Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
1. INTRODUCCION
Sea un sistema vibratorio forzado de 1 GL, conforme se muestra en la figura. La excitacin F(t) es una
fuerza generica.
Para la obtencin de estas soluciones para excitaciones notables se utilizaran un software como es el maple:
( )
() = (1)
La velocidad ser:
[ ( ) + ( )]
() = (2)
1
= { [ ( ) + ( )]} (3)
2
La velocidad ser
( )
= (4)
1 2
2 (2 2 1)
= { + [ ( ) + ( )]} (5)
2
1
= { [ ( ) + ( )]} (6)
2
_ = [ ( ) + ( )] ( 7)
Con
0 +
= y = y = 1 2 (8)
_ = [( )( ) ( + )( )] (9)
3. SOLUCIONES NUMERICAS
3.1. Haciendo uso de las libreras del simulink
3.2. Haciendo uso de la integracin numrica de la ecuacin diferencial mediante el mtodo de Runge
Kutta (implementado en clases)
3.4. Utilizando las libreras del toolbox de Ingeniera de Control (tarea para el alumno)
4. EJEMPLOS
Ejemplo 1: Dado el sistema dinmico de la Figura 1, considere los parmetros del sistema vibratorio:
m=1; k=1; c=1. Las condiciones iniciales: x(0)=0.25; y v(0)=5.
La fuerza aplicada es, ver (Fig.02):
F Newtons
2
2 8 t en seg
1. Solucin analtica
2 2 2
= +
2 2 2 8
2 2
= - -
8
2 2
Fig. 03: Composicin de la Fuerza de excitacin
De la Fig. 03, se puede observar que la Fuerza de excitacin F(t), se compone como:
() = () ( 2) 2( 8)
Los parmetros del sistema
m=1;k=1;c=1;
wn=sqrt(k/m);cc=2*sqrt(k*m);si=c/cc;
wd=wn*sqrt(1-si^2);
xo=0.25;
vo=5;
Determinando el tiempo
T=30; dt=0.01;
N1=2/dt;N2=6/dt;N3=22/dt;
N=N1+N2+N3+1;
t=dt*(0:N-1);
5
velocidad: m/seg
-5
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
desplazamiento: metros
-2
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 04: Respuesta del sistema debido a las condiciones iniciales
b) Implementando la funcin correspondiente a la respuesta del sistema debido a la excitacin rampa
r(t), (ver ecuaciones: 5 y 6) :
A1=2*si/wn;
B1=(2*si^2-1)/wd;
xr1=iner*(t-A1+dexp.*(A1*fcos+B1*fsin));
dxr1=iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
figure % figure 2
subplot(211);plot(t,dxr1);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad:
m/seg');grid;
subplot(212);plot(t,xr1);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('desplazamiento:
metros');grid;
1.5
velocidad: m/seg
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
desplazamiento: metros
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
n2=(N1+2):N;
t2=t(n2)-2;
dexp=exp(-si*wn*t2);
fcos=cos(wd*t2);
fsin=sin(wd*t2);
xr2=iner*(t2-A1+dexp.*(A1*fcos+B1*fsin));
dxr2=iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
subplot(211);plot(t(n2),dxr2);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad:
m/seg');grid
subplot(212);plot(t(n2),xr2);xlabel('tiempo
t:seg');ylabel('desplazamiento: metros');grid;
1.5
velocidad: m/seg
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
desplazamiento: metros tiempo t:seg
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
n3=(N2+2):N;
t3=t(n3)-6;
dexp=exp(-si*wn*t3);
fcos=cos(wd*t3);
fsin=sin(wd*t3);
xr3=2*iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
dxr3=2/(m*wd)*dexp.*fsin;
subplot(211);plot(t(n3),dxr3);
xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad: m/seg');grid
subplot(212);plot(t(n3),xr3);xlabel('tiempo
t:seg');ylabel('Desplazamiento: metros');grid;
2
velocidad: m/seg
-1
5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Desplazamiento: metros
0
5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
x=xci+xr1;
dx=dxci+dxr1;
x(n2)=x(n2)-xr2;
dx(n2)=dx(n2)-dxr2;
x(n3)=x(n3)-xr3;
dx(n3)=dx(n3)-dxr3;
Ploteando la velocidad
plot(t,dx);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('Velocidad: m/seg');grid;
title('Velocidad Tiempo')
Velocidad - Tiempo
5
3
Velocidad: m/seg
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 08: Velocidad del sistema
Ploteando el desplazamiento
Desplazamiento - Tiempo
3.5
2.5
Desplazamiento: metros
1.5
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 09: Desplazamiento x(t), del sistema
2. Solucin numrica con el simulink
Fig. 12: Resultados obtenidos en la simulacin numrica con el simulink (coinciden con las figuras 08 y
09)
3. Solucin numrica utilizando integrador Runge Kutta
m=1;k=1;c=1;
wn=sqrt(k/m);cc=2*sqrt(k*m)si=c/cc;
wd=wn*sqrt(1-si^2);
tF=0:.01:30;
F=[tF(1:201) 2*ones(1,600) zeros(1,2200)];
plot(tF,F,'r');title('La fuerza');xlabel('tiempo:seg');
ylabel('fuerza:Newtons');grid;
La fuerza
2
1.5
fuerza:Newtons
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo:seg
Fig. 13: La fuerza de excitacin obtenida por composicin de funciones
intT=[0 30];
[T,x,vx]=solVIBFORZ(m,wn,si,tF,F,intT,Cinic);
plot(T,vx); grid;
title('Velocidad-Tiempo');xlabel('t: tiempo en seg');ylabel('v(t):
Velocidad');
Velocidad-Tiempo
5
v(t): Velocidad
2
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30
t: tiempo en seg
Fig. 14: La velocidad del sistema obtenido por integracin Runge Kutta
plot(T,x); grid;
title('Desplazamiento-Tiempo');xlabel('t: tiempo en seg');ylabel('x(t):
Posicion');
Desplazamiento-Tiempo
3.5
2.5
2
x(t): Posicion
1.5
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30
t: tiempo en seg
Fig. 15: El desplazamiento x(t), del sistema obtenido por integracin Runge Kutta.
