05 Sistemas de Segundo Orden

Proposito
Polos y ceros de la funcion de transferencia

Sistemas de segundo orden
Sistemas multicapacitivos
Key points
IQ57A: Dinamica y control de procesos

Captulo 2: Sistemas de segundo orden
J. Cristian Salgado - jsalgado@ing.uchile.cl
Departamento de Ingeniera Qumica y Biotecnologa, Universidad de Chile
August 29, 2008
J. Cristian Salgado - jsalgado@ing.uchile.cl IQ57A - Captulo 2: Modelacion de procesos

Proposito
Key points
Objetivos
Al final de esta clase usted sera capaz de

Determinar los polos y ceros de una funcion de transferencia
Caracterizar la respuesta dinamica de un sistema estudiando sus polos
Reconocer y caracterizar la respuesta dinamica de un sistema de
segundo orden

Definicion
Proposito Analisis de respuesta de los sistemas
Polos y ceros de la funcion de transferencia Caso 1: polos reales y distintos
Sistemas de segundo orden Caso 2: polos reales iguales
Sistemas multicapacitivos Caso 3: polos complejos conjugados
Key points Caso 4: polos en el origen
Key points
Definicion: Polos y ceros de la funcion de transferencia
La funcion de transferencia de la gran mayora de los procesos se puede

escribir como el cuociente entre dos polinomios (caso especial: retardo):
y 0 (s ) Q (s)
G (s ) = =
f 0 (s) P (s )
Definicion: Ceros Definicion: Polos

Los ceros de la funcion de transferencia Los ceros de la funcion de transferencia
equivalen a las soluciones de equivalen a las soluciones de
Q (s ) = 0 P (s ) = 0
La funcion de transferencia evaluada La funcion de transferencia evaluada

en sus ceros sera igual a cero en sus polos tendera a infinito

Definicion
Key points
Analisis de respuesta de los sistemas
La repuesta de un sistema frente a una entrada f 0 (s) tambien puede ser

representada por el cuociente entre dos polinomios:
Q (s) r (s)
y 0 (s) = G(s) f 0 (s) =
P (s) p(s)
N.B.: La respuesta del sistema a la entrada f 0 (s) se obtiene a traves de la

inversion de esta expresion. Para ello resulta muy util utilizar fracciones
parciales.

Definicion
Key points
Analisis de respuesta de los sistemas
Buscamos los polos de G(s):

y 0 (s) Q (s )
G(s) = =
f 0 (s ) P (s )
Una vez encontrados los polos de la funcion de transferencia, esta puede ser factorizada de la
siguiente manera:
Q (s )
G(s) =
(s p1 )(s p2 )(s p3 )m (s p4 )(s p4 )(s p5 )
Luego ocupando fracciones parciales:
C1 C2 m
C3m C4 C4 C5
G (s ) = + + + + +
(s p1 ) (s p 2 ) i =1
(s p3 )i (s p 4 ) (s p4 ) (s p 5 )

Definicion
Key points
Caso 1: polos reales y distintos
Sea, p1 < 0 y p2 > 0, la inversion de estos terminos produce:
C1 C1
y 0 (s ) = y 0 (s ) =
(s p1 ) (s p2 )
L1 L1
y 0 (t ) = C1 ep1 t y 0 (t ) = C1 ep2 t
lim y 0 (t ) = 0 lim y 0 (t ) =
t t
Observacion
En el caso de polos reales y distintos el signo del polo determina si la
respuesta crece infinitamente (p > 0) o si decae a cero (p < 0).

Definicion
Key points
Caso 2: polos reales iguales
Sea, p3 polo de G(s) con m repeticiones, la inversion de estos terminos

produce:
m
C3m
y 0 (s) = (s p 3 )i
i =1
m
L1 C3m
y 0 (t ) = (m 1)! t m1 ep t 3
i =1

p3 > 0

lim y 0 (t ) = p3 = 0
t
0 p3 < 0

Observacion
En el caso de polos reales iguales el signo del polo determina si la respuesta
crece infinitamente (p > 0) y (p = 0) o si decae a cero (p < 0).

Definicion
Key points
Caso 3: polos complejos conjugados
Sea p4 = a + bj y p4 = a bj, la inversion de estos terminos produce:

C4 C4
y 0 (s ) = +
(s p 4 ) (s p4 )
L1
y 0 (t ) = eat sin(bt + )

a>0
lim y 0 (t ) = oscila a=0
t
0 a<0

Observacion
En el caso de polos complejos conjugados el signo de la parte real del polo
determina si la respuesta crece infinitamente (p > 0), oscila (p = 0) o si
decae a cero (p < 0).

