Conceptos de Contol

Captulo I.
Acciones de Control.
CAPTULO I.
ACCIONES DE CONTROL.
1.1 Introduccin.
Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los ltimos das
y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn
problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin embargo es muy
importante que se conozca la teora bsica de control. El trabajo pretende formar parte de la
educacin del alumno en la teora bsica de control siendo una herramienta que puede
facilitar el estudio en el laboratorio.
El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cul la teora de control es un
tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean dar nuevas ideas para
obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o
repetitivas.
Captulo I.
Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto de partida para
comprender el estudio. Estas definiciones surgieron usando como base las ideas de la
autora Katsuhiko Ogata en su libro Ingeniera de Control Moderna .
Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad
o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. El objetivo del
control es medir el valor de la variable controlada del sistema para aplicar correcciones a
travs de la variable manipulada para obtener un valor deseado.
Planta. La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas con el
objetivo de realizar una operacin en particular. Se le llama planta a cualquier sistema
fsico que se desea controlar.
Proceso. El proceso es cualquier operacin que va a ser controlada.
Sistema. Un sistema es un conjunto de componentes que se interrelacionan y
trabajan juntos para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin. Una perturbacin es una seal que normalmente afecta a la variable
controlada del sistema. Las perturbaciones pueden ser internas cuando surgen dentro del
sistema, o externas porque se produce fuera del sistema y actan como otra entrada.
Control realimentado. El control realimentado es un sistema que mantiene una
comparacin entre la entrada de referencia y la salida deseada, el resultado de la
comparacin es utilizado para controlar.
Sistema de control en lazo cerrado. Los sistemas de control en lazo cerrado
alimentan al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de
2
Captulo I.
entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El trmino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema; es por eso que el termino control
de lazo realimentado y de lazo cerrado se usan indistintamente.
Sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas la salida no afecta la accin
de control. Es decir que en este tipo de control no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; lo que obliga a que la precisin del sistema sea dependiente de la
calibracin del mismo.
1.2 Funcin de Transferencia.
El aspecto ms importante dentro de los sistemas de control es la estabilidad del sistema.
Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbacin la salida permanece en el
mismo estado. En un sistema de control se busca que a pesar de las perturbaciones o
entradas el sistema vuelva a un estado de equilibrio. Para este motivo es necesario conocer
las caractersticas del sistema a travs de su funcin de transferencia.
Los sistemas de control actuales generalmente son no lineales, sin embargo es
posible aproximarlos a travs de medios matemticos; es por eso que analizar la respuesta
transitoria de la planta es el primer paso a tomar en cuenta para poder implementar las
acciones de control. El anlisis de la respuesta transitoria nos da como resultado la
Funcin de Transferencia que nos representar la planta que se va a controlar.
3
Captulo I.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia
determina cual de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas
del sistema. Si las entradas de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est
sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y
para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez
diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el
desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales
seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma
base.
La mayor parte de los sistemas a controlar tiene funciones de transferencia de
segundo orden. Utilizando una entrada escaln los sistemas de segundo orden muestran la
funcin de transferencia:
2
Cs n
Rs s2 2 n s 2
n
donde,
n: frecuencia natural no amortiguada.
: factor de amortiguamiento relativo del sistema.
El sistema tiene dos polos en:
2
s n n 1
4
Captulo I.
Para:
| |>1 Dos polos reales diferentes. "Caso sobre amortiguado".
| |=1 Dos polos reales e iguales. "Caso crticamente amortiguado".
0< <1 Dos polos complejos conjugados. "Caso subamortiguado".
=0 Dos polos complejos conjugados puros. "Caso oscilador".
La siguiente figura muestra la frecuencia natural no amortiguada n y el factor de
amortiguamiento en el plano imaginario.
j
d
2 n
n 1
0
n
Figura 1.1 Definicin del ngulo .
Por trigonometra:
1 d
tan
2
d n 1 n
d 2
sen 1 cos
n n
donde,
5
Captulo I.
d: frecuencia natural amortiguada.
: coeficiente de atenuacin.
En la figura siguiente se muestran diferentes grficos para los factores de