m=1;c=1;k=1;
wn=sqrt(k/m);
cc=2*sqrt(k*m);
si=c/cc;
H =
a =
x1 x2
x1 0 1
x2 -1 -1
b =
u1
x1 0
x2 1
c =
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d =
u1
y1 0
y2 0
tF=0:.01:30;
F=[tF(1:201) 2*ones(1,600) zeros(1,2200)];
X0=[0.25;5]
X0 =
0.2500
5.0000
[Y,T,X] = lsim(H,F,tF,X0);
whos Y T X
3
Velocidad:m/seg
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo:seg
Fig. 16: La velocidad del sistema obtenido por simulacin utilizando las libreras de ingeniera de control
del matlab.
plot(T,X(:,1))
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Desplazamiento:m');grid;
3.5
2.5
Desplazamiento:m
1.5
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo:seg
Fig. 17: El desplazamiento del sistema x(t), obtenido por simulacin utilizando las libreras de ingeniera
de control del matlab
Conclusin: Las respuestas coinciden por los tres mtodos: soluciones por las formulas analticas (fig. 08 y
09); la solucin numrica con el simulink (fig. 12); solucin numrica de RungeKutta (fig. 14 y 15) y la
solucin numrica dada por las libreras de Ing. de Control (fig. 16 y 17).
Ejemplo 2:
Una mquina de 110 Kg est montado en un soporte cuya rigidez es de 4x105N/m y una relacin de
amortiguamiento de 0.15. La operacin de la maquina puede ser simulada de la siguiente forma. Determine
la mxima fuerza transmitida al piso y el mximo desplazamiento de la mquina. Considere las CI nulas.
F kN
20
15
t en seg
0.2 0.25
Fig. 18: La Fuerza de excitacin
Simulacin numrica
m=110; k=4*10^5;si=0.15;
La frecuencia natural en Hz
wn=sqrt(k/m);
fn=wn/(2*pi)
fn =
9.5974
fm_minima =
19.1948
dt=1/fm_minima
dt =
0.0521
La fuerza
tF=0:dt:T;
N1=round(0.2/dt);dF1=20/N1;
N2=round((0.25-0.2)/dt);dF2=(20-15)/N2;
N3=round((T-0.25)/dt);
F=1000*[0:dF1:20 (20-dF2):-dF2:15 15*ones(1,N3)];
plot(tF,F,'r')
xlabel('Tiempo en segundos');ylabel('Fuerza F(t), en Newtons');
title('Fuerza F(t)');grid;
4
x 10 Fuerza F(t)
2
1.8
1.6
1.4
Fuerza F(t), en Newtons
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo en segundos
Cinic=[0;0];
intT=[0 5];
[T,x,vx]=solVIBFORZ(m,wn,si,tF,F,intT,Cinic);
plot(T,vx);title('velocidad');
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Velocidad:m/seg');grid;
velocidad
0.6
0.4
0.2
Velocidad:m/seg 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg
Fig. 20: La velocidad del sistema obtenido por integracin Runge Kutta
plot(T,x);title('Desplazamiento');
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Desplazamiento:m');grid;
Desplazamiento
0.06
0.05
Desplazamiento:m
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg
Fig. 21: El desplazamiento del sistema obtenido por integracin Runge Kutta
xmax =
0.0516
t_xmax =
0.2158
4
x 10 Fuerza transmitida al piso
2.5
2
Fuerza: Newtons
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg
[Ftransmax,i]=max(Ftransm);
Ftransmax=Ftransmax
t_xmax=T(i)
Ftransmax =
2.0754e+04
t_xmax =
0.2129
>
>
>
>
>
>
>
>