Mdulo:

SCEE - PRCTICA 5: Diagramas de Bode

El efecto de cada trmino asociado a un cero puede aproximarse de forma lineal (si se representa
con la frecuencia en escala logartmica) mediante dos tramos:
Introduccin terica
2

10 log 2 + 1 10 log(1) = 0 < z (recta de pendiente nula)
j z
Polos y ceros simples: 20 log +1 =
z 2
10 log 2 + 1 20 log > z (recta con pendiente de + 20 dB / dcada)
Im z z
El efecto de cada polo es similar pero, como en la transferencia aparece restando, se traducir en un
tramo de pendiente nula (a 0 dB) hasta p y otro con pendiente de 20 dB a partir de ah.
Re Mdulo
20
15
Consideremos la siguiente funcin de transferencia en la que hay N ceros simples no nulos y M
polos simples no nulos: Transferencia
10 real del cero
s s N s
(z ... z N ) z1 z N = K + 1
+ 1 ... +1
(s + z1 ) ... (s + z N )
Transferencia
n =1 z n 5
aproximada
T(s) = K =K 1
(s + ) ... (s + )
p1 pM ( ... ) s s 0 M s + 1
p1 pM del cero
+ 1 ... + 1 dB 0
p1 p M m =1 p m Transferencia
aproximada
-5
N
del polo
1 + j
zn
T( j ) = T(s) s = j = K 0 nM=1 = T( j ) e j( ) -10

Transferencia
1 + j real del polo
m =1 p m -15
-20 z 10z
p 10p
N
M

20 log T( j ) = 20 log K 0 + 20 log 1 + j 20 log 1 + j
n =1
z n m =1 pm
N
M N
M
( ) = K 0 + 1 + j 1 + j = K 0 + arctg arctg
n =1
z n m =1 pm n =1 z n m =1 pm
Es decir, tanto la caracterstica del mdulo (en dB) como la de la fase pueden hallarse combinando
las aportaciones de cada trmino (sumando las de los ceros y restando las de los polos).
Cada cero en el origen aportar al mdulo un trmino de valor 20 log( ) dB y 90 a la fase. De
forma anloga, cada polo en el origen aportar al mdulo un trmino de valor 20 log( ) dB y 90 a la
fase. En ninguno de estos casos el valor de K0 se ver afectado.
Fase: Ejemplo 1:
El efecto en la fase de cada trmino asociado a un cero puede aproximarse de forma lineal (si se (s + 1)(s 100)
T(s) = 1000
representa con la frecuencia en escala logartmica) mediante tres tramos: s(s + 10)(s + 1000)
z Examinando la expresin anterior se observa que hay dos ceros (en 1 y 100) y tres polos (en 0, 10
(1) = 0 <
10 y 1000). Adems, la constante K0 vale 1000*1*(100)/(10*1000) = 10.

j
+ 1 45 45 log
z Mdulo
< < 10 z (+ si la raz es negativa, si es positiva)
z z 10 80


j 60
cero (s+1)
= 90 > 10 z (+ si la raz es negativa, si es positiva)
z Transferencia real
40 cero (s-100)
El efecto de cada polo es similar. Hay que tener en cuenta que en un sistema estable los polos estn
K
en el semiplano izquierdo, por lo que de 0 se tender a +90 (que se convertirn en 90, puesto que los 20
0
polos aparecen restando en la caracterstica de fase global). Transferencia
aproximada
dB 0
Fase
100
-20 polo (s+10)
polo (s+1000)
75
-40
50 Transferencia
aproximada polo s
-60
del cero
25
Transferencia -80 4
grados

real del cero 0,1 1 10 100 1000 10

0

Transferencia
real del polo
-25 Fase
100
Transferencia
-50
aproximada cero (s+1)
50
del polo
cero (s-100)
-75
0
-100 polo (s+10)
z/10 z 10z -50
polo (s+1000)
p/10 p 10p

grados
-100 polo s
-150 Transferencia
aproximada
-200
Transferencia real
-250
-300 4 5
0,01 0,1 1 10 100 1000 10 10

