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Método del Lugar Geométrico de 

las Raíces
Concepto del lugar de las raíces.­
Dado el siguiente sistema de lazo simple
R(s) + K G(s) Y(s)
­

Se tiene la siguiente ecuación característica:


1+KG(s)=0
La estabilidad relativa y el funcionamiento
transitorio de un sistema en red cerrada dependen
de la ubicación en el plano “s” de las raíces de la
“ecuación característica”.
• Las raíces de la ecuación característica pueden 
ser complejas y estas pueden escribirse en 
forma polar como:

Condición de magnitud

Condición de fase

Donde  k  0,1,2,...
El lugar de las raíces es el camino de las raíces
de la ecuación característica dibujado en el
plano “s” cuando se varía un parámetro del
sistema.

Si tenemos el siguiente sistema de control con


realimentación unitaria, donde la ganancia K es
un parámetro variable.

1
R(s) + K s ( s  2) Y(s)
­
La ecuación característica del sistema es:
K
( s)  1  KG( s)  1  0
s( s  2)
2
(s)  s  2s  K  s  2n s  n  0
2 2

s s
2 2 2
2s  2n s K  n

El lugar de las raíces, a medida que se varía la


ganancia K, se halla haciendo que
K
G(s)  1
s ( s  2)
La ganancia K puede variarse desde cero hasta un
valor positivo infinitamente grande. Para un sistema
de segundo orden, las raíces son:
s1 , s2   n   n  2
1
Y para  1 se sabe que   cos 1  .

1
  n  K
K
2
1  1 
s1 , s2   K  K   1
K  K 

s1 , s2  1  1  K
K s1 s2
0 0 2
1 1 1
2 1 j 1  j
3 1 j 2 1  j 2
jw
K2

K
aumenta
K1

n n
Ke
 
2 1   n 

=Raíces del K1
Sistema de
Lazo cerrado
=Polos del
Sistema de K2
Lazo abierto
Aplicando el criterio de ángulo y de magnitud, los
ángulos de la raíz “s1” son:
 K 
   s1   s1  2  180        180
 s( s  2) 

K K
 1
s ( s  2) s1 s1  2

K  s1 s1  2

Este criterio de ángulo y magnitud se cumple 
tanto en el segmento entre “0” y “­2” como
también en la recta perpendicular que pasa por 
el punto ­1
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
1. Preparación del dibujo del lugar de las raíces.
a) Escribir la ecuación característica en forma de polos­ceros de manera que el 
parámetro de interés K aparezca como un multiplicador.
1  KP( s )  0
b) Factor P(s) en términos de “n” polos y “m” ceros.

 ( s  zi )
1 K i
0
(s  p j )
j

c) Localizar los polos y ceros de lazo abierto de P(s) en el plano “s” con símbolos


seleccionados.
X=polos, O=ceros
El lugar de las raíces comienza en un polo y finaliza en un cero.

d) Determinar el número de ramas separadas, SL.
n p  nz np= número finito de polos;                             
SL=np cuando                       ;
nz = número finito de ceros.
e) El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real horizontal.
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
2. Localizar los segmentos del eje real en los cuales están los lugares de las raíces.
El lugar de las raíces se encuentra a la izquierda de un número impar de polos y 
ceros.

3. El lugar de las raíces continúa a los ceros del infinito a lo largo de las asíntotas 
centradas en A  y con un ángulo A

A 
 ( p )   (z )
j i

n p  nz
(2q  1)
A  180, q  0,1,2,...(n p  nz  1).
n p  nz
4. Determinar el punto en que el lugar de las raíces cruza el eje imaginario (si lo 
hace).
Utilizar el criterio de Routh­Hurwitz.
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
5. Determinar el punto de salida en el eje real (si existe alguno).
a) Supóngase K=p(s).
b) Obténgase

dp ( s )
0
ds
c) Determínense las raíces del literal anterior 5 b) o utilícese un método grafico para 
encontrar el máximo de p(s). 

6. Calcular el ángulo de la salida del lugar geométrico desde los polos complejos y el 
de llegada en los ceros complejos.

P ( s )  180  k 360 k  0,1,2,...


7. Complétese el dibujo del lugar de las raíces.
1 
K  s  1
Ejemplo 7.1  2  0
1  GH ( s)  1 
1 2
s s
4
Reescribimos la ecuación
1
K s  2  2s  2
1 2
1
0 1 K
s( s  4)
0 0 K 
( s 2  4s)
4

Dibujamos los ceros y polos en el eje real. Dibujamos la trayectoria a 
medida que k aumenta  (aplicamos la regla 1 y 2)

K 0

K  K 0
K 
La ganancia K en la raíz s=s1 =­1 se calcula:

2 K s1  2 s1 s1  4 1 1 4
3
1 K K 
s1 s1  4 2 s1  2 2 1 2 2

Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las raíces separadas que para 
este caso es igual a 2 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAICES QUE TERMINAN EN EL 
n p  nz
INFINITO ES=                     =#polos­#ceros=2­1=1 
Esta asíntota lineal se centra en el punto del eje real dado por:

A 
 ( p )   (z )
j i A 
(4  0)  ( 2)
 2
n p  nz 2 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:

(2q  1) q  0,1,2,...( n p  nz  1).