amortiguamiento descritos anteriormente para una entrada escaln unitario, ya que
normalmente las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
=0
0< <1
0< <1
=1
>1
Figura 1.2 Curvas de Respuesta al Escaln Unitario de Sistemas de Segundo Orden.
La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un sistema de control
prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Estas especificaciones se definen a continuacin y aparecen en forma grfica en la
respuesta transitoria de un sistema en la figura siguiente:
6
Captulo I.
Mp
0.05
1
0.02
0.5
td tr tp ts
0
Figura 1.3 Especificaciones de la Respuesta Transitoria.
1. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: Tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5
al 95% del 0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico, tp. Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso
(mximo sobreimpulso). El tiempo pico es inversamente proporcional a la
frecuencia natural amortiguada.
tp
d
4. Mximo sobreimpulso, Mp: Es el valor pico mximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso normalmente se indica en
porcentaje. La cantidad de sobrepaso mximo indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.
7
Captulo I.
2
1
Mp e
5. Tiempo de asentamiento, ts: Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control.
C
ts
n
donde C es 4 para un criterio de 2% o 3 para un criterio de 5%.
1.3 Acciones de Control.
La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se llama accin
de control . Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la planta
con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador debe
producir una seal de control que reduzca la desviacin.
El siguiente diagrama a bloques muestra un sistema de control automtico general
formado por un controlador, un actuador, una planta y un sensor.
En el diagrama siguiente el controlador detecta la seal de error, el controlador
amplifica la seal y la enva al actuador que produce la entrada a la planta; la salida de la
planta es medida por un sensor que transforma la seal y la enva al controlador para que
pueda ser comparada con la seal de referencia.
8
Captulo I.
Controlador Automtico
Detector de errores
Salida
Entrada de Ampli- Actua- Planta
+
referencia ficador dor
-
Seal de error
Sensor
Figura 1.4 Diagrama a Bloques General de un Control Automtico.
En las siguientes secciones se analizan algunos detalles de las acciones bsicas de
control.
1.3.1 Accin de Control Encendido-Apagado.
La accin de control Encendido-Apagado es tambin muy conocida por su nombre en
ingls On-Off. Para esta accin de control el elemento de actuacin slo tiene dos
posiciones fijas que en la mayora de los casos son apagado y encendido. Este control es
relativamente simple y barato, por lo cual su uso es muy extendido en sistemas de control
tanto industriales como domsticos.
Si tenemos una seal de salida del controlador u(t) y una seal de error e(t), en el
control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo,
dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo,
u(t) = U1, para e(t) > 0
9
Captulo I.
u(t) = U2, para e(t) < 0
en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o menos U1.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido-
Apagado.
U1 u
e
+
- U2
Figura 1.5 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado.
1.3.2 Accin de Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.
La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la seal de error
antes de que ocurra la conmutacin. La banda provoca que la salida del controlador u(t)
conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms
all de cero.
La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para
evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
Para una accin de control Encendido-Apagado con Banda Muerta la relacin entre
la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u(t) = U1, para e(t) + B/2 > 0
10
Captulo I.
u(t)= U2, para e(t) - B/2 < 0
donde B es la brecha diferencial.
La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales
como la precisin requerida y la vida del componente, ya que la reduccin de la banda
diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y
reduce la vida til del componente.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido-
Apagado con Banda Muerta.
U1 u
e
+
- U2
Figura 1.6 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.
1.3.3 Accin de Control Proporcional.
El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este
control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado
estable.
Para una accin de control Proporcional la relacin entre la salida del controlador
u(t) y la seal de error e(t) es:
11
Captulo I.
ut K pe t
donde Kp es la ganancia proporcional.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:
U s KpE s
U s
Kp
Es
Si se aplica la transformada Z se obtiene:
U z KpE z
U z
Kp
E z
1.3.4 Accin de Control Integral.
La accin de control Integral se denomina control de reajuste (reset). En un controlador
integral la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
du t
Kie t
dt
t
ut Ki e t
o
donde Ki es una constante ajustable.
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario.
12
Captulo I.
Ki
U s Es
s
U s Ki
Es s
