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Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido
Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido
:
MECANICA I
TEMA N 14:
DINMICA
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1:
MECANICA I Indice
Punto 14.1 Introduccin
Punto 14.2 Traslacin
Punto 14.3 Movimiento plano
Punto 14.4 Rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.5 Movimiento plano cualquiera
Punto 15.5.1 Anlisis del movimiento absoluto
Punto 14.5.2 Velocidad relativa
Punto 14.5.3 CIR
Punto 14.5.4 Aceleracin relativa
Punto 14.6 Movimiento relativo a ejes en rotacin
Punto 14.6.1 Posicin
Punto 14.6.2 Velocidad
Punto 14.6.3 Aceleracin
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I.T.I 1:
MECANICA I 14.1 Introduccin
En el captulo anterior veamos que para describir perfectamente el movimiento de un
punto bastaba con conocer en todo instante su situacin. Sin embargo, en el caso del
movimiento de un slido rgido la descripcin completa de su movimiento exige que se
den la situacin y la orientacin del cuerpo, interviniendo tanto magnitudes lineales
como angulares.
En un cuerpo rgido, la separacin entre dos puntos
cualesquiera es fija e independiente del tiempo,
con lo que tambin lo sern los ngulos
determinados por toda tripleta de puntos (figura).
Los cuerpos reales nunca son rgidos, no obstante,
en la mayora de las aplicaciones tcnicas, las
deformaciones debidas a las fuerzas aplicadas
suelen ser relativamente pequeas.
Una vez terminado el anlisis cintico, debern calcularse las deformaciones. Si son
grandes, es posible que haya que repetir los anlisis cinemtico y cintico teniendo en
cuenta la deformacin.
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I.T.I 1:
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
MECANICA I
En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est fija.
Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende hasta
incluir el eje de rotacin, es decir, a fines cinemticos el movimiento del cuerpo es el
mismo que tendra si formara parte de un cuerpo rgido mayor que incluyera al eje de
rotacin.
Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo
en torno a un eje fijo es un movimiento plano.
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I.T.I 1:
MECANICA I
14.4 Rotacin en torno a un eje fijo
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En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje.
La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un
vector velocidad angular definido por: = k , de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
y en funcin de rP (vector de posicin del punto P medido
relativo al eje de rotacin), de la siguiente manera
vP x rP rP et
Expresando el producto vectorial en funcin de las
coordenadas x-y, tenemos:
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.1
El plato de un tocadiscos alcanza su velocidad de
funcionamiento de 33,33 rpm al cabo de 5 revoluciones a
partir del momento de ponerlo en marcha.
Determinar la aceleracin angular inicial 0 del
plato si:
a) la aceleracin angular es constante = 0 =
constante
b) la aceleracin angular disminuye linealmente
con la velocidad angular desde 0 cuando = 0
hasta 0/4 cuando = 33,33 rpm.
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.2
Una rueda dentada de 80 mm de
dimetro gira en torno a un eje que
pasa por su centro O. En cierto
instante, la velocidad angular de la
rueda es de 2 rad/s en sentido
antihorario, aumentando a razn de 1
rad/s2. Determinar la aceleracin (en
mdulo, direccin y sentido) del diente
A en dicho instante.
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I.T.I 1:
MECANICA I
14.5 Movimiento plano cualquiera
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo
giren sin que haya ningn punto del cuerpo fijo.
Veremos que los movimiento planos cualesquiera son una SUPERPOSICIN de una
traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
Existen dos mtodos generales para la solucin de los problemas de movimiento plano
cualquiera:
Mtodo 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geomtricas que
describen las ligaduras a las que est sometido el cuerpo y su interaccin con
otros cuerpos. Despus se utilizan estas relaciones para describir la situacin y
movimiento de otros puntos del cuerpo.
Mtodo 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento
relativo de puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rgido es
invariable, las expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas
sencillas que slo dependen de la velocidad angular y de la aceleracin angular
del cuerpo.
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I.T.I 1:
MECANICA I 14.5.1 Anlisis del movimiento absoluto
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.3
Deducir una expresin que relacione la posicin
de un punto del borde de una rueda cuando
ruede sin deslizamiento sobre una superficie
horizontal en reposo. Utilizar dicha expresin
para:
a) Dar la velocidad del punto en funcin de y .
b) Demostrar que la velocidad del punto de
contacto entre la rueda y la superficie es
instantneamente nula.
c) ...
d) ...
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I.T.I 1:
MECANICA I 14.5.2 Velocidad relativa
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MECANICA I PROBLEMA 14.4
Una escalera AB tiene una longitud
de 3 m y se desliza por la pared y el
suelo. Cuando el ngulo vale 30,
el extremo inferior de la escalera se
est moviendo hacia la derecha con
una velocidad constante de 2 m/s.