A  180
n p  nz
q  0,...(2  1  1).
(2(0)  1) q0
A  180  180
2 1
Ejemplo 7.2 K s  1
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el  s( s  2)( s  4) 2

eje real. Dibujamos la trayectoria a 
medida que k aumenta   jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces
0 K 

4 2 1 0 

=ceros del
Polo doble Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
Aplicamos la regla 3
 (p )   ( zi ) (2  4  4  0)  (1)
A 
j
A   3
n p  nz 4 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz
q  0,1,2,...( n p  nz  1). Asíntota j4

q  0,...(4  1  1).
j2
q  0,1,2
(2(0)  1)
q=0 A  180  60
4 1 4  2 1 

(2(1)  1)
A ­j2
q=1 A  180  180 =ceros del
4 1
Sistema de
Lazo abierto ­j4

q=2 (2(2)  1) =Polos del


A  180  300 Sistema de
4 1 ­j6
Lazo abierto
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es 
igual a 4 porque  n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=4

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO 
ES=#polos­#ceros=4­1=3 

Aplicamos la regla 4

s  10s  32s  (32  K )s  K  0


4 3 2

10(32)  1(32  K )
s4
1 32 K a
10
s 3
10 32  k
s 2
a K 288  K
s b a
10
s 0
k
288  K
a (32  K )  10 K (32  K )  10 K
b b 10
a 288  K
10

 K 2  156 K  9216
b 0  K 2  156 K  9216  0
288  K
K  45,7 K critico  201,7
0  K  K critico

288  K 2
as 2  K  0 s K 0
10

 10 K critico
s
288  K critico

 10( 201,7) Cruce con 


s  4,83 j “jw”
288  201,7
Aplicamos la regla 5 K (s  1)  s(s  2)( s  4) 2

Supóngase K=p(s).
dp ( s )
0
ds

K 

 s 4  10 s 3  32 s 2  32s 
s 1
  
dp( s)  4s 3  30s 2  64s  32 ( s  1)  s 4  10s 3  32s 2  32s

  0
ds ( s  1) 2

4s 3
  
 30s 2  64s  32 ( s  1)  s 4  10s 3  32s 2  32s  0

3s 4  24s 3  62s 2  64s  32  0


Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”

s=­4 s=­2.5994 s=­0,7+0,73j s=­0,7­0,73j


Resumen de Pasos para dibujar el lugar de las raíces
i. Escribir la ecuación característica en la forma.

 ( s  zi )
1  KP( s )  1  K i
0
(s  p j )
j

ii. Bosquejar la configuración de polos y ceros de lazo abierto en 
el plano “s”.
iii. Determinar segmentos del eje real que pertenecen a la 
trayectoria.
iv. Determinar el número de ramas separadas.
v. Determinar información sobre asíntotas.
vi. Determinar punto de ruptura. (Si existe)
vii. Determinar punto de cruce con el eje “jw”. (Criterio de Routh)
viii. Determinar ángulo de salida desde polos complejos 
conjugados.
Ejemplo K
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el  ( s  2)( s  4)
eje real. Dibujamos la trayectoria a 
medida que k aumenta   jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces
0 K 

4 2 1 0 

K 0 K 0

=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
Aplicamos la regla 3
 (p )   ( zi ) (2  4)
A 
j
A   3
n p  nz 20
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz

q  0,1,2,...( n p  nz  1). j4

q  0,...(2  0  1). Asíntota j2

q  0,1 90

(2(0)  1) 4 3 2
q=0 A  180  90
A
20 ­j2

Asíntota
(2(1)  1) ­j4
q=1 A  180  270 =Polos del
20 Sistema de
Lazo abierto ­j6
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es 
igual a 2 porque  n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO 
ES=#polos­#ceros=2­0=2 

Aplicamos la regla 5 K  ( s  2)( s  4)

Supóngase K=p(s). K  ( s 2  6s  8)
dp ( s ) 2
( s  6s  8)  0 2s  6  0
ds
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”

s  3
Ejemplo 7.3 K s  1
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el  s( s  2)( s  3)
eje real. Dibujamos la trayectoria a 
medida que k aumenta   jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces
0 K 

3 2 1 0 

=ceros del
Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
K s  1
Aplicamos la regla 3 1  GH ( s)  1  0
s( s  2)( s  3)

A 
 (p j )   ( zi ) (2  3  0)  ( 1)
n p  nz A   2
3 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz

q  0,1,2,...( n p  nz  1). j4

q  0,...(3  1  1). Asíntota j2

q  0,1 90
0 
(2(0)  1) 3 2 1
q=0 A  180  90
A
20 ­j2
=ceros del
Sistema de Asíntota
(2(1)  1) ­j4
q=1 A  180  270 Lazo abierto
20 =Polos del
Sistema de ­j6
Lazo abierto
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es 
igual a 2 porque  n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=3

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO 
ES=#polos­#ceros=3­1=2 

s ( s  2)( s  3)
K 
Aplicamos la regla 5 ( s  1)

s 3  5s 2  6 s
Supóngase K=p(s). K 
s 1
dp( s)  s 3  5s 2  6s  (3s 2  10s  6)( s  1)  ( s 3  5s 2  6s)
   0 0
ds  s 1  ( s  1) 2

2s 3  8s 2  10s  6  0
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”
s  0,7672  0,7925 j s  2.4655 1  GH ( s)  1 
K s  1
0
s( s  2)( s  3)