Controladores Lgicos Programables

Introduccin Presentacin Histrica Descripcin de PLC

Composicin de PLC Campos de Utilizacin de PLC Funcionamiento Interno

Memoria del programa Operadores Programacin de PLC

Introduccin

Hasta hace poco tiempo el control de procesos industriales se haca de forma cableado por medio
de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le
exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y mantenerlas. Por otra parte,
cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de
los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso
econmico.

En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por

tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas
de forma programada.

El trmino PLC de amplia difusin en el medio significa en ingls, Controlador Lgico

Programable. Originalmente se denominaban PCs (Programmable Controllers), pero, con la
llegada de las IBM PCs, para evitar confusin, se emplearon definitivamente las siglas PLC.

En Europa, el mismo concepto es llamado Autmata Programable.

La definicin ms apropiada es: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja

bajo una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.

Es un sistema porque contiene todo lo necesario para operar, e industrial por tener todos
los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles encontrados en la industria.

Esta familia de aparatos se distingue de otros controladores automticos en que puede ser
programado para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros muchos que,
solamente pueden controlar un tipo especfico de aparato. Un programador o Control de Flama
de una caldera, es un ejemplo de estos ltimos.
 Los PLC's o Autmatas Programables, son dispositivos electrnicos creados especficamente
para el control de procesos secuenciales, es decir procesos compuestos de varias etapas
consecutivas, con el fin de lograr que una mquina o cualquier otro dispositivo funcione de forma
automtica. Puesto que estn pensados para aplicaciones de control industrial, su diseo les
confiere una especial robustez.

El PLC es realmente el cerebro que gestiona y controla automticamente nuestras instalaciones.

Dependiendo del tamao de la planta y de la complejidad de la automatizacin, el nmero de
autmatas puede variar desde uno hasta un nmero importante de autmatas enlazados.

Los autmatas nos ofrecen muchas posibilidades de configuracin. As, como decamos
anteriormente, dependiendo de la magnitud de la instalacin, es posible que el que lo solicite
encuentre desde el autmata compacto ms bsico al ms complejo equipo de control con multitud
de mdulos de entradas y salidas, sin que ello repercuta en las posibles ampliaciones futuras del
sistema. Como ejemplo, si nuestra instalacin va a dedicarse simplemente a llenar sacos desde
una tolva hasta llegar a un peso determinado, solamente vamos a necesitar un visualizador de peso
y un pequeo autmata que nos permita controlar la descarga. Si por el contrario, disponemos de
varios silos, con una o ms bsculas, con transporte neumtico a diferentes destinos, con cintas
transportadoras, etc., el sistema puede constar de varios autmatas comunicados entre s a travs
de una red, cada uno de ellos controlando una parte de la planta, sin perder por ello el concepto
de conjunto, lo que nos permite tener un control total sobre el sistema.

Es posible que las instalaciones sean capaces de realizar distintas funciones simultneamente.
Esto significa que se puede controlar varios procesos tanto secuencialmente como en paralelo.

A modo de ventaja que ofrecen estos autmatas, es que poseen un gran nmero de funciones
internas que ayudan a identificar problemas, se trata de la capacidad de diagnsticos avanzados
(autodiagnosis). Es el propio autmata el que, a travs de su propia estructura y software interno,
nos informa de su estado, lo que evita prdidas de tiempo en bsquedas infructuosas o muy
costosas (fallos de interruptores, pilas agotadas, etc.)

En definitiva, al utilizar los PLC autmatas y software se puede realizar un control total sobre
la instalacin, desde la carga de material hasta el destino, pasando por cada uno de los subprocesos
intermedios de la produccin. Todo esto se realiza de una forma totalmente automatizada,
minimizando en lo posible la intervencin del operario, aunque siempre ofreciendo la posibilidad
de ajustar el funcionamiento de la instalacin mediante los numerosos parmetros de los que se
dispone, debidamente detallados y proporcionando toda la informacin necesaria para el
seguimiento del proceso.

Presentacin Histrica

Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente por la
necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control
basado en rels y contactores.

El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban
tambin lo haca el sistema de control. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen
una vida limitada se requera una estricta mantencin planificada. Por otra parte, a veces se deban
realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo
y mantenimiento.

Estos nuevos controladores deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o
personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan
que realizarse de forma sencilla. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin
familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido.

En 1969 la Divisin Hydramatic de la General Motors instal el primer PLC para

reemplazar los sistemas inflexibles alambrados usados entonces en sus lneas de produccin.

A mediados de los 70, los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria

para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de
microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el modelo 2903 de
AMD fue de los ms utilizados.

Ya en 1971, los PLCs se extendan a otras industrias.

Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973. El primer sistema fue

el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan
estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin
variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar
acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un
gran ocano de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre si.

En el ao ochenta, ya los componentes electrnicos permitieron un conjunto de operaciones en

16 bits,- comparados con los 4 de los 70s -, en un pequeo volumen, lo que los populariz en
todo el mundo.

En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el

protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. Tambin fue un
tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin
simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin.
Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel.

A comienzo de los noventa, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con posibilidad de

operaciones matemticas complejas, y de comunicaciones entre PLCs de diferentes marcas y PCs,
los que abrieron la posibilidad de fbricas completamente automatizadas y con comunicacin a
la Gerencia en "tiempo real". Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos
protocolos.

Hoy en da, los grandes competidores de los PLC son los ordenadores personales o PC,
debido a las grandes posibilidades que stos pueden proporcionar, aunque los PLC con su
reducido tamao y su gran versatilidad aun controlan el escenario industrial.

Descripcin de PLC

Definicin de Autmata Programable

Un autmata programable industrial (API) o

Programable Logic Controller (PLC), es un equipo
electrnico, programable en lenguaje no informtico,
diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de
tipo industrial, procesos secuenciales.
 Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los sensores y el programa lgico
interno, actuando sobre los actuadores de la instalacin.

De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un

controlador programable es:

"Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales como
lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas para
controlar, a travs de mdulos de entrada/salida digitales (ON/OFF) o analgicos (1 5 VDC, 4 20
mA, etc.), varios tipos de mquinas o procesos.

Clasificacin de PLC

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su

capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias
categoras.

