INGENIERIA MECANICA DINAMICA

PROBLEMAS RESUELTOS DE DINAMICA

= 5 (/) y
1).- Si la barra AB gira con =4 (/ 2 ) determine:

01. La magnitud de la velocidad de C (pies/s)

02. La magnitud de la velocidad angular de la barra DE
03. La magnitud de la aceleracin de C
04. La magnitud de la aceleracin angular de la barra DE
05. La magnitud de la aceleracin de E

Solucin:

Tenemos de datos:

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 1

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Aplicando la ecuacin de velocidades en el brazo rgido AB tenemos:

=
+
/ +
/

= 5 ()

= 5

Para el codo BCD aplicamos la ecuacin de velocidades entre B y C pertenecientes al codo:

=
+
/ +
/

= 5 + (3 + )

Igualando componentes tendremos:

= 2.88

= 2.88

= 2.88 /

Para el codo BCD aplicamos la ecuacin de velocidades entre B y D pertenecientes al codo:

=
+
/ +
/

= 5 + (2.88 ) (1.5 + 2.59 )

= 7.5 9.33

Aplicamos la ecuacin de velocidades en los puntos D y E pertenecientes al brazo rgido DE:

=
+
/ +
/

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 2

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7.5 9.33 = + ( ) 4

7.5 9.33 = 4

Igualando componentes tendremos:

= 1.875 /

= 9.33 /

Aplicamos previamente ecuacin de aceleraciones para los puntos A y B pertenecen a brazo AB

/ +
= + / + (
/ ) + 2

/

Por estar en el plano y ser un cuerpo rgido esta ecuacin se puede reescribir as:

= +
/ 2 /

= (4 ) () 52 ()

= 25 4

Ecuacin de aceleraciones para los puntos B y C que pertenecen al el codo rgido BDC

/ 2 /
= +

= 25 4 + ( ) (3 + ) 2.882 (3 + )

= (10.57 ) ( 12.33 + 3 )

Igualando componentes tendremos:

= 7.1187 / 2

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 3

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= 3.45 / 2

Ahora aplicamos la ecuacin de aceleraciones en puntos B y D los cuales pertenecen al codo BCD

= +
/ 2 /

= (25 4) + (7.1187 ) (1.5 + 2.59 ) 2.882 (1.5 + 2.59 )

= 19.07 36.25

Aplicando la ecuacin de aceleraciones en puntos D y E que pertenecen al cuerpo rgido DE

= +
/ 2 /

19.07 36.25 = + ( ) (4 ) 1.8752 (4 )

Igualando componentes tendremos:

= 4.767

= 22.19

Entonces tenemos:

= 4.767 / 2

= 22.19 / 2

2.- En el mecanismo, el engrane exterior C es estacionario, el engrane intermedio B gira con

= 20 (/),
= 8 (/ 2 ), determine:

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 4

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06. La velocidad angular del engranaje interior A

07. La velocidad angular del brazo AB
08. La aceleracin angular del engrane A
09. La aceleracin angular del brazo AB
10. La aceleracin angular relativa de B respecto de A

SOLUCION:

= 0

3 = 20

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 5

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3 = 8

=
1 / = 1201

=
2 802

20 (40 )
=

802 = 1201 + 800

=
+
3 /

= 1600 = 1201

1 = 13.33 /

2 = 30/

Por cuerpos rodantes:

4 2 (200)80
= () = 53333.33
120

= 1 120 1 2 (120 ) = 1201 21333.54

= +
4 / 4 2 /

1 = 5.33 / 2

= 802 = 1201 320

2 = 12 / 2

/ = 20 / 2

3.- Un motor M esta fijo a la plataforma circular que tiene un movimiento angular como se indica,
a su vez el centro O del disco baja con = 10 y = 5 (/ 2 ) respecto de la barra
vertical.La barra AB gira alrededor del eje del motor con
= 3 (/) y
= (/ 2 )
A su vez el collarn liso C, localizado a 0.25 de A se mueve hacia abajo relativo a AB con 3 / y
2 / 2 . Determine:

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 6

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11. La magnitud de la velocidad absoluta de C (m/s)

12. La magnitud de la aceleracin angular absoluta de AB
13. La magnitud de la aceleracin absoluta de C en el eje X
14. La magnitud de la aceleracin absoluta de C en el eje y
15. La magnitud de la aceleracin absoluta de C en el eje Z

SOLUCION:

