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las Raíces
Concepto del lugar de las raíces.
Dado el siguiente sistema de lazo simple
R(s) + K G(s) Y(s)
Condición de magnitud
Condición de fase
Donde k 0,1,2,...
El lugar de las raíces es el camino de las raíces
de la ecuación característica dibujado en el
plano “s” cuando se varía un parámetro del
sistema.
1
R(s) + K s ( s 2) Y(s)
La ecuación característica del sistema es:
K
( s) 1 KG( s) 1 0
s( s 2)
2
(s) s 2s K s 2n s n 0
2 2
s s
2 2 2
2s 2n s K n
1
n K
K
2
1 1
s1 , s2 K K 1
K K
s1 , s2 1 1 K
K s1 s2
0 0 2
1 1 1
2 1 j 1 j
3 1 j 2 1 j 2
jw
K2
K
aumenta
K1
n n
Ke
2 1 n
=Raíces del K1
Sistema de
Lazo cerrado
=Polos del
Sistema de K2
Lazo abierto
Aplicando el criterio de ángulo y de magnitud, los
ángulos de la raíz “s1” son:
K
s1 s1 2 180 180
s( s 2)
K K
1
s ( s 2) s1 s1 2
K s1 s1 2
Este criterio de ángulo y magnitud se cumple
tanto en el segmento entre “0” y “2” como
también en la recta perpendicular que pasa por
el punto 1
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
1. Preparación del dibujo del lugar de las raíces.
a) Escribir la ecuación característica en forma de polosceros de manera que el
parámetro de interés K aparezca como un multiplicador.
1 KP( s ) 0
b) Factor P(s) en términos de “n” polos y “m” ceros.
( s zi )
1 K i
0
(s p j )
j
d) Determinar el número de ramas separadas, SL.
n p nz np= número finito de polos;
SL=np cuando ;
nz = número finito de ceros.
e) El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real horizontal.
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
2. Localizar los segmentos del eje real en los cuales están los lugares de las raíces.
El lugar de las raíces se encuentra a la izquierda de un número impar de polos y
ceros.
3. El lugar de las raíces continúa a los ceros del infinito a lo largo de las asíntotas
centradas en A y con un ángulo A
A
( p ) (z )
j i
n p nz
(2q 1)
A 180, q 0,1,2,...(n p nz 1).
n p nz
4. Determinar el punto en que el lugar de las raíces cruza el eje imaginario (si lo
hace).
Utilizar el criterio de RouthHurwitz.
Pasos para dibujar el lugar de las raíces
5. Determinar el punto de salida en el eje real (si existe alguno).
a) Supóngase K=p(s).
b) Obténgase
dp ( s )
0
ds
c) Determínense las raíces del literal anterior 5 b) o utilícese un método grafico para
encontrar el máximo de p(s).
6. Calcular el ángulo de la salida del lugar geométrico desde los polos complejos y el
de llegada en los ceros complejos.
Dibujamos los ceros y polos en el eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta (aplicamos la regla 1 y 2)
K 0
K K 0
K
La ganancia K en la raíz s=s1 =1 se calcula:
2 K s1 2 s1 s1 4 1 1 4
3
1 K K
s1 s1 4 2 s1 2 2 1 2 2
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las raíces separadas que para
este caso es igual a 2 porque n p nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2
Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAICES QUE TERMINAN EN EL
n p nz
INFINITO ES= =#polos#ceros=21=1
Esta asíntota lineal se centra en el punto del eje real dado por:
A
( p ) (z )
j i A
(4 0) ( 2)
2
n p nz 2 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)
Secciones del lugar de las raíces
0 K
4 2 1 0
=ceros del
Polo doble Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
Aplicamos la regla 3
(p ) ( zi ) (2 4 4 0) (1)
A
j
A 3
n p nz 4 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q 1)
A 180 j6
n p nz
q 0,1,2,...( n p nz 1). Asíntota j4
q 0,...(4 1 1).