PLC tipo Nano:

Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar
un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar
entradas entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo Compactos:

Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en

un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor
de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos
especiales, tales como:

- entradas y salidas anlogas

- mdulos contadores rpidos

- mdulos de comunicaciones

- interfaces de operador

- expansiones de i/o

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador

final, estos son:
- Rack

-- Fuente de Alimentacin

- CPU

Mdulos de I/O

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de
I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

Constitucin.

Un autmata programable propiamente dicho est constituido por:

- Un dispositivo de alimentacin : que proporciona la transformacin de la energa elctrica

suministrada por la red de alimentacin en las tensiones continuas exigidas por los componentes
electrnicos.

- Una tarjeta procesadora : es el cerebro del autmata programable que interpreta las instrucciones
que constituyen el programa grabado en la memoria y deduce las operaciones a realizar.

- Una tarjeta de memoria: contiene los componentes electrnicos que permiten memorizar el
programa, los datos ( seales de entrada ) y los accionadores ( seales de salida ).

Por otro lado es necesario utilizar una consola de programacin para escribir y modificar el
programa , as como para los procesos de puesta a punto y pruebas. Esta consola es. Por
el contrario, intil en la explotacin industrial del autmata

Composicin de PLC

Cada Controlador Lgico Programable se compone de dos partes bsicas:

 Seccin operativa (SO)

Seccin de comando (SC)

SECCION OPERATIVA (SO).

Es la que opera la materia prima y el producto en general.

Se compone de:

Los medios y herramientas necesarias para transformar la materia prima, por ejemplo :
bombas, utensilios, taladros, etc.

Los accionadores destinados a mover y poner en funcionamiento estos medios, por

Ejemplo:

- Motores elctricos para accionar una bomba.

- Gatos hidrulicos para cerrar una vlvula.

- Gatos neumticos para taladrar un cabezal de perforacin.

SECCION DE COMANDO (SC)

Es la que emite las ordenes hacia la seccin operativa(SO) y recoge las seales de retorno para
sus acciones. Cada vez ms, la seccin de comando (SC) se basa en tcnicas de lgica
programada. Como parte central de la secci6n de comando(sc) est el tratamiento, que conste en
la la unin de tres dilogos:

EL DIALOGO CON LA MAQUINA:

Consiste en el comando de los accionadores, (motores, gatos) a travs de los pre-accionadores

(contadores, distribuidores, variadores), y de la adquisicin de las seales de la retroalimentacin
provenientes de los sensores que dependen de la evolucin del proceso.

EL DIALOGO HOMBRE-MAQUINA:

Para manejar, regular, calibrar la mquina, el personal introduce mensajes y comandos y recoge
informaciones del autmata.

EL DIALOGO CON OTRAS MAQUINAS:

Varias mquinas pueden operar en una misma produccin. Su coordinacin est asegurada por
el dilogo entre las secciones de comando.

TECNICAS DE AUTOMATIZACION

Bsicamente existen dos tecnologas que se emplean en la fabricacin de automatismo.

LOGICA CABLEADA:
 Denominamos conexin cableada a todos los controladores cuya funcin se determina
mediante la conexin (cableado) de sus elementos individuales de conexin. As , por ejemplo
, se determina la funcin de control de un contactor mediante la seleccin de los elementos
de conexin (abrir o cerrar) y por las caractersticas de su conexin , ( conexin en serie o
conexin en paralelo).

La estructura mecnica as como el cableado en el armario de distribucin depende de la funcin

del controlador. El montaje y cableado de un controlador programable puede efectuarse recin
despus de que se conozca su programa es decir, sus documentaciones de conexin. Cada cambio
posterior de las funciones del controlador requieren un cambio de la estructura y del cableado.
Estos cambios son muchas veces costosos y exigen mucho tiempo.

LOGICA PROGRAMADA:

En cambio la estructura y el cableado son ampliamente independientes de la funcin deseada del

controlador. Al aparato de automatizacin se conecta todos los contactos emisores requeridos para
la funcin del controlador (interruptores, pulsadores, barras de luz, etc.) y todos los aparatos
activadores sujetos al controlador (contactores, vlvulas, etc.).

En este caso el autmata se basa en la programacin de sus constituyentes. El

funcionamiento obtenido resulta de la programacin efectuada. En esta forma la labor efectuada
puede cambiar alternando el programa; y con ello la flexibilidad es mayor. Los diferentes
diagramas mostrados en la figura compara los principios de ambas tecnologas en cuanto a su
expresin de esquema y en cuanto a su expresin lgica.

Caractersticas generales PLC

Los P.L.C. se encuentran en la gran mayora de las mquinas de proceso que se fabrican
actualmente y, a veces disfrazados de tablillas electrnicas de control, pero siempre reduciendo
en gran medida la mano de obra que requeran todos los tableros de control alambrados que hasta
hace unos aos eran omnipresentes en la industria y, en gran medida su gran difusin los ha
abaratado tanto que an en las operaciones ms sencillas, el P.L.C. toma el lugar de
temporizadores y contadores.

Al alambrar un PLC se debe tener cuidado en emplear los cables con cdigo de colores para
evitar en lo posible cualquier error que pudiera ser muy costoso.

Las compaas fabricantes de mquinas usan el siguiente cdigo de colores para los cables:

AZUL para circuitos de control en c.d.

ROJO para control en c.a.

VIOLETA y/o GRIS para entradas/salidas del PLC.

NEGRO en circuitos de fuerza

BLANCO en cables puestos a tierra en c.a. (neutro) y el VERDE/AMARILLO o solamente

VERDE para la conexin a tierra.

Tendencias
 Las mquinas modernas controladas por un PLC tienen pocos botones de mando, porque han
sido sustituidos en gran medida por los paneles de mando que a su vez tienen una pequea o gran
pantalla de avisos y, en algunos casos hasta permiten la programacin de la Produccin.

Adems, la tendencia es hacia una fabricacin integrada y, los PLC juegan el papel del soldado
raso en esa cadena al efectuar todas las operaciones burdas de control.

Estos sistemas donde los PLC son supervisados por sistemas ms complejos estn actualmente
en uso en las grandes compaas acereras, de alimentos y de automviles y, con la cada en los
costos reales actuales, se puede anticipar su uso en fbricas y empresas ms pequeas en el
prximo futuro.

En nuestro medio, esperamos ver cada vez un mayor nmero de PLC controlando las
mquinas de nuestras industrias.

