TEORA DE CONTROL

Compensacin
Pndulo Invertido
 PNDULO INVERTIDO
El pndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas ms importantes y clsicos
de la teora de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado
como ejemplo acadmico, principalmente por ser un sistema de control accesible, y por
otro lado, permite mostrar las principales diferencias de control de lazo abierto y de su
estabilizacin a lazo cerrado.
xg
x L.sen m
Se supone que la varilla no tiene masa, que la
masa del carro es M y la masa en el extremo
L.cos
yg superior del pndulo invertido es m . Hay una
m.g fuerza externa, u(t), sobre el carrito en la
L
direccin x, y una fuerza de gravedad que acta
sobre la masa del pndulo en todo momento .
0
u(t) El sistema de coordenadas elegido se define en
M la figura, donde x (t) representa la posicin del
carro y (t) es el ngulo de inclinacin que se
mide respecto de la direccin vertical.
Fr

Teora de Control
 PNDULO INVERTIDO
xg
ECUACIONES BSICAS
x L.sen m

L.cos
yg
m.g
L

0
u(t)
M

Fr

x + m L cos m L 2 sen + B x =
( M + m) u (1)

( J + m L2 ) = m L g sen m L
x cos (2)

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 PNDULO INVERTIDO
MODELO DE ESTADO

De las ecuaciones (1) y (2) se obtiene el modelo de estado.

Las variables de estado son=

: x1 x= y x4
, x3 =
, x2 x=

x1 = x2

x = m 2
L2
g sen x3 cos x 3 ( J + m L2
)( m L x4 sen x3 B x2 + u )
2

2 m 2 L2 cos 2 x3 ( J + m L2 ) (m + M )
x = x
3 4

m L cos x3 B x2 m L x42 sen x3 + u g (m + M ) sen x3

x4 =
m 2 L2 cos 2 x3 ( J + m L2 ) (m + M )

Considerando un punto de equilibrio en donde el carro se encuentra detenido en el origen

de coordenadas y la barra se encuentra en la posicin vertical, se halla el modelo lineal.

Teora de Control
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MODELO DE ESTADO LINEAL

0 1 0 0

0 B ( J + m L2
) m 2 g L2
0
J ( M + m) + m M L2 J ( M + m) + m M L2 *
x * (t ) x (t ) + ...
0 0 0 1
mLB m g L ( M + m)
0 0
J ( M + m) + m M L2 J ( M + m) + m M L2
0

J + m L2

J ( M + m) + m M L
2
... + u (t )
0
m L
2
J ( M + m) + m M L
(t ) =
y= (t ) [0 0 1 0] x* (t )
Teora de Control
 PNDULO INVERTIDO
MODELO DE ESTADO LINEAL

Considerando los siguientes valores M = 0.5 Kg; m = 0.2 Kg; B = 0.1 N.m/s; J = 0.006 N.m/s2;
g = 9.8 m/s2 y L = 0.3 m el modelo queda:

0 1 0 0 0
0 0.1818 2.673 0 * 1.818
x * (t ) x (t ) + u * (t )
0 0 0 1 0

0 0.4545 31.18 0 4.545
y (t ) = [ 0 0 1 0] x* (t )

La funcin de transferencia del ngulo de inclinacin es:

(s) 4.5455s
=
U ( s ) ( s 5.565) ( s + 5.604) ( s + 0.1428)
Como puede verse el sistema es inestable Teora de Control
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DISEO:

Se va a disear un control para mantener la barra del pndulo en posicin vertical. Se

considera en el diseo, una perturbacin en la fuerza aplicada sobre el carro.
Se plantea para ello el siguiente esquema de control:
Fuerza de
perturbacin

Gc(z) Gp(s)
REFERENCIA T
D.A.C. Fuerza
de + Fuerza
sobre ngulo de
control el carro la barra
CONTROLADOR ROC PLANTA
+ +
- T
SENSOR
A.D.C.
H(s)

Para determinar las condiciones de diseo, se va a utilizar la funcin de transferencia

del sistema linealizado. Para el diseo, se analiza la estabilidad para un controlador
con transferencia
Gc( z ) = 1
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DISEO:

Se considera para el diseo que la transferencia del sensor es: H(s)=1.