j2
q 0,1,2
(2(0) 1)
q=0 A 180 60
4 1 4 2 1
(2(1) 1)
A j2
q=1 A 180 180 =ceros del
4 1
Sistema de
Lazo abierto j4
Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos#ceros=41=3
Aplicamos la regla 4
10(32) 1(32 K )
s4
1 32 K a
10
s 3
10 32 k
s 2
a K 288 K
s b a
10
s 0
k
288 K
a (32 K ) 10 K (32 K ) 10 K
b b 10
a 288 K
10
K 2 156 K 9216
b 0 K 2 156 K 9216 0
288 K
K 45,7 K critico 201,7
0 K K critico
288 K 2
as 2 K 0 s K 0
10
10 K critico
s
288 K critico
Supóngase K=p(s).
dp ( s )
0
ds
K
s 4 10 s 3 32 s 2 32s
s 1
dp( s) 4s 3 30s 2 64s 32 ( s 1) s 4 10s 3 32s 2 32s
0
ds ( s 1) 2
4s 3
30s 2 64s 32 ( s 1) s 4 10s 3 32s 2 32s 0
( s zi )
1 KP( s ) 1 K i
0
(s p j )
j
ii. Bosquejar la configuración de polos y ceros de lazo abierto en
el plano “s”.
iii. Determinar segmentos del eje real que pertenecen a la
trayectoria.
iv. Determinar el número de ramas separadas.
v. Determinar información sobre asíntotas.
vi. Determinar punto de ruptura. (Si existe)
vii. Determinar punto de cruce con el eje “jw”. (Criterio de Routh)
viii. Determinar ángulo de salida desde polos complejos
conjugados.
Ejemplo K
1 GH ( s) 1 0
Dibujamos los ceros y polos en el ( s 2)( s 4)
eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)
Secciones del lugar de las raíces
0 K
4 2 1 0
K 0 K 0
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
Aplicamos la regla 3
(p ) ( zi ) (2 4)
A
j
A 3
n p nz 20
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q 1)
A 180 j6
n p nz
q 0,1,2,...( n p nz 1). j4
q 0,1 90
(2(0) 1) 4 3 2
q=0 A 180 90
A
20 j2
Asíntota
(2(1) 1) j4
q=1 A 180 270 =Polos del
20 Sistema de
Lazo abierto j6
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 2 porque n p nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2
Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos#ceros=20=2
Aplicamos la regla 5 K ( s 2)( s 4)
Supóngase K=p(s). K ( s 2 6s 8)
dp ( s ) 2
( s 6s 8) 0 2s 6 0
ds
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”
s 3
Ejemplo 7.3 K s 1
1 GH ( s) 1 0
Dibujamos los ceros y polos en el s( s 2)( s 3)
eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)
Secciones del lugar de las raíces
0 K
3 2 1 0
=ceros del
Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
K s 1
Aplicamos la regla 3 1 GH ( s) 1 0
s( s 2)( s 3)
A
(p j ) ( zi ) (2 3 0) ( 1)
n p nz A 2
3 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q 1)
A 180 j6
n p nz
q 0,1,2,...( n p nz 1). j4
q 0,1 90
0
(2(0) 1) 3 2 1
q=0 A 180 90
A
20 j2
=ceros del
Sistema de Asíntota
(2(1) 1) j4
q=1 A 180 270 Lazo abierto
20 =Polos del
Sistema de j6
Lazo abierto
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 2 porque n p nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=3
Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos#ceros=31=2
s ( s 2)( s 3)
K
Aplicamos la regla 5 ( s 1)
s 3 5s 2 6 s
Supóngase K=p(s). K
s 1
dp( s) s 3 5s 2 6s (3s 2 10s 6)( s 1) ( s 3 5s 2 6s)
0 0
ds s 1 ( s 1) 2
2s 3 8s 2 10s 6 0
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”
s 0,7672 0,7925 j s 2.4655 1 GH ( s) 1
K s 1
0
s( s 2)( s 3)