Proyecto de iniciacin cientfica Teora de Control II

ANALISIS DE SEALES OBTENIDAS DE UN SEN-

SOR IMU PARA EL ESTUDIO DEL COMPORTA-
MIENTO DE LAS RUEDAS TRASERAS DE FORMA
LIBRE Y SOBRE SUELO DEL ROBOT-CARRO RO-
BOTNIK
Ros Gibelly, Revello Marta, Bonilla Ricardo, Carvajal Bryan

Licenciatura en Ingeniera Electromecnica Centro Regional de Panam Universidad Tecnolgica de Panam

Resumen- En este artculo se presentan los resultados obtenidos de sensores instalados en un robot de cuatro de ruedas
para estudiar el comportamiento de las ruedas traseras y as caracterizar las seales graficadas a partir de los datos recopilados
por el sensor. Se pudo conocer el comportamiento en frecuencia de distintos niveles de velocidad del robot.
Palabras claves- IMU, espectrograma, seal, frecuencia, transitorio
Abstract Thk
Keywords Absbgf

Bases o soporte para los sensores (fabricados con

1. Introduccin impresora 3D)
ROBOTNIK
El control automtico de un proceso requiere de un sis- Laptop
tema que ajuste automticamente una(s) variable(s) del pro- Control DualShock 3
ceso para mantener otra (s) dentro de lmites establecidos. Cronmetros
Una de las formas ms comunes de controlar un proceso es 2 tacmetros
utilizar un sistema de control por retroalimentacin, o de lazo Banco o silla sin respaldar
cerrado. En este se mide, la variable que se quiere controlar; Cinta reflectiva
esta medicin va retroalimentada al controlador para compa-
rarla con el valor deseado, y determinar la correccin nece-
saria, en caso de que exista alguna diferencia entre su valor
actual y el valor deseado.
Este proyecto tiene como objetivo analizar fragmentos
de la seal emitida por un sensor inercial (IMU) instalado en
las ruedas de un carro llamado ROBOTNIK para la caracteri-
zacin de las mismas y as conocer el comportamiento propio
del motor de las ruedas. Adems de dar pie a futuras investi-
gaciones relacionadas al control de movimiento del ROBOT-
NIK.

2. Materiales y equipos
4 sensores IMU marca XSENS modelo MTw-
38A70G20
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3. Metodologa
RPM vs Nivel de velocidad
Para el desarrollo de este proyecto se llevaron a cabo va-
rios pasos como procedimiento que se mencionan a continua- 250
y = 19.588x - 3.2467 193.35
cin: 200 172.45
151.55
136
Identificacin del robot-carro o ROBOTNIK. 150 114.9

RPM
94.05
Fabricacin de soportes o bases para la colocacin 100 73.05
57.45
de los sensores en el centro de cada rueda. 36.45
50 15.6
Preparacin del lugar para la realizacin de las prue-
0
bas.
0 2 4 6 8 10
Colocacin e instalacin de los sensores (uno en
cada rueda), adems de cinta reflectiva para la me- Nivel de velocidad
dicin con los tacmetros.
Conexin o sincronizacin de los sensores IMU con Figura 1. Velocidad de giro de las ruedas en cada nivel de velocidad.
la computadora para la recopilacin de los datos.
Realizacin de las 6 pruebas. Para la realizacin de Nota: Para efecto de una mayor comprensin de las seales
las pruebas se coloc el carro encima de una silla solo se mostrarn los datos registrados del parmetro Pitch
sin respaldar de manera que las ruedas pudiesen gi- del sensor ya que es el eje sobre el cual se encontraba girando
rar libremente o sin tocar suelo. Luego de haber co- la rueda, adems los datos que se presentaran son especfica-
locado los sensores se dio inicio a las mediciones mente de las ruedas traseras visto desde la posicin de un
con un incremento del nivel de velocidad de giro de conductor.
la rueda cada 30 segundos, el carro cuenta con diez
niveles de velocidad lo que nos permiti recopilar
7000 muestras aproximadamente. De igual forma se
midi con un tacmetro la velocidad de giro (RPM)
de las ruedas por cada incremento de la misma.
Generacin de graficas a partir de los datos obteni-
dos.
Anlisis de las grficas.

4. Resultados Figura 2. Notacin dada a las ruedas (estudios realizados a rueda 4

y 2).
Los resultados obtenidos de la medicin del tacmetro
se presentan en la siguiente tabla: Anlisis de frecuencia de niveles de velocidad
TABLA PROMEDIO (rpm) Con este anlisis se busca conocer la frecuencia de operacin
de las ruedas en cada nivel de velocidad, para ello se grafic
VELOCI- TACME- TACME- PROME-
un espectro de frecuencias para las velocidades 2,3,4,5,6 y 7
DADES TRO 1 TRO 2 DIO en ambas ruedas de estudio y comparndolas con 3 pruebas
1 15.6 15.6 15.6 de la misma rueda. Solo se caracteriz estas 6 velocidades
para efecto de poder estudiarlas con los resultados de las
2 36.4 36.5 36.45 pruebas sobre suelo.
3 57.4 57.5 57.45
Velocidad: Nivel 2
4 73.1 73 73.05
5 94.1 94 94.05
6 115 114.8 114.9
7 136.1 135.9 136
8 151.4 151.7 151.55
9 172.4 172.5 172.45
10 193.2 193.5 193.35
Figura 3. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la fre-
La figura a continuacin muestra el aumento proporcio-
cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.
nal de la velocidad del carro:
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Figura 7. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la fre-

cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

Figura 4. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la fre-

cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

Si comparamos la figura 3 y 4 se logra observar patrones bas-
tante parecidos; si realizamos un estudio de las intensidades
se encuentra que las frecuencias de operacin del nivel de
velocidad 2 son 0.6, 1.8, 3.1, 4.3, 5.5, 6.8, 8 y 9.2 Hz.
Velocidad: Nivel 3
Figura 8. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la fre-
cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.
Si comparamos la figura 7 y 8 se logra observar patrones bas-
tante parecidos; si realizamos un estudio de las intensidades
se encuentra que las frecuencias de operacin del nivel de
velocidad 4 son 1.2, 3.7, 6.1 y 8.6 Hz.

Velocidad: Nivel 5

Figura 5. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la fre-

cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.
Figura 9. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la fre-
cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

Figura 6. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la fre-

Figura 10. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la
cuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.
frecuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.
Si comparamos la figura 5 y 6 tambin logra observar patro-
Si comparamos la figura 9 y 10 se logra observar patrones
nes bastante parecidos; si realizamos un estudio de las inten-
bastante parecidos; si realizamos un estudio de las intensida-
sidades se encuentra que las frecuencias de operacin del ni-
des se encuentra que las frecuencias de operacin del nivel
vel de velocidad 3 son 1, 2.9, 4.8, 6.9 y 8.7 Hz.
de velocidad 5 son 1.6, 4.8 y 8 Hz.

Velocidad: Nivel 4
Velocidad: Nivel 6
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Figura 11. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la Frecuencias de operaciones (Hz)
frecuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB. 0.6
1.8 1
4.3 2.9 1.2
5.5 4.8 3.7 1.6
6.8 6.9 6.1 4.8 1.9
8 8.7 8.6 8 5.8 2.3
9.2 9.6 6.8

Figura 12. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la

frecuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

Si comparamos la figura 11 y 12 se logra observar patrones

bastante parecidos; si realizamos un estudio de las intensida-
des se encuentra que las frecuencias de operacin del nivel
de velocidad 6 son 1.9, 5.8 y 9.6 Hz.

Velocidad: Nivel 7

5. Conclusiones
Es
Figura 13. Espectro de frecuencias de rueda 2, el eje x representa la
frecuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

REFERENCIAS
[1]

[2]

Figura 14. Espectro de frecuencias de rueda 4, el eje x representa la

frecuencia en Hz y el eje y la intensidad en dB.

Si comparamos la figura 13 y 14 se logra observar patrones

bastante parecidos; si realizamos un estudio de las intensida-
des se encuentra que las frecuencias de operacin del nivel
de velocidad 7 son 2.3, 6.8 y 8.6 Hz.
En general, si tabulamos la frecuencia de operacin de
cada uno de los niveles de velocidad observaremos que la
misma va en aumento como se muestra a continuacin:
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