Se va a utilizar una plataforma digital que muestrea a una frecuencia de 50 Hz.
A partir de estos datos se calcula la transferencia discreta de la planta:

(1 z ) Z
GH ( z ) =
s{
G p (s) H (s)
1
= }
0, 0009089( z + 0, 9988)( z 1)
( z 0, 9971)( z 1,118)( z 0,894)

Aplicando la transformacin BILINEAL se llega a :

wT
1 +
2 2, 751 107 w( w + 1, 649 105 )( w 100)
GH ( w) =
GH
1 wT ( w + 0,1428)( w 5, 559)( w + 5, 598)


2

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2, 751 107 w( w + 1, 649 105 )( w 100)

GH ( w) =
( w + 0,1428)( w 5, 559)( w + 5, 598)

Los diagramas de Bode y Nyquist se muestra a continuacin:

Im(GH)

=0 + =-

=0 - =+
Re(GH)

El sistema resulta inestable para

cualquier valor de ganancia.

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Analizando el lugar de races se puede desarrollar una tcnica que permita llevar el
sistema, a lazo cerrado, a una condicin de estabilidad. Se analiza, en forma cualitativa,
el movimiento de las races en el plano complejo.

Para poder llevar el polo inestable al

semiplano izquierdo es indispensable
eliminar el cero en el origen.

Teora de Control
 PNDULO INVERTIDO
De acuerdo a lo analizado, se agrega un polo en el origen para mejorar la estabilidad.
El grfico respuesta en frecuencia se muestra a continuacin.

Teora de Control
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De acuerdo a lo analizado, se agrega un polo en el origen para mejorar la estabilidad.
El grfico respuesta en frecuencia se muestra a continuacin.

An cancelando el cero, resulta imposible

estabilizar al sistema.

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 PNDULO INVERTIDO
La condicin para poder estabilizar el sistema es realimentar positivamente y generar
una zona del diagrama de Nyquist en donde N=-1. Para eso se necesita levantar la
fase, para poder superar el valor de 0. De este modo, el diagrama de Nyquist sera de
la siguiente forma:

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Se va a utilizar la tcnica de adelanto de fase para modificar la respuesta en frecuencia
de acuerdo a lo analizado. Se tener en cuenta que el mdulo en el primer cruce por 0
debe ser mayor a uno y en el segundo cruce, menor que la unidad. Por lo tanto, el
avance de fase debe hacerse en donde la curva de ganancia tenga un valor que asegure
el cruce por cero dB.

En baja frecuencia
no se puede
asegurar el cruce
por 0 dB

En esta zona se
debe adelantar
mucho la fase

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Se decide realizar el avance de fase centrado en =10 r/s, pero resulta que a esa
frecuencia se debe avanzar ms de 90. Se va a utilizar una red doble de avance de 65.
Se procede al diseo de la red:
rad
=0 10
= max 65
seg
a 1 1 + sen MAX
sen MAX
= =
a = 20.34
a +1 1 sen MAX

0
c
= = 2.2169 =p a 0 45.107
=
a

2
20,35( w + 2.217)
Gc1 ( w) =
( w+ 45.11 )

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Finalmente, se debe ajustar la ganancia para que el cruce por 0 dB quede dentro de la
zona de estabilidad.

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 PNDULO INVERTIDO
Se debe aumentar la ganancia aproximadamente 14 veces.
Finalmente el compensador total queda:

5796( w + 2.217) 2
GCT ( w) =
w ( w+ 45.11)
2

Transformando el compensador a Z:

28.76 ( z 0,9566 ) ( z + 1)
2

GCT ( z ) =
( z 0,3783) ( z 1)
2

El algoritmo de control resulta:

u (k ) = 28.76 e(k ) 26.26 e(k 1) 28.71 e(k 2) + 26.32 e(k 3) + ...

... + 1.757 u (k 1) 0.8997 u (k 2) + 0.1431 u (k 3)

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Simulacin:

Teora de Control