Determinar la velocidad del
extremo superior de la escalera y la
velocidad angular de sta en ese
instante.
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.5
La rueda del mecanismo corredera-cigeal de la figura gira en sentido
antihorario con velocidad constante de 10 rad/s.
Determinar la velocidad de la corredera B y la velocidad angular de la biela AB
del cigeal cuando vale 60.
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MECANICA I 14.5.3 Centro instantneo de rotacin (CIR)
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.6
En el instante representado en la figura, la corredera A se est moviendo hacia la
derecha con una velocidad de 3 m/s. Hallar la situacin del CIR y utilizarlo para
hallar la velocidad angular del brazo AB y la velocidad de la corredera B.
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.7
Para las condiciones e instante especificados en el ejemplo 14-4. Hallar la
aceleracin angular de la escalera y la aceleracin de su extremo superior.
= 30
= 0,770 rad/s (antihorario)
vA = 1,155 m/s
aB = 0
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I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 14.8
Para las condiciones e instante
especificados en el ejemplo 14-5.
Hallar la aceleracin angular de la
biela AB y la aceleracin de la
corredera B. = 60
= 15,06
AB = 1,553 rad/s (horario)
vB = 22,50 m/s
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vB v A vBrel x x ex y x e y v A x rB / A vBrel
Donde vA, vB y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
rB/A y vBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas comn antes de efectuar las sumas y el producto vectorial.
O bien rB/A y vBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
ex = cos i + sen j ey = - sen i + cos j
O bien vA y vB debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y usando:
i = cos ex - sen ey j = sen ex + cos ey
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I.T.I 1:
MECANICA I
vB v A x rB / A vBrel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = 0, ser
su velocidad angular y la ecuacin anterior se reduce a la deducida en el apartado
14.5.2 que analizaba la velocidad relativa en movimiento plano cualquiera.
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.10
Al oscilar el brazo BC, de
400 mm de longitud, del
mecanismo representado en
la figura, el collar C se
desliza en uno y otro sentido
por el brazo AD. Sabiendo
que = 1,5 sen t rad donde
t se expresa en segundos,
determinar la velocidad de
rotacin del brazo AD y la
velocidad de la corredera a
lo largo del brazo AD
cuando t = 1/3 s.
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I.T.I 1:
MECANICA I
aB a A x rB / A x x rB / A aBrel 2 x vBrel
Donde aA, aB, y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
rB/A, vBrel y aBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas comn antes de efectuar las sumas y productos vectoriales.
O bien rB/A, vBrel y aBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
ex = cos i + sen j ey = - sen i + cos j
O bien aA, aB, y debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y
usando:
i = cos ex - sen ey j = sen ex + cos ey
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I.T.I 1:
Interpretacin de la expresin obtenida:
MECANICA I
aB a A x rB / A x x rB / A aBrel 2 x vBrel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = aBrel = 0,
y son la velocidad angular y la aceleracin angular y la ecuacin anterior se reduce a
la deducida en el apartado 14.5.4 que analizaba la aceleracin relativa en movimiento
plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que se desliza
por una ranura del cuerpo, la aceleracin que tendra el punto B si estuviera fijo en el
cuerpo en vez de estar movindose respecto a l ser:
a A x rB / A x x rB / A
El trmino aBrel es la aceleracin adicional que tiene el punto B a causa de su
movimiento a lo largo de la ranura.
El trmino restante 2 x vBrel es la aceleracin de Coriolis, perpendicular tanto a
como a vBrel y por tanto estar en el plano de movimiento y ser perpendicular a la
ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador.
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I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 14.11
En el mecanismo de la figura, el brazo
AB gira en sentido horario con una
frecuencia constante de 6 rpm
mientras el pasador P se mueve hacia
fuera a lo largo de una gua radial
practicada en el disco giratorio con
una velocidad constante de 25 mm/s.
En el instante representado, r = 7,5
cm, = 12 rpm, = 0,1 rad/s2, ambas
en sentido horario. Determinar la
velocidad y la aceleracin absolutas
del pasador P en ese instante.
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I.T.I 1: PROBLEMA
MECANICA I
EXAMEN
La barra AB de la figura tiene una
velocidad angular antihoraria de 2 rad/s
y una aceleracin angular antihoraria de
10 rad/s2.
a) Determinar la velocidad angular de la
barra AC y la velocidad del pasador A
respecto a la ranura de la barra AB.
(AC = 10 rad/s; vA rel = -3,58 m/s)
b) Determinar la aceleracin angular
angular de la barra AC y la aceleracin
del pasador A respecto a la ranura de la
barra AB. (AC = 170 rad/s2; aA rel = -
75,13 m/s2)
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