 Mdulo: Im
Polos y ceros complejos:
Im Analizando la expresin del mdulo de la funcin de
En las funciones racionales representativas de transferencia, en dB, se observa directamente que la aportacin
la transferencia de un circuito, los polos y los ceros de un par de ceros conjugados tiene una forma semejante a la de 0
complejos aparecen por parejas, con sus una pareja de polos conjugados (los ceros aparecen sumando y
correspondientes conjugados. los polos restando). Re
Consideremos la siguiente funcin de Para explicar el efecto de cada uno de estos trminos
transferencia en la que hay N pares de ceros y M bastar con analizar una pareja de races, por ejemplo un par de
pares de polos: Re polos como los de la figura (s1 = + j y s2 = j), lo que
correspondera a la transferencia:
1 1 1 1 / 20
T(s) = = = = 2
(s + + j)(s + j) s2 + s2 + 2 + 2 s2 + s2 0 + 20 s 2
+s +1
20 0
se denomina coeficiente de amortiguamiento y, para que los polos sean complejos y conjugados,
ha de tomar un valor entre 0 y 1 (0 corresponde a una situacin sin amortiguamiento, con los polos sobre
(s + z1 )(s + z1* ) ... (s + z N )(s + z*N ) el eje imaginario, y 1 al amortiguamiento crtico, cuando ambos polos coinciden como raz real doble).
T(s) = K =
(s + p1 )(s + p1* ) ... (s + pM )(s + p*M ) 2 2
2
2
1 / 20
T( j ) = T(s) s = j = 20 log T( j ) = 40 log( 0 ) 10 log 1 2 +
(
N (s + z n ) s + z*n

) N s2 + s 2 Re{z } + z 2

1
2
+j
2

0 0

(z )
n n
2 2 2 20 0
1 ... z N n =1 zn
2
n =1 zn
=K = K0
(p )

2
... p M
2
(
M (s + p m ) s + p m
*
)
M s2 + s 2 Re{p m } + p m 2 El trmino 40 log(0) se incorporar a la constante K0 de la trasferencia global, por lo que no lo

1
2 2 tendremos en cuenta en el desarrollo que sigue.
m =1 pm m =1 pm Cada polo da lugar a un tramo de pendiente nula (a 0 dB) hasta la frecuencia de corte, 0, y otro
con pendiente de 40 dB/dcada a partir de ah. Es necesario notar que la transferencia real es funcin
del factor , por lo que el error cometido por la aproximacin lineal depender del valor concreto del
N z 2 2 + j 2 Re{z } coeficiente de amortiguamiento.
n 2
n

n =1 z n j( ) Mdulo
T( j ) = T(s) s = j = K0 = T( j ) e 40
m + j 2 Re{p m }

M p
2 2
2
m =1 pm
= 0.01
= 0.1
20
= 0.3
z n 2 + j 2 Re{z n } p m 2 + j 2 Re{p m } = 0.9
N 2 M 2
20 log T( j ) = 20 log K 0 + 20 log 2 20 log 2
n =1 zn m =1 pm
0
dB
zn 2 2 + j2 Re{z n } M p m 2 + j2 Re{p m }
N 2
( ) = K 0 + 2 2
n =1 zn m =1 pm -20
Aproximacin
Es decir, tanto la caracterstica del mdulo (en dB) como la de la fase pueden hallarse combinando
las aportaciones de cada pareja (sumando las de los ceros y restando las de los polos).
-40
10
0
0
 Un razonamiento anlogo nos permitira demostrar que el efecto en el mdulo de un par de ceros Ejemplo 2:
conjugados es similar al de un par de polos pero simtrico respecto a 0 dB; es decir, ascendiendo con
s2 + 120s + 10000
pendiente de 40 dB/dcada a partir de la frecuencia de corte. T(s) = 100
s 4 + 1602s3 + 1003301s2 + 2161600s + 101000000
Fase:
Calculando las races de los polinomios de la expresin anterior se observa que:
Partamos de la transferencia siguiente, correspondiente a un par de polos complejos conjugados: hay dos ceros, en 60j80, con z = 100 rad/s y z = 0.6
1 2 hay dos polos, en 1j10, con p1 10.05 rad/s y p1 0.0995
T( j ) = T(s) s = j = 2 = T( j ) e j( ) ( ) = arctg 2 0 2
0 2 + j2 0 0 hay dos polos, en 800j600, con p2 = 1000 rad/s y p2 = 0.8
la constante K0 vale 100104 / (10.052106) 0.0099.