Ventajas e inconvenientes

No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es debido,
principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas
que surgen constantemente. Veremos las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.

- Ventajas

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

- No es necesario dibujar el esquema de contactos.

- No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas.

- La lista de materiales a emplear queda sensiblemente reducida.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos (sin

costo aadido en otros componentes).

Mnimo espacio de ocupacin.

Menor costo de mano de obra de la instalacin.

Mantenimiento econmico.

Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.

Menor tiempo de puesta en funcionamiento del proceso, al quedar reducido el tiempo de

cableado.

Si la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til en otras mquinas o
sistemas de produccin.

- Desventajas

Adiestramiento de tcnicos en programacin de dichos dispositivos.

La inversin inicial.
 Hoy en da, los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen
la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que
hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados.

Funciones bsicas de un PLC.

Los PLC debido a que operan en base a operaciones lgicas son normalmente usados para el
control de procesos secuenciales, es decir, procesos compuestos de varias etapas consecutivas,
en donde el PLC controla que las etapas se ejecuten slo cuando se hayan cumplido una serie de
condiciones fijadas en el programa.

En general, estas funciones bsicas pueden ser:

Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin.

Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores.

Dilogo hombre mquina: Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo
sus consignas e informando del estado del proceso.

Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El

dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata
controlando la maquina3

- Otras funciones

Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes
industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real.
En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria
compartida.
 Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores
provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red
industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador.

Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos

los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos.
Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID
que estn programados en el autmata.

Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el
armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad
central del autmata mediante un cable de red.

Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores
y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el
estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.

Campos de Utilizacin de PLC

Empresas donde se utilizan

Las empresas en las cuales se utilizan los PLCs son diversas, pudindose asegurar, que su uso
en la mayora de los procesos industriales es generalizado, esto se debe a las ventajas que ofrecen
entre las cuales se hallan la flexibilidad de programacin y la facilidad de su Implementacin. Su
uso se dirige principalmente a los departamentos de ingeniera y produccin de las empresas.

Lo que se busca con el uso de los PLCs

A travs de la Implementacin de los PLCs se esperan obtener no slo mejoras en el proceso en

s, sino adems en los siguientes aspectos:

- Gran versatilidad.

- Facilidad en la programacin.

- Simplificacin en el diseo de las instalaciones.

- Mayor rapidez en el desarrollo del proceso.

- Capacidad para deteccin y correccin rpida de averas.

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso.
La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder
satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un

proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde procesos
de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de
instalaciones, etc.

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los

programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc.,
hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos industriales que producen una o
varias de las siguientes necesidades:

- Espacio reducido.

- Procesos de produccin peridicamente cambiantes.

- Procesos secuenciales.

- Maquinaria de procesos variables

- Instalaciones de procesos complejos y amplios.

- Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Ejemplos de aplicaciones generales:

- Maquinaria industrial de plstico.

- Maquinaria de embalajes.

- Maniobra de instalaciones: Aire acondicionado, calefaccin, seguridad...

- Sealizacin y control: Chequeo de programas, sealizacin del estado de procesos...

Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales,
dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso,
para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Estructura de un PLC.

Los PLC se componen bsicamente de tres secciones:

Seccin de Entrada , Seccin de Salida y Seccin Lgica de Control.

Entradas y Salidas
 Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo vinculan al campo. En el caso de
las entradas, adaptan las seales de sensores para que la CPU las reconozca. En el caso de las
salidas, activan un circuito de conexin (transistor, triac o rel) ante una orden de la CPU.

La clasificacin de las entradas y salidas son las siguientes:

Discretas: Tambin llamadas digitales, lgicas, binarias u on/off, pueden tomar solo dos estados.
La denominacin digital es ms comn que la de discreta, an cuando es incorrecta, ya que todas
las funciones de un PLC, incluidas las E/S son digitales.

Analgicas: Pueden tomar una cantidad de valores intermedios dentro de un cierto lmite,
dependiendo de su resolucin. Por ejemplo 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc.

Especiales: Son variantes de las analgicas, como las entradas de pulsos de alta velocidad,
termocuplas, RTDs, etc.

Inteligentes: Son mdulos con procesador propio y un alto grado de flexibilidad para su
programacin. Durante su operacin intercambian datos con la CPU.

Entradas discretas

Los fabricantes ofrecen una gran cantidad de alternativas para estos mdulos. As es que se puede
optar por mdulos con distinta cantidad de entradas y para distintas tensiones; las ms comunes
son: 24 Vcc, 24 Vca, TTL (5 Vcc), 110 Vca, 220 Vca, etc.

La estructura tpica de una entrada discreta puede

separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 un 1 para la
CPU .

Estos bloques son:

Rectificador: En el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en continua. En el

caso de una seal de corriente continua, limita o impide daos por inversin de polaridad.

Acondicionador de seal: Elimina ruidos elctricos, detecta los niveles de seal para los que
conmuta el estado lgico (umbral en on/off) y lleva la tensin al nivel manejado por la CPU.
Indicador de estado: En general se dispone de un indicador luminoso por canal, que est
encendido mientras exista tensin en la entrada, y apaga do en caso contrario. Un indicador
adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta permaneciendo encendido si tanto la
tarjeta como su comunicacin con la CPU no presentan fallas.

Aislacin: Las entradas de la mayor parte de los PLCs son optoaisladas para que, en caso de
sobretensiones externas el dao causado no afecte ms que ese punto, sin perjudicar el resto de la
tarjeta ni propagarse al resto del PLC.

Circuito lgico de entrada: Es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada cuando

sta la interrogue.

El paso de la seal por todos estos bloques insume un tiempo que se conoce como tiempo de
respuesta de la entrada. Este tiempo (y el del barrido, que se ver ms adelante) debe tenerse en
cuenta en el diseo del sistema. Un aspecto a analizar es el mnimo tiempo de permanencia o
ausencia de una seal requerido para que el PLC la interprete como un 0 un 1. Si una variable
de proceso pasa al estado lgico 1, y retorna al estado 0 en un tiempo inferior al tiempo de
respuesta de la entrada, es posible que el PLC no llegue a leerla. Por ejemplo, si una tarjeta tuviera
un tiempo de respuesta de 10 mseg, no ser capaz de identificar con certeza una seal que present
un pulso de menos de 10 mseg. Para aquellos casos en que se produzca esta situacin, se requieren
tarjetas con capacidad de retencin, en las que el estado lgico es sostenido por un perodo mayor
que la duracin del pulso de seal.

