TEORA DE MECANISMOS

1.- INTRODUCCIN TMM

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica 1
 Teora de Mecanismos
NIVELES
0) CONOCIMIENTOS PREVIOS
Y FUNDAMENTOS TMM
A) CINEMTICO (DISEO INICIAL)
B) DINMICO (PREDIMENSIONADO)
C) CLCULO Y DISEO
D) CONSTRUCCIN
E) ENSAYO Y CORRECTO
FUNCIONAMIENTO
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Departamento de Ingeniera Mecnica
ELEMENTO/MIEMBRO CONJUNTO
EXPRESIN GRFICA SISTEMA RECEPTOR
MECNICA Necesidades
RESISTENCIAS PASIVAS Funcin
TEORA GENERAL DEL ENGRASE Caractersticas
MATERIALES SISTEMA MOTRIZ
Anlisis de deformaciones y tensiones Propiedades
Caractersticas mecnicas Caractersticas
Ensayos mecnicos Sectores industriales, relacionados con T.M.M.
MTODOS DE CLCULO ; ANALTICOS Y POR ORDENADOR
CLASIFICACIN (Por pares cinemticos) ANLISIS DE MECANISMOS
DESCRIPCIN SNTESIS DE MECANISMOS
PREDIMENSIONADO DE ELEMENTOS ANLISIS DINMICO
Volante, regulacin, frenado
COEFICIENTES DE SEGURIDAD
COEFICIENTE DE SEGURIDAD -TEORA DE FUSIBLES MECNICOS
CLCULO, COMPROBACIN Y ELECCIN DE -DISEO DE CONJUNTO
ELEMENTOS
UNIONES -SISTEMA DE SUSTENTACIN
REGMENES DE LUBRICACIN Carcasa (Estanqueidad), Bancada, etc.
SIST. LUBRICACIN Y REFRIGERACIN
FABRICACIN (TALLA, ETC.) PREVISIN Y NORMAS DE MONTAJE
ACABADO SUPERFICIAL PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
AJUSTES, TOLERANCIAS, ETC. ENSAYOS
NORMALIZACIN REGLAMENTACIN
EQUILIBRADO
VIBRACIONES
EQUILIBRADO (Procedimiento) AISLAMIENTOS
VIBRACIONES ENSAYOS Y VERIFICACIONES
DESGASTE, CORROSIN Y FATIGA Dimensionales
SUPERFICIAL
Funcionales
Ruidos y vibraciones
2
 Definiciones

MQUINA
Combinacin de cuerpos resistentes,
unidos entre s, con determinados
movimientos relativos, que transmiten
fuerzas desde una fuente de energa
determinada hasta el lugar donde han de
ser vencidas las resistencias.

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 Definiciones

MECANISMO
Combinacin de elementos de modo que
permitan conseguir determinados
movimientos

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 Definiciones

ESTRUCTURA
Combinacin de cuerpos resistentes,
capaces de transmitir fuerzas o de portar
cargas, pero cuyas partes no tienen
movimiento relativo.

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 Definiciones

PIEZA
Parte indivisible de un elemento o
de un mecanismo.

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 Definiciones

ELEMENTO O MIEMBRO
Parte de una mquina o mecanismo
que posee movimiento relativo con
cualquier otra.

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 Definiciones

Un miembro puede estar constituido

por varias piezas independientes,
pero solidarias entre s en el montaje.
En una mquina, el nmero de piezas
supera en general al nmero de
miembros de que consta.

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 Definiciones

PAR DE ELEMENTOS
Dos miembros contiguos de una mquina o
mecanismo, en contacto permanente, cuyo
movimiento relativo les est permitido.