Definicion
Key points
Caso 4: polos en el origen
Sea p5 = 0, la inversion de estos terminos produce:
C5 C5
y 0 (s ) = =
(s p5 ) s
L1
y 0 (t ) = C5
Observacion
En el caso de polos ubicados en el origen dan como resultado una constante
despues de la inversion.

Definicion
Key points
Key Points
Notar bien que para una entrada particular ademas se deben considerar
los polos adicionados por su denominador.
Polos con parte real positiva dan origen a terminos que crecen
infinitamente en el tiempo: sistemas inestables.
Sistemas estables seran aquellos con todos los polos en el semiplano
izquierdo (parte real negativa)

Definicion
Proposito Ejemplos
Polos y ceros de la funcion de transferencia Dinamica para la respuesta
Sistemas de segundo orden Respuesta sobre amortiguada
Sistemas multicapacitivos Respuesta crticamente amortiguada
Key points Respuesta sub amortiguada
Caracterizacion de un sistema subamortiguado
Definicion de sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden son todos aquellos que son modelados por una ecuacion
diferencial de segundo orden.
d 2y dy 0
a2 + a1 + a0 y 0 = bf 0 (t )
dt 2 dt
a2 a1 b
Sea, 2 = , 2 = y KP = para a0 6= 0
a0 a0 a0
d 2y 0 dy 0
2 + 2 + y 0 = K P f 0 (t ) Forma canonica
dt 2 dt
Laplace KP
G (s ) = Funcion de transferencia
2 s2 + 2s + 1
: Periodo de oscilacion del sistema

: Factor de amortiguacion
KP : Ganancia de estado estacionario
Definicion
Proposito Ejemplos
Ejemplos de sistemas de segundo orden
Sistemas multicapacitivos (sistemas capacitivos/ primer orden en serie)

Sistemas inherentemente de segundo orden (raros en Ingeniera
Qumica)
Sistemas a los que se les ha adicionado un sistema de control

Definicion
Proposito Ejemplos
Dinamica para la respuesta de un sistema de segundo orden
Supongamos que excitamos el sistema con un escalon en la entrada

1
Sea, f 0 (s) =
s
KP 1
y 0 (s) = G(s)f 0 (s) = 2 2
s + 2s + 1 s
La ubicacion de los polos de esta ecuacion entregan una pista de la dinamica
del proceso.
p
2 1
pi =1,2 =

Factorizando mediante los polos queda:
KP /2
y 0 (s) =
s(s p1 )(s p2 )
Definicion
Proposito Ejemplos
Respuesta sobre amortiguada: > 1
Para el caso > 1 tenemos 2 polos reales y distintos lo que se conoce como
sistema con respuesta sobre amortiguado
" p p !#
0 t / t 2
t 2
y (t ) = KP 1 e cosh 1 + p sinh 1
2 1
ex ex ex + ex
donde sinh(x ) = y cosh(x ) =
2 2

Definicion
Proposito Ejemplos
Respuesta crticamente amortiguada: = 1
Para el caso = 1 tenemos 2 polos

reales e iguales lo que se conoce
x = 1.0
y(t)/KP
como sistema con respuesta x = 1.2
crticamente amortiguado x = 1.5
x = 2.0
0 t / t x = 5.0
y (t ) = KP 1 e 1+

Tiempo
Definicion
Proposito Ejemplos
Respuesta sub amortiguada: < 1
Para el caso < 1 tenemos 2 polos complejos

conjugados lo que se conoce como sistema
con respuesta sub amortiguado
y(t)/KP
" #
0 1 t /
y (t ) = K P 1 p e sin(t + )
1 2
x = 1.0
p p ! x = 1.0
1 2 1 2 x = 1.0
donde = y = tan1 x = 1.2
x = 1.5
x = 2.0
x = 5.0
Tiempo
Definicion
Proposito Ejemplos
!
A
O= = exp p Overshoot A C
B 1 !2
y(t)/KP
5%
2 Tiempo
DR = exp p = O2 Razon de decaimiento respues
1 2 B
2 T
T= p Periodo de oscilacion
1 2
TN = 2 Periodo natural de oscilacion
Tiempo de Tiempo
subida

Proposito
Definicion
Sistemas capacitivos no interactuantes
Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas capacitivos interactuantes
Key points
Definicion de sistemas multicapacitivos
Los sistemas multicapacitivos corresponden a sistemas capacitivos (primer

orden) dispuestos en serie. N.B. Dos sistemas de primer orden dispuestos en
serie originan un sistema de segundo orden

Proposito
Definicion
Key points
f Considere N sistemas de primer orden dispuestos en serie:
dy10 y10 (s) KP1

P1 + y10 = KP1 f10 (t ) G1 (s) = =
f10 (s) P1 s + 1
G1 dt
dy20 y20 (s) KP2

y1 P2
dt
+ y20 = KP2 y10 (t ) G2 (s) =
y10 (s)
=
P2 s + 1
G2 :
dyn0 yn0 (s) KPn
+ yn0 = KPn yn0 1 (t )
y2 Pn
dt
Gn (s) =
yn0 1 (s)
=
Pn s + 1
n n
KPi
Gn yn0 (s) = f 0 (s) Gi (s) = f 0 (s) P s + 1
i =1 i =1
yn
i

Proposito
Definicion
Key points
Considere N=2 sistemas de primer orden dispuestos en serie:
f G1 G2 y2
y1
2
KP1 KP2
yn0 (s) = f 0 (s) Gi (s) = f 0 (s) P s + 1 P s + 1
i =1 1 2
Que caractersticas tiene este sistema?

Proposito
Definicion
Key points
Ejemplo: Sistemas capacitivos interactuantes
Un ejemplo clasico de sistemas interactuantes se muestra en la figura
F1
h1, A1
F2
Estanque 1
h2, A2 h3, A3 F5
F3 F4
Estanque 2 Estanque 3

Proposito
Key points
Preguntas
Key points
Key Points
Los polos de la funcion de transferencia permiten caracterizar el
comportamiento dinamico del sistema
Los sistemas de segundo orden se clasifican en funcion del factor de
amortiguacion
Sistemas no interactuantes aparecen al conectar sistemas de primer
orden en serie.

Proposito
Key points
Preguntas
Key points
Preguntas
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Definicion: Polos y ceros de la funcion de transferencia

La funcion de transferencia de la gran mayora de los procesos se puede

Definicion: Ceros Definicion: Polos

La funcion de transferencia evaluada La funcion de transferencia evaluada

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Analisis de respuesta de los sistemas

La repuesta de un sistema frente a una entrada f 0 (s) tambien puede ser

N.B.: La respuesta del sistema a la entrada f 0 (s) se obtiene a traves de la

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Analisis de respuesta de los sistemas

Buscamos los polos de G(s):

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Caso 1: polos reales y distintos

Sea, p1 < 0 y p2 > 0, la inversion de estos terminos produce:

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Caso 2: polos reales iguales

Sea, p3 polo de G(s) con m repeticiones, la inversion de estos terminos

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Caso 3: polos complejos conjugados

Sea p4 = a + bj y p4 = a bj, la inversion de estos terminos produce:

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Caso 4: polos en el origen

Sea p5 = 0, la inversion de estos terminos produce:

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Definicion de sistemas de segundo orden

: Periodo de oscilacion del sistema

Ejemplos de sistemas de segundo orden

Sistemas multicapacitivos (sistemas capacitivos/ primer orden en serie)

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Dinamica para la respuesta de un sistema de segundo orden

Supongamos que excitamos el sistema con un escalon en la entrada

Respuesta sobre amortiguada: > 1

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Respuesta crticamente amortiguada: = 1

Para el caso = 1 tenemos 2 polos

Respuesta sub amortiguada: < 1

Para el caso < 1 tenemos 2 polos complejos

Caracterizacion de un sistema subamortiguado

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Definicion de sistemas multicapacitivos

Los sistemas multicapacitivos corresponden a sistemas capacitivos (primer

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Sistemas capacitivos no interactuantes

f Considere N sistemas de primer orden dispuestos en serie:

dy10 y10 (s) KP1

dy20 y20 (s) KP2

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Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes

Considere N=2 sistemas de primer orden dispuestos en serie:

Que caractersticas tiene este sistema?

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Ejemplo: Sistemas capacitivos interactuantes

Un ejemplo clasico de sistemas interactuantes se muestra en la figura

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