Como referencia, podemos indicar que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se
abre puede no ser el mismo que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se cierra.
En general, el tiempo de respuesta de una tarjeta de entradas discretas no es superior a los 20
mseg, pudiendo ser de unos pocos milisegundos.

Salidas discretas

La estructura tpica de una salida discreta es la siguiente :

Circuito lgico de salida: Es el receptor de la informacin enviada por la CPU.

Aislacin: Cumple una funcin anloga a la de la aislacin de una tarjeta de entradas discretas.

Indicador de estado: Generalmente se utiliza un indicador de estado por canal, que se enciende
cuando la salida est cerrada, y se apaga cuando est abierta. Un indicador adicional seala el
correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si tanto la tarjeta como su
comunicacin con la CPU no presentan fallas.

Circuito de conexin: Es el elemento de salida a campo, que maneja la carga conectada por el
usuario. Como veremos luego, se dispone de tres opciones de circuito de conexin: transistor,
triac y rel.

Proteccin: Puede consistir en un fusible en serie con los contactos de salida, una proteccin
electrnica por sobrecarga, o circuitos RC (resistivos-capacitivos) para eliminar picos generados
por la naturaleza de la carga, en caso deque sta sea inductiva y la alimentacin sea en corriente
continua.

Las alternativas de seleccin para el circuito de conexin son tres:

Salidas por rel, Triac, Transistor

Las salidas de rel pueden utilizarse para cargas en corriente alterna o continua, las de transistor
en corriente continua, y las de triac solo para corriente alterna. En todos los casos debe verificarse
si la potencia a manejar es compatible con el circuito de conexin seleccionado.

Entradas Analgicas

El PLC fue originalmente diseado para el control de estados lgicos (si-no), y es un equipo de
tecnologa digital. Por lo tanto la nica manera que tiene de trabajar con valores analgicos es
que stos se representen internamente por medio de nmeros en formato binario. La principal
tarea de una tarjeta de entrada analgica es precisamente la de convertir un valor analgico en
un nmero en formato binario, por medio de un conversor A/D. La siguiente figura muestra el
esquema de un conversor A/D :

. Esquema de un conversor Anlogo/Digital (A/D)

Generalmente, el conversor A/D se especifica indicando su resolucin en bits, expresando as el

menor cambio de tensin que tiene capacidad de distinguir. La exactitud de la tarjeta debe ser
especificada por separado, normalmente como porcentaje del alcance. La exactitud de una tarjeta
es peor que la resolucin del conversor A/D utilizado, debido a los dems componentes que la
integran, y a inexactitudes del propio conversor. Por ejemplo, una tarjeta puede utilizar un
conversor A/D de 16 bits, pero ser exacto tan slo hasta los 12 bits.
El componente ms caro de una entrada analgica es el conversor A/D, y ste resulta ms caro
cuanto mayor resolucin tiene. Por ello, los PLCs ms pequeos utilizan conversores de 8 bits
(ms econmicos), mientras los medianos y ms grandes utilizan conversores de 10 hasta 16 bits.

Una forma de disminuir costos consiste en utilizar un solo conversor A/D que convierte todas las
seales de entrada del mdulo, una por vez, y las almacena en una memoria temporaria (buffer)
alojada en el mismo mdulo, desde donde la CPU lee los valores. Para ello se requiere un circuito
que seleccione un canal por vez, enviando su seal al conversor A/D. Este circuito se denomina
multiplexor.

En resumen, en la estructura de una entrada analgica podemos distinguir las siguientes partes
bsicas:

Diagrama de bloques de una entrada

Proteccin: Impide daos al mdulo y al resto del PLC por conexin con polaridad invertida o
fuera del rango permitido.

Filtro analgico: Elimina posibles ruidos que ingresen por la instalacin. Bsicamente consiste
en un filtro pasabajos, que permite que las seales de baja frecuencia lleguen al conversor
A/D, evitando el paso de las seales de alta frecuencia. Este filtro es necesario, ya que ea caso
contrario podran aparecer seales de alta frecuencia enmascaradas como seales de baja
frecuencia

Multiplexado: Esta etapa consiste en un selector que enva un canal de entrada por vez al
conversor A/D.

Conversor A/D: Es el encargado de transformar la seal analgica ea un nmero binario

interpretable por la CPU.

Aislacin: En algunos equipos se dispone de optoaisladores luego del conversor A/D, para
separar la CPU del campo.

Buffer: Memoria donde se almacenan los valores que provienen del conversor, mientras ste
opera sobre los dems canales. Aqu es donde la CPU lee los valores numricos convertidos.

Entradas y Salidas Especiales.

 Dentro del sistema de E/S de un PLC se pueden instalar mdulos dedicados a tareas especiales
que no pueden ser resueltas eficientemente por la CPU.

As es que podemos encontrar algunos mdulos denominados especiales, como los siguientes:

Entradas de termocupla: Incluye un microprocesador para linealizacin de la seal de entrada, y

una junta fra para compensacin.

Entradas de RTD: Incluye un microprocesador para linealizacin de la entrada.

Entrada de pulsos de alta velocidad: El tiempo que le insume a la CPU resolver el programa del
usuario hace que sta no pueda leer pulsos de alta velocidad. Estos mdulos poseen un procesador
dedicado a esta funcin y pueden dar seales al campo y a la CPU al alcanzar valores prefijados.
Las frecuencias que pueden leer van hasta ms de 100 kHz y sirven para conectar encoders,
caudalmetros a turbina,etc. En muchos casos, la entrada puede discriminar el sentido de giro
efectuar conteos ascendentes y descendentes. Generalmente, este mdulo cuenta con algunas
entradas de pulsos, entradas discretas para la habilitacin y vuelta a cero del contador (reset), y
salidas discretas comandadas por este mdulo, accionadas cuando el total alcanza un valor
prefijado

Mdulos Inteligentes

. Con el objeto de descargar a la CPU de tareas que le insumen un tiempo que no es aceptable,
o para las que sta no est preparada, se dispone de mdulos inteligentes. Algunos de estos
mdulos cuentan con sus propias E/S, mientras que otros aprovechan la estructura de E/S que
ofrece el PLC. Una caracterstica de estos mdulos es que su funcionamiento es independiente
de la CPU, por lo que, en caso de falla de sta, los mdulos siguen operando.

Los mdulos inteligentes poseen un procesador propio que funciona en forma asincrnica con el
de la CPU. Ambos procesadores intercambian datos a travs de la capacidad del mdulo
inteligente de leer y escribir ciertas posiciones de la memoria de la CPU principal. En algunos
casos, la cantidad de datos que un mdulo inteligente puede intercambiar con la CPU principal
est limitada por el diseo del mdulo.

Algunos de estos mdulos inteligentes son:

Mdulo BASIC: Programable en lenguaje BASIC, posee uno o varios ports de comunicacin
RS232 RS422. Se puede utilizar para resolver ecuaciones complejas, para estadstica, para
adquisicin de datos, como ingreso de datos desde lectores de cdigo de barras, para ingreso de
datos manuales, para almacenamiento de recetas, impresin de reportes, etc. Tambin se utilizan
para la Implementacin de protocolos de comunicaciones que permiten la comunicacin del PLC
con otros equipos digitales. Esta aplicacin es til en aquellos casos en que el PLC no disponga
en forma estndar del software de comunicaciones requerido, resultando una Implementacin
razonablemente econmica. En estos casos se programa el protocolo en este mdulo utilizando el
lenguaje BASIC. En general, el mdulo no cuenta con canales de E/S propios, excepto los ports
de comunicaciones. Por otra parte, en algunos casos incluye un modem o mdem-fax para
comunicarse con otros equipos digitales remotos.

Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios lazos PID en forma separada de la CPU principal.
La configuracin de los lazos se efecta desde la CPU principal, o directamente a travs de un
port RS232 RS422 que el mdulo posee. A este port se conecta una PC con el software
adecuado, permitiendo la configuracin con independencia de la CPU principal. Este mdulo
descarga a la CPU principal del clculo del algoritmo PID, que insume un tiempo importante,
haciendo ms lento el tiempo de barrido de la CPU. Adicionalmente, la distribucin de varios
lazos PID en varios mdulos disminuye la posibilidad de falla de varios lazos. Algunos mdulos
cuentan con canales de E/S analgicos y discretos propios, hacindolo totalmente independiente
del resto del PLC. Otros mdulos PID utilizan la estructura de E/S del PLC.

Mdulo ASCII: Almacena mensajes que pueden emitirse a travs de sus ports de comunicaciones
por orden del programa de la CPU principal. Ante determinados eventos como alarmas o
simplemente a requerimiento del usuario, el programa de la CPU principal le ordena a este mdulo
emitir uno de los mensajes prealmacenados en su memoria. Estos mensajes pueden contener texto
fijo, datos variables tomados de la memoria de la CPU, hora y fecha, etc., y pueden emitirse en
displays alfanumricos, impresoras, terminales, etc.

Mdulo de posicionamiento: Es una combinacin de un mdulo contador de alta velocidad con

salida para motores. Se utilizan para resolver lazos de posicionamiento en aplicaciones de control
numrico o robtica.

Mdulo Computador Integrado: Son verdaderas computadoras, con teclado, pantalla, impresoras,
conexin en red y almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos discos rgidos, o en discos RAM
que emulan un disco rgido utilizando memoria RAM).

Funcionamiento Interno

Disposicin Interna

Un PLC se compone de un gran nmero de elementos electrnicos, cuyo ncleo esta formado
por un microprocesador. A travs de los bornes de entrada (X) y de salida (Y), el PLC controla
un proceso. Se dispone de tres tecnologas de salida : salida por rele, transitor y triac.

Adems de los contactos de salida autnticos el PLC dispone de registros de imgenes de salida
o salidas internas, para el tratamiento interno del programa . el PLC dispone adems de otros
elementos de enlace lgico y funciones tales como marcadores (M), contadores (C), relojes (T),
etc. Cuyos contactos de salida tambin pueden utilizarse opcionalmente como abiertos o cerrados.

Ejecucin del Programa

Mientras en un control convencional todos los procesos de control se llevan a cabo en paralelo
(simultneamente), en un control programable con memoria se ejecutan de forma secuencial
(sucesivas), de acuerdo con una determinada secuencia especificada en el programa, y se repiten
cclicamente.

El resultado de la ejecucin del programa de cada ciclo del programa se puede emitir de dos
formas:

a) Ejecucin directa: En la ejecucin directa del programa todas las seales de entrada
(X) se conducen a la CPU y se utilizan como datos de entrada. Los resultados de las operaciones
que se van ejecutando sucesivamente se transmiten entonces directamente a las salidas (Y).

b) Ejecucin de la imagen de proceso

Este tipo de ejecucin del programa es el que utilizan los controladores de la serie FX y consiste
en que se ejecuta primero la secuencia completa del programa y solo entonces se transmiten los
resultados a las salidas (Y). Se establece una imagen de los estados de salida de todo el programa
para cada ciclo, que es la denominada imagen de proceso.
Para la ejecucin completa de programa es necesario subdividirlo en tres sectores de trabajo:

a) Ejecucin de entrada

Antes de realizar una ejecucin de programa que vaya a repetirse cclicamente, el PLC
lee los estados de las entradas y los registra en los registros de imagen de entrada. A continuacin
se realiza la ejecucin, no con las entradas sino partiendo de los registros de imagen de entrada
, las modificaciones que se produzcan por el lado de entrada( bornes de entrada), solo podrn
tenerse en cuenta cuando termine el ciclo de programa actual, es decir. Que el registro de entrada
solamente se actualiza antes de la siguiente ejecucin del programa, en el prximo ciclo del
programa.

b)Ejecucin del programa :

El PLC lee el estado de los operadores(entradas X, marcadores M, etc.) en el registro de

imagen de entrada. Los resultados de los enlaces se registran en el registro de imagen de
operadores en la secuencia especificada en el programa.

c)Ejecucin de salida

Despus de una accin completa del programa, se transmite automticamente el

contenido del registro de imagen de salida a la memoria de salida, desde donde acta sobre los
elementos del circuito de salida, a travs de rels, transistores o triacs.

Las tres funciones parciales descritas para la ejecucin del programa se llevan a cabo de forma
sucesiva . el tiempo necesario para ejecutar una vez el programa completo se denomina tiempo
del ciclo del programa.

Memoria del programa

Las instrucciones de un programa se registran en una memoria de programa y posteriormente se

van extrayendo para la ejecucin de programa. La memoria de programa existe en tres
ejecuciones: RkM. EPROM y EEPROM.

La memoria RAM (Random Access \4emory) est integrada directamente en el control. Se trata
de una memoria de acceso directo que permite la rpida introduccin y salida del programa.

Las memorias EPROM (Erasable Proc,,rammable Read-Onlv Memory) y EEPROM (Electric

Erasable Protirammable Read Onlvy Memory) son memorias de valores fijos, no modificables,
que se pueden utilizar en la unidad principal de control.

A travs del programador manual FX-20P se ingresa el programa de control. De acuerdo al

destino de la informacin ingresada existen dos modos de programacin:

a) ONLINE -. En este modo la informacin ingresada es almacenada directamente en la

memoria RAM de la unidad base (FX-RAM). si la unidad base cuenta con un cassette de memoria
(RAM. EPROM o EEPROM) la informacin puede ser almacenada en este cassette, as mismo
es posible transferir informacin entre el cassette y la FX-RAM (ver figura sgte.).
 b) OFFLINE : En este modo el programa es siempre almacenado en la memoria RAM del
programador manual sin importar si la memoria RAM de la unidad base est en estado RUN o
STOP. Una vez almacenado en la RAM del programador manual el programa puede ser
transferido a:

- la memoria de la unidad base del PLC (ya sea la FX-RAM o al

cassette de memoria)

- la memoria del mdulo ROM Writer (ver: Esquema de almacenamiento de la

informacin en modo OFFLINE).

Designacin

La designacin de las unidades FX comienza en la unidad base y termina en la ltima unidad de

ampliacin que haya en la configuracin. En el caso del equipo usado en este trabajo, la unidad
base se designa con el N' 0 y ls modlos de entrada y de salida anlogos se designan con los
nmeros 1 y 2 de acuerdo a su posicin con respecto a la unidad base, en forma ascendente.

La designacin entrada/salida se efecta en forma relativa octal. Los dems operadores se

designan de forma decimal. Tanto para las entradas como para las salidas existen un mximo de
128designaciones ,es decir , desde XOOO hasta X 177 para las entradas y desde YOOO hasta y
177 para las salidas.
Para la unidad base utilizada en este trabajo se dispone de

8 designaciones de entrada (X): desde XOOO hasta X007

8 designaciones de salida (Y): desde YOOO hasta Y007

En el caso de los mdulos de entrada y salida anlogos la designacin de sus entradas y salidas
ser descrita ms adelante.

Operadores

Constantes ( K, H)

Pueden utilizarse tanto constantes decimales (K) como constantes hexadecimales (H) y tienen
mltiples aplicaciones: delimitacin de rangos para las entradas salidas analgicas. constantes de
tiempo para los relojes, cantidad de eventos que se deben contar en el caso de los contadores, etc.

Relojes (T)

Los relojes disponibles pueden clasificarse en tres grupos- temporizadores de 1ms, 10 ms Y 100
ms. Para utilizarlos se fija una condicin de entrada cuando sta se cumple se activa la bobina
del reloj. Una vez transcurrida la constante de tiempo el contacto de trabajo del reloj est en
condiciones de funcionamiento.

La introduccin de la constante de tiempo se puede efectuar en forma de valor decimal o

indirectamente a travs del valor contenido en un registro de datos.

Los diferentes tipos de relojes son los siguientes:

a) Relojes no remanentes (TO a T245)

Existen relojes no remanentes de 100 [ms] (TO a T199) y de 10 [ms] (T200 a T245). Los relojes
no remanentes operan de la siguiente manera: al conectarse la condicin de entrada, el reloj cuenta
en impulsos de 100 [ms] 10 [ms] segn corresponda, la bobina del reloj queda conectada una
vez alcanzada la constante de tiempo. El reloj vuelve a la posicin original cuando se desconecta
la condicin de entrada o cuando se produce un corte de tensin.

b) Relojes remanentes (T246 a T255)

Existen relojes remanentes de 1 [ms] (T246 a T249) y 100 [ms] (T250 a

T255).

Los relojes remanentes operan de la siguiente manera: al conectarse la condicin de entrada. El

reloj cuenta en impulsos de 100 [ms] 1 [ms], segn corresponda, la bobina del reloj queda
conectada una vez alcanzada la constante de tiempo, pero en este caso si se desconecta la
condicin de entrada o se produce un corte de tensin. el proceso slo es interrumpido y se
reanuda cuando se normaliza la situacin. es decir, el reloj sigue contando a partir del punto donde
qued. Para que el reloj vuelva a la posicin original es necesario recetearlo utilizando la
instruccin RST

Contadores (C):
 Los contadores pueden clasificarse en tres grupo: contadores de 16 bit. contadores de 32 bit y
contadores de alta velocidad.

a) Contador de 16 bit (contador incremental)

Caractersticas:

C 0 a C 99 (100 designaciones)

C 1 00 a C 199 (1 00 Designaciones): protegidos por batera.

Campo de posicionado : 1 a 32767

Su operacin es bsicamente de la siguiente manera: Se fija una condicin de entrada. cada vez
que sta se cumple el contador se incremento en una unidad. Adems se debe fijar una valor de
consigna o constante de trabajo para el contador. Una vez alcanzado el valor de consigna del
contador se activa su contacto de trabajo. El valor de consigna se puede ingresar en forma
directa como un valor decimal o tambin en forma indirecta a travs del valor memorizado en
un registro de datos.

Contador de 32 bit (contador Incremental y decremental)

Caractersticas

C 200 a C 219 (20 designaciones)

C 220 a C 234 (15 designaciones) protegidos por batera.

Campo de posicionado :-2.147.483.648 a 2.147.486.648

Opera en forma similar al contador de 16 bit con la diferencia que el conteo se realiza en forma
incremental, decremental o una combinacin alternada de ambas. adems por ser de 32 bit permite
un campo de posicionado mayor.

c) Contador de alta velocidad: C 235 a C 255 ( 21 designaciones)

Los contadores de velocidad son contadores de 32 bit. Operan de manera distinta a los vistos
anteriormente va que existen entradas exclusivas para el recuento (XO a X5). por lo tanto, se
permite un mximo de 6 contadores de alta velocidad por programa.