Cuando se representa la fase con la frecuencia en escala logartmica se la puede aproximar mediante
tres rectas: una de pendiente nula a 0 para frecuencias bajas, otra de pendiente nula a 180 para Mdulo
frecuencias altas y otra que pasa por 90 en 0 y con la misma pendiente que la caracterstica real. 75
0 < 0 4.81
50
cero
131.928
( ) 90 log 0 4.81 0 4.81
0 25

180 > 0 4.81 0
polo 2
Transferencia real
dB polo 1
-25
Fase
K
0 -50 0
Transferencia
-75 aproximada
Fase aproximada con = 0.9
Fase aproximada con = 0.3 -100
-50
4
1 10 100 1000 10

grados

= 0.01
-100 Fase
= 0.1
200
= 0.3
= 0.9
150
-150
100
cero
50

grados
0 polo 2
0
Es sencillo comprobar que el efecto en la fase de un par de ceros conjugados situados en el Transferencia
semiplano derecho es anlogo al de un polo en el semiplano izquierdo. Si los ceros estn en el semiplano -50 aproximada
izquierdo el efecto en la fase es similar pero simtrico respecto a 0; es decir, la fase asciende desde 0
hasta 180. -100 Transferencia real
-150
polo 1
-200 4
1 10 100 1000 10

Ejercicio 1 Ejercicio 3
Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia: Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia:
s(s + 5000) s3 320s2 + 40000s
T(s) = 4 T(s) = 20
(s + 10)(s + 200) s3 + 8002s2 + 16101s + 808000
50 180
50 135
150 90
40
120 40 45
0
30 90
30 -45
60 -90
20
30 20 -135
-180
10 0
10 -225
dB -30 -270
0 dB
-60 0 -315
-360
-10 -90
-10 -405
-120 -450
-20
-150 -20 -495
-540
-30 4 5 -180
1 10 100 1000 10 10 -30 4 5 -585
1 10 100 1000 10 10
Ejercicio 2
Ejercicio 4
Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia:
La figura representa las caractersticas reales y las aproximaciones de Bode de una cierta funcin de
s2 + 6400s + 16 10 6 transferencia. Trata de deducir la expresin de T(s).
T(s) = 0.25
s2 + 40s + 40400
60 135
60 180
150 90
50 40
120
45
Aproximacin de Bode (mdulo)
40 90
0
60 20
30 Transferencia real Transferencia real
30 (fase) (mdulo) -45
20 0 dB 0
-90
dB -30
10
-60 -135
-20 Aproximacin de Bode (fase)
0 -90
-180
-120
-10
-150 -40 4 5
-225
1 10 100 1000 10 10
-20

4 5 -180
1 10 100 1000 10 10
 Ejercicio 3
Soluciones Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)
40 0
Mdulo
Ejercicio 1 real
30 -100
Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)
50 100
Mdulo 20 -200
aproximado
Mdulo 10 -300
40 50
real
Mdulo Fase
aproximado real
0 -400
30 Fase 0
real -10 -500
Fase
aproximada
-20 -600
Fase 10
0
10
1 2
10 10
3
10
4
10
5
20 -50
aproximada w (rad/s)
Ejercicio 4
10
0 1 2 3 4
-100
5
En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos crticos estn en el rango de
10 10 10 10 10 10
w (rad/s) frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).
En la grfica de mdulo se observan tres rectas de distinta pendiente:
Ejercicio 2 Recta con pendiente de 20 dB/dcada hasta = 50 rad/s posible cero simple en el origen.
Recta con pendiente de 20 dB/dcada entre 50 rad/s y 4 krad/s previsible polo complejo
Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)
60 0 (puesto que anula los 20 dB/dcada anteriores y aade 20 dB/dcada ms, aunque esto
tambin sera posible con dos polos reales coincidentes).
Mdulo A partir de = 4 krad/s, recta con pendiente de 40 dB/dcada previsible polo real
real
(aade 20 dB/dcada ms a lo que ya haba).
40 -50
Un anlisis de fase corrobora las impresiones anteriores:
El valor de partida de la fase es de 90; coherente con la hiptesis de cero en el origen.
Mdulo
aproximado El polo en p1 = 50 rad/s es claramente complejo (si fueran dos polos reales coincidentes la
fase descendera los mismos 180, pero desde 5 rad/s hasta 500 rad/s). El inicio del descenso
20 -100
de fase debido a este polo est aproximadamente en 20 rad/s, por tanto:
Fase
20 rad / s = p1 4.81 =
(
log 20 / p1 ) = 0.5834
real
log( 4.81)
0 -150
El polo simple supuesto en p2 = 4 krad/s se ve confirmado con la fase: en un intervalo de
Fase dos dcadas, centradas en p2, se produce un descenso gradual de 90.
aproximada Si = 1 rad/s la aproximacin de Bode vale 20 dB, por lo que con lo dicho hasta ahora se deduce:
-20 -200
0 1 2 3 4 5
K
20 = 20 log K 0 = 20 log K = 10 2p1 p 2 = 108
10 10 10 10 10 10
w (rad/s)
2p1 p 2
Ks 108 s
T(s) = =
(s2 + 2 p1 s + 2p1)(s + p2 ) (s2 + 58.34 s + 2500)(s + 4000)