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 Teora de Mecanismos

ELASTICIDAD Y MECNICA: MATERIALES EXPRESIN

RESISTENCIA DE GRFICA
MATERIALES INDUSTRIAL Y
DEL SLIDO

TECNOLOGA TEORA DE MECANISMOS TEORA DE LAS

MECNICA ESTRUCURAS

MQUINAS MQUINAS DISEO DE FERROCARRILES

ELCTRICAS TRMICAS Y AUTOMVILES
MQUINAS
MQUINAS PROYECTOS
HIDRULICAS
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 Esquema general de un conjunto
mecnico

SISTEMA SISTEMA SISTEMA

MOTRIZ TRANSMISOR RECEPTOR

SISTEMA DE SUSTENTACIN

MQUINA

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 Teora de mecanismos

POTENCIA FV , M

TRANSMISIN DE FUERZA FV
DE PAR M
TRANSMISIN DE POSICIN
TRANSMISIN DE POTENCIA
CLASIFICACIN POR TRANSMISIN DE INFORMACIN
TIPO DE MQUINA: APARATOS
RELOJES
REGULADORES

ELEVACIN
CLASIFICACIN POR TRANSPORTE
SU UTILIZACIN: HERRAMIENTAS
......

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 Esquema general de un conjunto
mecnico

S. Alimentacin S. Regulacin
S. Transmisor
TRANSMISIONES

S. Motriz EJES RBOLES S. Receptor

ACOPLAMIENTOS

SISTEMA DE SUSTENTACIN
Apoyos S. Frenado
S. Lubricacin Carcasa
Suspensin
Bancada
S. Estanqueidad S. Refrigeracin
Fundacin
AISLAMIENTO

SOPORTE

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 Sistema Transmisor

TRANSMISIONES TRANSMISIONES
Rgidas Deformables
Engranajes Correas
Cilndricos Planas
Cnicos Trapeciales
hiperblicos dentadas
Trenes Cadenas
Ordinarios Cables
Epicicloidales

Otras
Ruedas de friccin
Mecanismos articulados
Cilndricas
Levas
Cnicas
hiperblicas
Etc

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 Teora de Mquinas y Mecanismos

TRANSMISIONES
RGIDAS CILNDRICOS FLEXIBLES
ENGRANAJES CNICOS CORREAS
SINFN CORONA
HIPERBLICOS CADENAS
HIPOIDES
RUEDAS DE FRICCIN CABLES
TRENES DE ENGRANAJES ORDINARIOS
EPICICLOIDALES
HUSILLO - TUERCA
ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS
LEVAS, EXCNTRICAS, TRINQUETES
SISTEMA PORTADORES SISTEMA
MOTOR EJES - RBOLES RECEPTOR
CONECTORES
PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS TEMPORALES O EMBRAGUES
RGIDOS CONEXIN INSTANTNEA
ELSTICOS CONEXIN PROGRESIVA
COMPENSADORES

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 Sistema Transmisor

PORTADORES: Ejes, rboles

ACOPLAMIENTOS
Permanentes
Fijos: Platos o bridas de manguito
Mviles
Axial
Radial
Angular
Temporales (embragues)
Otros: hidrulicos, de seguridad, etc.
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 Par elemental

Dos miembros
contiguos
En contacto
Con movimiento
relativo

Clasificacin de cierres:
1.- De cierre de forma :
el contacto est asegurado por la
forma de los dos miembros del par
(cilindro-mbolo)

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 Par elemental

Leva: 2
Varilla: 3

2.- Cierre de
fuerza:
el contacto est asegurado por la
fuerza que ejerce un elemento
elstico interpuesto (leva-vlvula)
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 Par elemental

Rueda dentada: 2
Rueda dentada: 3

3.- Cierre de enlace

el contacto est asegurado por

medio de otro miembro del mismo
mecanismo (engrane de dos ruedas
dentadas)

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 Par elemental. Clasificacin de cierres

PAR ELEMENTAL PAR ELEMENTAL PAR ELEMENTAL

Polea: 2 Polea: 2 mbolo: 2
Correa: 3 Polea: 4 mbolo: 4

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

CIERRE DE FUERZA CIERRE DE ENLACE CIERRE DE ENLACE

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 Par elemental

Clasificacin segn el nmero de barras o

miembros (orden del par o de la junta):
Par binario: par formado por dos barras
Par ternario: par de tres barras
Par P-ario: par formado por P barras
Clasificacin segn la superficie de contacto
Par superior (de contacto lineal o puntual)
Par inferior (de contacto superficial)

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 Pares fundamentales inferiores

Contacto superficial
Pares de primer orden
(un punto del eslabn describe una curva)

Par prismtico o Par de rotacin Par helicoidal o

de traslacin o de revolucin de tornillo

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 Pares fundamentales inferiores