Adems. es importante mencionar que las entradas de recuento no pueden programarse como
condicin de conexin para el contador.

.Marcadores (M)

Los marcadores se utilizan slo para la ejecucin interna del programa. es decir, no pueden
activar directamente salidas exteriores pero s pueden utilizarse para establecer condiciones o
estados en el programa, sin necesidad de ocupar una de las salidas externas.

Los marcadores MO a M499 (500 designaciones) se desconectan al producirse un corte de la

energa elctrica, en cambio los marcadores ' M500 a M1023, llamados "marcadores Latch". estn
protegidos por batera y en caso de corte de la energa elctrica se mantiene el estado en que
estaban los marcadores.
 Adems de lo anterior existen marcadores especiales que se utilizan para funciones especficas,
que han sido predeterminadas, como por ejemplo:

a) M 8000: Al programar este marcador como condicin para una salida dada. esta salida se
ejecutar slo cuando el PLC est en modo RUN (o sea cuando el programa se est ejecutando).

b) M 8002: Al programar este marcador como condicin para una salida dada, para que esta
salida se ejecute bastar con que se produzca el impulso de inicializacin del programa.

Registros de datos (D)

Los registros de datos D presentan una memoria en la que se registran datos dentro del PLC.
Los registros de datos constan de 16 bit. los cuales pueden ser escritos y ledos.
Tambin se puede trabajar con 32 bit usando para ello dos registros de datos.

Clasificacin:

a) Registros de datos DO a D199 (200 designaciones): poseen las siguientes caractersticas-

- Los datos se mantienen en el registro de datos hasta que sean sobrescritos.

- Cuando se desconecta el control se ponen a cero todos los registros de datos.

- Si se utiliza el marcador especial M8033 los datos se conservan.

b) Registro de datos protegidos por batera D200 a D511 (312 designaciones): poseen las
siguientes caractersticas:

- Los datos se mantienen en el registro de datos hasta que sean sobrescritos.

- Los datos no se pierden cuando se desconecta el control ya que stos registros llevan batera
de proteccin.

Programacin de PLC

Lgica en escalera

Este lenguaje de programacin est basado en la descripcin de lgicas utilizada por electricistas.
Consiste en la representacin del circuito lgico utilizando contactos y bobinas, en forma similar
a cuando se utilizan rels. Los elementos bsicos de programacin son contactos (NA o NC, es
decir, Normal Abiertos o Normal Cerrados, entendindose por normal la posicin del contacto
sin energizar) y bobinas. Las operaciones booleanas bsicas suma y producto se arman
conectando apropiadamente estos contactos.

A estos elementos bsicos se les adiciona contadores,

temporizadores y otras instrucciones adicionales. Veamos por ejemplo el siguiente programa que
consta de una nica lnea
 En esta lnea, X1 y X3 son contactos NA, e Y6 es una bobina. La lnea est conectada a una
fuente de alimentacin en sus extremos a y b. La bobina es siempre el ltimo elemento de la
lnea, y se conecta a uno de los polos de esa fuente. Su activacin se produce cuando se cierra el
circuito entre a y b.

En el ejemplo, la bobina Y6 se energizar causando la activacin de la salida Y6 real cuando se

cierren los contactos X1 y X3, es decir cuando las entradas X1 y X3 lean un contacto cerrado en
campo. Evidentemente, la conexin en serie de dos contactos equivale a la operacin booleana
suma (AND). En forma similar, la conexin en paralelo de dos contactos equivale a la operacin
booleana producto (OR).

Con esta misma base se construyen programas para aplicaciones realmente complejas.

Lenguajes de alto nivelAdems de utilizarse en mdulos inteligentes, se emplean para escribir

subrutinas en PLCs que utilizan otros lenguajes como la lgica en escalera. En muchos equipos
se insertan caa lgica en escalera instrucciones denominadas box que, al activarse, ejecutan
subrutinas escritas en lenguajes similares al C, Pascal o BASIC.

Con estas subrutinas pueden crearse modelos de control que no estn preprogramados en el PLC.
como pueden ser linealizaciones escalados. etc. Otra aplicacin puede ser la simulacin de
fenmenos fisicos o qumicos antes de la puesta en marcha definitiva de un sistema. En general,
este tipo de lenguajes se utiliza para aplicaciones que requieren una capacidad intensiva de clculo
Si bien no es usual implementar problemas como el dado de ejemplo, se muestra igualmente su
solucin en la Fig. 12.

10 REM Declaracin de variables

20 DECLARE HS-1, HS-2, LSLL, LLL. LLLL, BOMBA = BOOLEAN

30 DECLARE LT = WORD

40 REM Lectura de variables de campo

50 DIM HS-1. HS-2, LSLL

60 AIN LT

70 REM Programa

80 LLL = CMP < (LT.100)

90 BOMBA = AND (HS-2, AND (LSLL, OR (HS-1, BOMBA)))

100 LLLL = NOT (LSLL)

110 REM Escritura de variables de campo

120 DOUT BOMBA, LLL, LLLL

 130 END

Lenguaje de alto nivel utilizado para la solucin del problema presentado

Programacin estructurada

Los lenguajes descriptos son apropiados para la resolucin de mltiples aplicaciones. Sin
embargo, en la medida en que la programacin requerida para una aplicacin crece, puede resultar
en programas engorrosos y de difcil mantenimiento.

Han surgido entonces varios mtodos complementarios que tienen por objeto facilitar el diseo
del programa de aplicacin. Estos mtodos se conocen como programacin estructurada.

Segn la definicin del diccionario: Una estructura es un conjunto de elementos solidarios entre
s, que integran una totalidad, de la cual son miembros y no partes. constituyendo un todo y no
una suma. Los miembros se caracterizan por su independencia, su articulacin en la forma total,
y su solidaridad.

Entonces, la programacin estructurada consiste en la descomposicin de un trabajo en varias

tareas independientes, autocontenidas y fciles de comprender. Cada una de estas tareas se disea
por separado, en alguno de los lenguajes descriptos. Un programa maestro define cuando se corre
cada tarea, y controla el conjunto.

Prcticamente cada fabricante tiene una versin propia de lenguaje de programacin estructurada.