Como se puede ver en la formula anterior el control Integral aade un polo en el
origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.
1
T 1 z
U z 1
E z
2Ti 1 z
1
U z T 1 z
1
E z 2Ti 1 z
1.3.5 Accin de Control Proporcional Integral.
El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre
impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable
pero empeorar la respuesta transiente.
La accin de control Proporcional Integral se define mediante:
t
Kp
ut K pe t et
Ti o
en donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.
El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor
de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo
integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de
13
Captulo I.
veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad
de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto.
1
U s K pE s Es
Ti s
U s 1
Kp 1
Es sTi
1
T 1 z
U z K pE z 1
E z
2Ti 1 z
1
U z T 1 z
Kp 1
E z 2Ti 1 z
U z T T 1
Kp 1 1
E z 2Ti Ti 1 z
1.3.6 Accin de Control Proporcional Derivativo.
El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin,
por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta
del sistema. La relacin de un controlador Proporcional Derivativo entre la salida u(t) y la
seal de error e(t) est dada por:
de t
ut K pe t K p Td
dt
en donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo
Derivativo.
14
Captulo I.
La accin de control Derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre
donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de
la seal de error. El tiempo Derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin
de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control
Derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control
Derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control Derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin
en el actuador.
U s KpE s K p Td sE s
U s
K p 1 sTd
Es
Td 1
U z KpE z Kp 1 z E z
T
U z K p Td 1
Kp 1 z
E z T
U z Td Td 1
Kp 1 z
E z T T
1.3.7 Accin de Control Proporcional Integral Derivativo.
La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin de control Integral y una
accin de control Derivativo se denomina accin de control Proporcional Integral
15
Captulo I.
Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.
Tipo de Tiempo de Sobre impulso Tiempo de Error en
Control subida estabilizacin estado estable
Proporcional Decrece Crece Cambio menor Decrece
P. Integral Decrece Crece Crece Se elimina
P. Derivativa Cambio menor Decrece Decrece Cambio menor
Tabla 1.1 Resumen de Caractersticas de Acciones de Control.
Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son
dependientes entre s, por lo cul esta tabla slo debe ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de
control Proporcional Integral Derivativo est dada por:
t
de t Kp
ut K pe t K p Td et
dt Ti o
en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo
Derivativo.
16
Captulo I.
1
U s KpE s K p Td sE s Es
Ti s
U s 1
K p 1 Td
Es Ti
1
Td 1 T 1 z
U z KpE z 1 z E z 1
E z
T 2Ti 1 z
1
U z Td 1 T 1 z
Kp 1 z 1
E z T 2Ti 1 z
U z T Td Td 1 T 1
Kp 1 z 1
E z 2Ti T T Ti 1 z
1.4 Realizacin de Controladores.
La realizacin de controladores digitales implica la determinacin de la configuracin fsica
apropiada para la realizacin de las operaciones aritmticas y de almacenamiento. Existen
diferentes tipos de programacin de los controladores digitales que aumentan o disminuyen
las operaciones aritmticas y de almacenamiento.
La forma general de la funcin de transferencia pulso entre la salida Y(z) y la
entrada X(z) est dada por
Y ( z) b0 b1 z 1 b2 z 2
bm z m
G( z) , n m
X ( z) 1 a1 z 1 a 2 z 2
an z n
Programacin directa. En la programacin directa los retrasos del numerador y del
denominador se hacen por separado, por lo que el nmero total de elementos de retraso
utilizado es la suma de m y n.
17
Captulo I.
Programacin estndar. Para reducir el nmero de retrasos la ecuacin anterior se
escribe como
Y ( z) Y ( z) H ( z)
X ( z) H ( z) X ( z)
donde,
Y ( z) 1 2 m Y ( z) 1
b0 b1 z b2 z bm z y 1
H ( z) X ( z) 1 a1 z a2 z 2 an z n
De esta forma al redibujar el diagrama a bloques el nmero de retrasos se reduce a
n, lo que produce un ahorro real en memoria, adems de reducir el nmero de sumas.
Errores que afectan las acciones de control. Durante la realizacin de
controladores hay tres errores por el nmero de bits que representan la funcin de
transferencia y sus coeficientes. Los errores que afectan al control son: error por
cuantificacin, error por acumulacin de redondeos, y error por cuantificacin de
coeficientes.
Para reducir el tercer tipo de error se puede utilizar: la programacin en serie, la
programacin en paralelo o la programacin en escalera.
Programacin serial. sta consiste en implantar una funcin de transferencia pulso
G(z) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo
orden.
j 1 p 1 2
1 bi z 1 ei z fi z
G(z) G 1 (z)G 2 (z) G p (z) 1 1 2
i 1 1 ai z i j 1 1 ci z di z
18
Captulo I.
Este caso es una conexin de p componentes en serie que nos dan como resultado
G(z).
Programacin en paralelo. sta radica en expandir la funcin de transferencia
pulso G(z) en fracciones parciales de modo que
j q
G(z) A G1 (z) G2 (z) Gq (z) A Gi(z) Gi(z)
