UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

EXTENSIN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL
NIVEL: VII
TITULO: PROGRAMACIN CON MOVIMIENTO PUNTO A
PUNTO - PTP

AUTORES: Amaguaa Puma Doris Jaqueline

Andrade Mantilla Antony Alexander
Changoluisa Cristian Javier
Montero Mena Anbal Santiago
Morales Trujillo Isamar Ada
Pacheco Taco Diego Ernesto
Paredes Torres Erika Katherine

TUTOR: Ing. Fausto Vinicio Acua

Latacunga Ecuador
Mayo 2016
TEMA:

Programacin con movimiento punto a punto - PTP

I. OBJETIVOS

Analizar las caractersticas del movimiento PTP

Configurar en el sistema un programa para que el robot KUKA realice una
operacin de movimiento PTP.

II. MATERIALES Y EQUIPOS

Brazo robot kuka Kr 16/5.

PC-KCP
Preparatorio de la prctica.
Folletos , Libros, internet base digitales
Marcador
Compas
Formato A3
Cinta adhesiva

III. MARCO TERICO

LENGUAJE DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO

En el movimiento Point To Point la herramienta se desplaza describiendo un movimiento

a un punto de destino, tomando la trayectoria ms rpida. Los ejes se mueven de manera
sincronizada.

Este movimiento tiene dos tipos de posicionamiento:

Parada Exacta: El robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento exacto.

Con posicionamiento aproximado: Utiliza un entorno de aproximacin alrededor del

punto de destino (KLIBA, 2013)
 Ilustracin 1 Movimiento punto a punto

En el movimiento de punto a punto, el manipulador tiene que moverse desde la

configuracin articular inicial hasta la final dentro de un tiempo determinado t. En este
caso, la ruta real del efector final no es importante. El algoritmo deber generar una
trayectoria que, respecto a los requerimientos generales mencionados, tambin ser capaz
de optimizar algn ndice de desempeo cuando se mueve la articulacin de una posicin
a otra. Una sugerencia para la seleccin de la primitiva de movimiento podr derivarse
del anlisis de un problema de movimiento incremental. Si I es el momento de inercia
para un cuerpo rgido alrededor de su eje de rotacin, se requiere tomar el ngulo desde
un valor inicial qi hasta un valor final q en el tiempo t. (R.C Gonzlez, 2010)

Es obvio que existen soluciones infinitas para este problema. Suponiendo que la rotacin
se ejecute mediante un par de torsin proporcionado por un motor, puede encontrarse
una solucin que minimiza la energa disipada por el motor. Este problema de
optimizacin puede formalizarse como sigue: colocar q=w determina la solucin para la
ecuacin diferencial.

sujeta a la condicin

de tal modo que se minimice el ndice de desempeo

Puede demostrarse que la solucin resultante es del tipo

Aunque la dinmica de articulaciones o articular no puede describirse de la manera simple

mencionada, la eleccin de una funcin polinomial de tercer orden para generar una
trayectoria de articulacin representa una solucin vlida para el problema en estudio.
Por lo tanto, a fi n de determinar un movimiento de articulacin, puede elegirse el
polinomio cbico

que da como resultado perfiles de velocidad parablica y aceleracin lineal, a saber,

Puesto que cuatro coeficientes estn disponibles, es posible imponer, aparte de los valores
de posicin de articulacin inicial y final qi y q, tambin los valores de velocidad de
articulacin inicial y final qi y q que usualmente se ponen en cero. La determinacin de
una trayectoria especfica se determina por la solucin del siguiente sistema de
ecuaciones:

que permite calcular el resultado de los coeficientes del polinomio en una ecuacin. (Saha,
2008).

IV. PROCEDIMIENTO
1. Encender la maquina con el interruptor principal

Ilustracin 2. Interruptor principal

2. Observamos que se enciende la pantalla del monitor y el KCP.

3. Creamos una nueva carpeta op_robotica dentro de la carpeta R1.

Ilustracin 3. Creacin carpeta op_robotica

4. Dentro de la carpeta op_robotica creamos el archivo ejem_1.

Ilustracin 4. Creacin archivo ejem_1

5. Dar clic en Configurar, Medicin para seleccionar la Herramienta 15
Engaver_Mill.

Ilustracin 5. Seleccin herramienta 15

6. Dar clic en Configurar, Medicin para seleccionar la Base 15 Base_engaver.

Ilustracin 6. Seleccin base 15

7. Seleccionamos ejem_1 y damos clic en abrir y procedemos a insertar las

instrucciones.

Ilustracin 7. Abrimos el archivo ejem_1

8. Hacer clic en instrucciones, Movimiento, 0 PTP

Ilustracin 8. Seleccin movimiento PTP

9. Nos colocamos al final de la lnea 4 para colocar el primer punto. Velocidad

100%.

Ilustracin 9. Colocamos el primer punto

10. Colocamos en Tool y Base 15.

Ilustracin 10. Colocamos base y herramienta 15

11. Damos clic en Ok para confirmar y guardar la lnea de programacin.

Ilustracin 11. Guardamos la lnea

12. Hacemos lo mismo en cada punto hasta obtener la programacin de todos los
puntos.

Ilustracin 12. Programacin

Ilustracin 13. Programacin

13. Damos clic en Guardar.
14. Damos enter en el archivo de ejem_1 para realizar la ejecucin del programa.

Ilustracin 14. Ejecucin del Programa

15. Movimiento que realiza el brazo robtico de acuerdo a la programacin.

Ilustracin 15. Posicin Home

Ilustracin 16. Punto 1

Ilustracin 17. Punto 2

Ilustracin 18. Punto 3

Ilustracin 19. Punto 4

 Ilustracin 20. Posicin home

V. ANLISIS DE RESULTADOS
Para la realizacin el movimiento TPT, es necesario tener muy en claro el desplazamiento
y los ejes del robot, tambin las medidas de base y herramienta que las realizamos en la
prctica anterior que es en donde el robot se mover (Base=15 Herramienta=15).
Realizando cada uno de los pasos descritos en el procedimiento cumplimos con el
objetivo de la prctica realizando movimientos lineales y trasversales con el movimiento
TPT.

Antes de ubicarse en los puntos deseados para el programa, primero es necesario

colocarse en una zona de aproximacin, donde no exista un riesgo de choque debido a los
movimientos no lineales que puede realizar el robot al desplazarse como PTP. Una vez
en esta zona, se redujo la velocidad de avance del brazo para evitar cualquier golpe.

Cuando se ha alcanzado el punto deseado, es recomendable levantar el brazo hasta una

zona de seguridad, para desde este punto desplazarse a la zona de seguridad del siguiente
punto, para evitar cualquier colisin no prevista del brazo o el efector con su entorno.

VI. CONCLUSIONES
1. El movimiento PTP es una configuracin de movilidad del robot KUKA. Se basa
en el desplazamiento del robot de un punto configurado hacia otro. Dicho
movimiento no es lineal, ya que el robot ejecuta esta operacin con movimientos
suaves, sin el forzamiento de los motores. Se determin dicho movimiento con
la ejecucin de un programa realizado.
 2. Se configur una serie de instrucciones de movimiento PTP en un programa con
una secuencia preestablecida: acercamiento a zona de seguridad, acercamiento
al punto establecido y regreso a zona de seguridad; lo mismo para los puntos
consiguientes, obteniendo as un conjunto de puntos que pueden ser
configurados para otras aplicaciones (por ejemplo gua de una soldadora para
soldar en los puntos configurados).

VII. RECOMENDACIONES
1. