uno de ellos de acuerdo al proceso que lleva el brazo robtico en
su funcionamiento.

FIGURA 3. DIAGRAMA DEL SISTEMA NEUMATICO.

Sistema elctrico.
Posteriormente en la prctica siguiente se identific el sistema elctrico y se
hizo el diagrama del sistema identificando los componentes de los que se
conforma, su simbologa y adems se explic el funcionamiento que cumple
cada uno de ellos de acuerdo al proceso que lleva el brazo robtico para su
funcionamiento.

21
 FIGURA 4. DIAGRAMA DEL SISTEMA ELCTRICO.

CONCLUSIONES

Como resultado de la realizacin de la prctica, es posible concluir que para

que un brazo robtico cumpla con las expectativas y funciones de diseo es
necesario de estos sistemas que hemos visto anteriormente y tambin pudimos
darnos cuenta que como ingenieros es indispensable tener conocimiento tanto
terico y prctico de cada uno de los sistemas que lo componen y sus
elementos que lo conforman. Es por eso que nos dimos a la tarea de identificar
cada uno de los sistemas. Finalmente podemos comentar que el uso de estas
tecnologas cada vez son ms utilizadas en la vida cotidiana sobre todo en el
sector industrial debido a su precisin y eficiencia al realizar las cosas.

BIBLIOGRAFIA

http://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm
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22
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http://www.monografias.com/trabajos11/micro/micro.shtml
http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA
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http://tic-tac.teleco.uvigo.es/profiles/blogs/microcontroladores-vs-
microprocesadores
http://es.slideshare.net/Luisa_regino/sistemas-mecnicos
http://www.tecnologia-tecnica.com.ar/index_archivos/Page4697.htm

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