Contacto superficial
Pares superficiales o de segundo orden
(un punto del eslabn describe una superficie)

Par esfrico Par plano Par cilndrico

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 Teora de Mecanismos

MECANISMOS
ARTICULADOS PLANO
ESPACIO
CADENA CINEMTICA TRENES DE
ENGRANAJES
COJINETES (RODAMIENTOS)
FRENOS
PARES EMBRAGUES
INFERIORES CRUCETA
DE MIEMBROS CUA
PARES RGIDOS TORNILLO
ELEMENTALES LEVAS
DE LA CADENA PARES TRINQUETES
CINEMTICA SUPERIORES PALANCAS RODANTES
ENGRANAJES
RESORTES
ELSTICOS BALLESTAS
DE MIEMBROS CORREAS
DEFORMABLES FLEXIBLES CABLES
CADENAS...

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 Par elemental

Clasificacin segn el movimiento relativo

entre sus puntos
Par de primer grado o lineal
Par prismtico: describe una lnea recta
Par de rotacin: el punto describe una circunferencia
Par helicoidal: describe una hlice

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 Par elemental

Par de segundo grado o superficial

Par plano: describe un plano
Par cilndrico: describe un cilindro
Par esfrico: describe una esfera

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 Par elemental

Par de tercer grado o espacial

Clasificacin segn el tipo de rozamiento entre las dos

piezas
Par con deslizamiento: cilindro-pistn
Par de rodadura: rueda-carril
Par con pivotamiento: quicio-quicionera

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 Cadena cinemtica

Agrupacin de pares elementales

Cadena cinemtica
Abierta
Cerrada

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 Cadena cinemtica abierta

2 grado
superficial Movilidad de un
( )
mecanismo:
Punto P ligado
a un miembro del
P
par.
Estudiamos el
movimiento
respecto a otro
3er grado miembro del par.
1er grado
espacial
lineal ( )
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 Cadena cinemtica cerrada

Agrupacin de pares elementales

MECANISMO:
Cadena
cinemtica
con un
Estructura Desmdromo miembro fijo
(TIERRA)

NOTA: Mecanismo fundamental y sus

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inversiones. 30
 Cadenas cinemticas con tres pares
inferiores

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

2-1
1-2

2-3

3-1

2-3 1-3

3 pares de traslacin o 1 par de rotacin +

3 pares prismticos 1 par de traslacin +
1 par helicoidal
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 Cuadriltero articulado

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Corredera con gua circular excntrica

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 Mecanismo biela-manivela (I)

Cuadriltero articulado degenerado

Una manivela se encuentra en el .

Tierra 1 Cntrico

Tierra 3
Universidad Carlos III de Madrid Mquinas alternativas o de mbolo
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 Mecanismo biela-manivela (II)

Inversiones

Mecanismo de retorno rpido

Tierra 2

Bomba de pndulo

Tierra 4

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 Cuadriltero articulado degenerado (I).

dos manivelas en el .
Genera una
elipse de
semiejes CA y CB

Tierra 1 Tierra 3

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 Cuadriltero articulado degenerado (II).

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Tierra 2

Junta de Oldham

Tierra 3
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 Nmero de grados de libertad

Nmero mnimo de parmetros

independientes necesarios para definir la
configuracin geomtrica de un sistema en
el espacio.
Mecanismo en el espacio: 6 gdl
3 traslacin
3 de rotacin.

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 Nmero de grados de libertad

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)

G = 3 ( N-1) - 2 f1 - f 2
Si G>1 mecanismo G- GDL.
Si G=1 mecanismo desmodrmico.
Si G=0 estructura estticamente determinada.
Si G<0 estructura hiperesttica.
f1: n pares 1gdl, f2: n pares 2gdl

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 Nmero de grados de libertad

CRITERIO DE RESTRICCIN
G = ( 2 J- 3) - n 2 + 3 n 3 + 5 n 4 + " + ( 2 K- 3) n k

J Nmero de nudos del mecanismo

n 2 N de barras con 2 pares cinemticos de 1 gdl
n 3 N de barras con 3 pares cinemticos de 1 gdl
..
n k N de barras con K pares cinemticos de 1 gdl

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