Equipos de programacin

Para la programacin de PLCs se utilizan elementos auxiliares denominados Unidades de

Programacin o Programadores

Actualmente se encuentran dos tipos de programador:

Programador de mano: Se trata de una unidad porttil, con un pequeo teclado y un display
alfanumrico de una o dos lneas. Se utilizan como nico medio de programacin de
microPLCs, o como programador de mantenimiento para PLCs de mayor tamao. Usualmente
sirven para programar utilizando un lenguaje de mnemnicos, Para poder programar requieren
estar conectados al PLC. Esta modalidad se conoce como programacin en lnea u on-line

Software para computadoras PC: La difusin de las PCs ha llevado a todos los proveedores a
utilizarlas como plataforma para el diseo de Unidades de Programacin. Tpicamente constan de
una computadora personal IBM compatible, con sistema operativo DOS, y un software de
programacin propio del proveedor del PLC. La PC se comunica con el PLC utilizando un
protocolo de baja velocidad (9600 baudios), implementado en un port RS-232-C. Algunas
funciones que pueden estar disponibles son:

Configuracin en lnea (on-line) El PLC se programa desde la PC, mientras ambos estn en
comunicacin. Es posible forzar a las variables de la memoria del PLC a tomar determinados
valores, pudiendo probar as un programa de aplicacin. Por ejemplo, se puede forzar una entrada
discreta para que sta aparezca cerrada, an cuando el contacto en campo est abierto.
 Programacin fuera de lnea (off-line): Se desarrolla el programa de aplicacin en la PC, sin
que sta est conectada al PLC.

Manejo de diversos lenguajes de programacin: El software puede permitir el desarrollo de

un programa de aplicacin en un lenguaje (por ejemplo, lgicas en escalera), y traducirlo a
otro lenguaje (como diagramas lgicos), permitiendo efectuar modificaciones en cualquiera
de ambos lenguajes.

Carga y descarga del programa de aplicacin: El programa de aplicacin residente en el PLC

puede ser ledo por la PC, para luego modificarlo. En forma inversa, un programa desarrollado
off-line puede ser cargado en la CPU, luego de conectar la PC al PLC.

Archivo de programas: Los programas de aplicacin pueden ser almacenados en los medios
magnticos de la PC (disco rgido, disquetes, etc.), para facilitar su archivo.

Documentacin: Se puede imprimir un reporte que indique los mdulos que componen el
PLC, revisin de software y hardware, y el programa de aplicacin implementado.

La difusin de computadoras IBM compatibles de pequeo tamao, como las notebook (del
ingls, cuaderno), permite contar con una unidad de programacin tan poderosa como la descripta
en un equipo chico, que puede ser trasladado fcilmente a la ubicacin del PLC para tareas de
mantenimiento.

Interfases con el operador

El objetivo original del PLC fue el reemplazo de paneles de rels, por lo que no se consider
necesario el desarrollo de una interfase al operador. Esta qued a

cargo de un panel convencional, con indicadores luminosos, pulsadores y llaves.

La facilidad de comunicacin de un PLC moderno y la baja de costos de computadoras hacen

posible una combinacin que ha despertado gran inters en los usuarios: la suma de PLCs y
computadoras. Esta combinacin se complementa con un tercer elemento: el software para control
y adquisicin de datos, que corre en la computadora. El inters por este tipo de software ha crecido
en los ltimos aos en forma vertiginosa y hoy existen paquetes que permiten desde una simple
adquisicin de datos hasta complejas tareas de control, supervisin e integracin con otros
sistemas automatizados de una empresa. De esta forma, el PLC pasa de ser un sistema en si
mismo, a ser un componente ms de otros sistemas.

Otro mercado de desarrollo complementario al PLC y de gran crecimiento en la ltima dcada es

el de las interfases al operador basadas en displays y paneles dedicados. Estos equipos permiten
ingresos manuales de datos, modificacin y monitoreo de lazos de control, emisin de mensajes
al operador, etc. Van desde simples desarrollos basados en microprocesador hasta potentes
computadoras integradas con el PLC, que permiten la integracin de software para control basado
en PC dentro del mismo.

La comunicacin de estas interfases con el PLC puede ser a travs de mdulos insertados en su
chasis (como el mdulo inteligente ASCII), por medio de la conexin al bus de comunicaciones
serie de los chasis remotos, o a travs de las redes creadas con los mdulos inteligentes de
comunicaciones.

Conclusin
 Los controladores lgicos programables (PLC, por sus siglas en ingls), son dispositivos
electrnicos digitales que fueron investigados en 1969 para reemplazar a los circuitos de
relevadores (rels) electromecnicos, interruptores y otros componentes comnmente utilizados
para el control de los sistemas . En los sistemas el estado de una salida queda determinado por el
estado de una cierta combinacin de entradas sin importar la historia de stas.

Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos
permiten reprogramacin, ocupan comparativamente muy poco espacio, consumen poca potencia,
poseen auto-diagnstico y tienen un costo competitivo. Sin embargo, fueron las innovaciones
tecnolgicas en microprocesadores y memorias lo que a hecho tan verstiles y populares a los
PLC's. As, los PLC's pueden realizar operaciones aritmticas, manipulaciones complejas de
datos, tienen mayores capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente
con el programador y con otros controladores y computadoras en redes de rea local. Adems,
ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos para manejar seales anlogas y para
realizar estrategias de control, ms sofisticados que el simple ON-OFF, tales como el control PID,
inclusive con mltiples procesadores.

Al inicio, la utilizacin de un lenguaje de programacin con una estructura o representacin

similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena
eleccin ya que facilitaba el entrenamiento de los operadores que ya conocan estos diagramas.
As, el primer lenguaje de programacin para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje
de Escalera". An hoy se utiliza este lenguaje, as como el "lenguaje Booleano" que se basa en
los mismos principios del algebra booleana.

Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's , como poderosas computadoras que son y
se dio la evolucin de capacidades que ahora tienen, que no posean los antiguos circuitos,
aparecieron los lenguajes de alto nivel como el "lenguaje de escalera" pero, con la adicin de
funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera aparecen en el lugar de las
salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de Computadora, tambin de alto nivel,
que son muy similares a los lenguajes de programacin de computadoras como el Basic y el C,
para hacer cada vez ms amigable la programacin aumentando el aporte de los plc en mbito
industrial.