i 1 q j 1
j
bi q
bi f i z 1
A 1
i 11 ai z i j 11 ai z 1
Para este caso el diagrama a bloques es una conexin en paralelo de q+1 funciones
de transferencia.
Programacin en escalera. En este caso la funcin de transferencia pulso G(z) se
decompone en una fraccin continuada como la siguiente:
1
G( z) A0
1
B1 z
1
A1
1
B2 z
1
An 1
1
Bn z
An
donde,
1
Gi( B ) ( z ) , i = 1, 2, ..., n-1
Bi z Gi( A) ( z )
1
Gi( A) ( z ) , i = 1, 2, ..., n-1
Ai z Gi( B1) ( z )
19
Captulo I.
1
Gn( B ) ( z )
1
Bn z
An
Los controles basados en la programacin en escalera tienen ventajas respecto a la
sensibilidad y exactitud de los coeficientes, adems de que es posible disminuir
significativamente el nmero de retardos empleados.
La expansin de fracciones continuadas alrededor del origen no es la nica forma de
realizarlo, esto tambin se puede hacer alrededor del origen en trminos z-1.
Para la implementacin de la accin de control Proporcional Integral Derivativo y
para el Compensador Adelanto-Atraso se decidi utilizar la programacin en escalera. En
este caso la funcin pulso G(z) es de segundo orden:
A0 z 2 A1 z A2 1
Gz A
z 2 B0 z B1 z 1
B 1 1
C z
E
D
Por fracciones parciales se obtiene los coeficientes:
a A0
b A1 A0 B0
c A2 A0 B1
20
Captulo I.
B0 c
d
b b2
B1
e
b
c e
f
db d2
donde,
A a
B b
C d
D f
e
E
df
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de la programacin en escalera
para una funcin de segundo orden.
Entrada A S
+
+
+
B z1-1
-
+
C
-
+
D z2-1
-
Figura 1.7 Diagrama a Bloques de un Sistema de Segundo Orden con Programacin en Escalera.
21
Captulo I.
1.5 Modelado del Motor de CD.
Especificaciones del motor:
Valores nominales
Velocidad de giro r.p.m 3,680 3,430
Voltaje V 12 24
Corriente A 11.75-1 0.91 0.43
Potencia W 6.7 7.2 6.7
Torque mNm 19.1 19.0
22
Captulo I.
Valores en vacio
Velocidad de giro r.p.m 4,150 3,750
Valores Estticos
Coeficiente M=4.05
Mxima eficiencia max =0.604=60.4%
Corriente I*= 3.68 A
Velocidad de rotacin *=2.98 r.p.m.
Poder de entrada Pin *=44.22 W
Poder de salida Pout *=26.71W
Torque T*=0.08 Nm
Motor de corriente directa de imn permanente.
Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal,
es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear
en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar
a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni
siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia)
cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en
todo su rango.
23
Captulo I.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un
comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0
voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores
para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo
que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su
comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta que perseguimos un
fin netamente acadmico.
Modelamiento matemtico
Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se
debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en
su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por
ejemplo: LabVIEW), se procesan las seales de entrada y salida hasta obtener el modelo
que represente en mejor forma la dinmica del sistema.
Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas computacionales
ni de tarjetas de adquisicin de datos indispensable para la toma de las variables de entrada
y salida, por lo que recurriremos a formas manuales no muy precisas pero vlidas para
lograr un modelo aceptable.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida
y la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas.
Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln
al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio
24
Captulo I.
del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo
matemtico del mismo.
La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m
cuya transformada de Laplace ser
La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del
voltaje de cd aplicado
cuya transformada de Laplace es
El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir:
25
Captulo I.
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo
de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca
aproximadamente constante.
Modelado matemtico del motor
Se analizar la dinmica de los motores de Corriente Directa (cd) de magneto
permanente, que son los ms utilizados como actuadores, los motores de cd pueden ser
clasificados de acuerdo a la forma en la que el campo magntico es producido y por el
diseo de la armadura.
La ecuacin diferencial para la corriente de armadura est dada por:
Modelado matemtico del motor
La ecuacin de la parte mecnica del motor es:
26
Captulo I.
El par desarrollado por el motor es:
Donde la relacin de engranes est dada por:
La fuerza contraelectromotriz est dada por:
Sustituyendo
Sustituyendo y l= 0, es decir, no se considera el par de carga y la relacin de engranes se
obtiene:
Despejando ia de (3.6) y haciendo La = 0, debido a que la constante de tiempo
elctrica La/Ra es mucho ms pequea que la constante de tiempo mecnica Jm/Bm, permite
reducir el orden del modelo en la dinmica del actuador.
27
Captulo I.
Sustituyendo
28
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Captulo I.

