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Apuntes Tema 1 PDF
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NDICE
1. Introduccin.
1. Cinemtica.
2. Dinmica.
2. Mecanismos y mquinas.
1. Grado de libertad.
4. Tipos de movimiento.
1. Rotacin pura.
2. Traslacin pura.
3. Movimiento complejo.
1. Ecuacin de Gruebler.
2. Ecuacin de Kutzbach.
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1. Introduccin.
2. Mecanismos y mquinas.
2
cualquier instante.
3
4. Tipos de movimiento.
Movimientos planos:
1. Rotacin pura.
2. Traslacin pura.
4
3. Movimiento complejo.
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6. Eslabones, pares y cadenas cinemticas.
As un par:
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A los pares con 2 GDL se les llama semijuntas.
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3. Clasificacin por el tipo de cierre cinemtico.
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la naturaleza realicen un trabajo, siguiendo unos movimientos
determinados. Como consecuencia de lo anterior, tambin
podramos definirla, como un conjunto de mecanismos
dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
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Elemento fijo: Son aquellos eslabones (o eslabn) que estn
sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco
de referencia, se representan con la letra O.
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2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es
posible.
Por ejemplo:
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Por ejemplo:
1+2 3+4
Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones
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1. Ecuacin de Gruebler.
GDL = 3N 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
N: nmero de eslabones
J: nmero de pares o juntas
G: nmero de eslabones fijos
2. Ecuacin de Kutzbach.
Donde:
N: nmero de eslabones
J1: nmero de pares o juntas completas
J2: nmero de semijuntas
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8. Anlisis de los mecanismos.
Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones.
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El diagrama de posiciones ser:
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9. Consideraciones prcticas.
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