= 10
1 = 5
=

= 5 1 = 2
=

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 7

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=
2 = 3 / = 2

=
2 = / = 0.25

/ = 3
/ = 2

Aplicando ecuacin de velocidades para los puntos A y O pertenecientes al disco de centro O:

=
+
1 /

= 10 + (5 ) (2)

= 10 10

Ahora aplicamos la ecuacin de velocidades al punto C con respecto al sistema mvil en A

perteneciente al cuerpo AB

=
+
/ +
12 /

12 =
2 = 3 + 5
1 +

= (10 10 ) 3 + (3 + 5 ) (0.25 )

= 10.75 13

= 16.868 /

Utilizamos la ecuacin de aceleraciones angulares para hallar la aceleracin absoluta de AB:

=
12 =
1 +
2 +
1
2

12 = 2 + + (5 ) (3)
=

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 8

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12 = + 15 + 2
=

= 15.165 / 2

Para conocer la aceleracin absoluta de C es necesario saber la aceleracin absoluta de A,

aplicando ecuacin de aceleraciones entre O y A en disco de centro O:

1 / +
= + + 1 (
1 / )

= 5 + (2 ) (2) + 5 (5 2)

= 50 + 4 5

Aplicando ecuacin de aceleraciones entre puntos A y C pertenecientes a la barra rgida AB

= + / +
12 / + 12 / ) + 2
12 ( 12
/

= (50 + 4 5 ) + 2 + ( + 15 + 2 ) (0.25 )
+ (3 + 5 ) [(3 + 5 ) (0.25 )] + 2(3 + 5 ) (3 )

= 57.5 + 22.25 4.75

= 57.5 / 2
= 22.25 / 2
= 4.75 / 2

4.- La varilla AB est unida a una horquilla al collarn A y B mediante una rotula .Si el disco C gira

con
= 6 (/) y
= 3 ( 2 ).Determine:

16. La magnitud de la velocidad angular de la barra AB

17. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje X
18. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje y
19. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje Z
20. La magnitud de la aceleracin del punto B

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 9

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SOLUCION:

/ = (0.5 , 0.4 ,0.16)

1 = (0,1,0)

1 /
2 =
1 /

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 10

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(0,1,0) (0.5 , 0.4 ,0.16)
2 = = (0.3048 ,0 , 0.9524)
(0,1,0) (0.5 , 0.4 ,0.16)

= 1 1 + 2 2

= (0.30482 , 1 , 0.95242 )

Analizando las velocidades entre B y C pertenecientes al disco de centro C

=
+
/ +
/

= (0 ,6,0) (0 , 0 , 0.16)

= (0.96 , 0 , 0)

Aplicando la ecuacin de velocidades en la barra rgida AB:

=
+
/ +
/

( 0.96 , 0 , 0 ) = ( 0 , , 0 ) + |0.30482 1 0.95242 |
0.5 0.4 0.16

( 0.96 , 0 , 0) = ( 0 , , 0 ) + (0.161 0.382 ; 0.0482 + 0.47622 ; 0.12162 0.51 )

Igualando componentes , y

1 = 0.5573(/)

2 = 2.2916(/)

= 1.2012 (/)

= 0.6984 + 0.5573 + 2.1825

= 2.3583 /

Utilizamos la ecuacin de aceleraciones entre B y C:

=
/ + / )
(

= (0,3,0) (0, 0, 0.16) + (0, 6, 0) [(0, 6, 0) (0 ; 0 ; 0.16)]

= ( 0.48 ; 0 ; 5.76 )

= 5.78 / 2

INGENIERIA MECANICA- UNSAAC 11

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Determinamos partir de 1 y 2

= 1 1 + 2 2 + 1 1 2 2

= ( 0 ; 1 ; 0) + 2 (0.3048 ,0 , 0.9524) + |
0 1 0 |
0.30482 0 0.95242

= (1.2132 + 0.0482 ; 1 ; 0.952 + 0.3892)

Utilizamos la ecuacin de aceleraciones entre A y B:

= +
/ + / )
(

( 0.48 ; 0 ; 5.76 ) = (0 ; ; 0) + |1.2132 + 0.0482 1 0.952 + 0.3892| +
0.5 0.4 0.16


|0.698 0.557 2.1825|
0.96 1.202 0
(0.48; 0; 5.76) = (0.161 0.382 2.46 ; 0.5232 + 2.09; 1.85 0.1212 0.51 )

Igualando componentes , y

1 = 8.787 / 2

2 = 4.05 / 2

= 0.021 + 8.787 + 4.236

= 0.021 / 2
= 8.787 / 2
= 4.236 / 2

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