facilitar el estudio en el laboratorio.

El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera y la

procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cul la teora de control es un

obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o

autora Katsuhiko Ogata en su libro Ingeniera de Control Moderna .

Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad

o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que

el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. El objetivo del

travs de la variable manipulada para obtener un valor deseado.

Planta. La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas con el

objetivo de realizar una operacin en particular. Se le llama planta a cualquier sistema

fsico que se desea controlar.

Proceso. El proceso es cualquier operacin que va a ser controlada.

Sistema. Un sistema es un conjunto de componentes que se interrelacionan y

trabajan juntos para realizar un objetivo determinado.

Perturbacin. Una perturbacin es una seal que normalmente afecta a la variable

Control realimentado. El control realimentado es un sistema que mantiene una

comparacin entre la entrada de referencia y la salida deseada, el resultado de la

comparacin es utilizado para controlar.

Sistema de control en lazo cerrado. Los sistemas de control en lazo cerrado

alimentan al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de

de lazo realimentado y de lazo cerrado se usan indistintamente.

Sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas la salida no afecta la accin

calibracin del mismo.

1.2 Funcin de Transferencia.

El aspecto ms importante dentro de los sistemas de control es la estabilidad del sistema.

Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbacin la salida permanece en el

mismo estado. En un sistema de control se busca que a pesar de las perturbaciones o

las caractersticas del sistema a travs de su funcin de transferencia.

Los sistemas de control actuales generalmente son no lineales, sin embargo es

acciones de control. El anlisis de la respuesta transitoria nos da como resultado la

Funcin de Transferencia que nos representar la planta que se va a controlar.

La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia

La mayor parte de los sistemas a controlar tiene funciones de transferencia de

n: frecuencia natural no amortiguada.

: factor de amortiguamiento relativo del sistema.

El sistema tiene dos polos en:

| |>1 Dos polos reales diferentes. "Caso sobre amortiguado".

| |=1 Dos polos reales e iguales. "Caso crticamente amortiguado".

0< <1 Dos polos complejos conjugados. "Caso subamortiguado".

=0 Dos polos complejos conjugados puros. "Caso oscilador".

La siguiente figura muestra la frecuencia natural no amortiguada n y el factor de

amortiguamiento en el plano imaginario.

Figura 1.1 Definicin del ngulo .

d: frecuencia natural amortiguada.

En la figura siguiente se muestran diferentes grficos para los factores de

amortiguamiento descritos anteriormente para una entrada escaln unitario, ya que

normalmente las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en

trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln

Figura 1.2 Curvas de Respuesta al Escaln Unitario de Sistemas de Segundo Orden.

La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un sistema de control

prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado

estable. Estas especificaciones se definen a continuacin y aparecen en forma grfica en la

respuesta transitoria de un sistema en la figura siguiente:

Figura 1.3 Especificaciones de la Respuesta Transitoria.

mitad del valor final.

al 95% del 0 al 100% de su valor final.

(mximo sobreimpulso). El tiempo pico es inversamente proporcional a la

frecuencia natural amortiguada.

4. Mximo sobreimpulso, Mp: Es el valor pico mximo de la curva de respuesta,

medido a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso normalmente se indica en

porcentaje. La cantidad de sobrepaso mximo indica de manera directa la

estabilidad relativa del sistema.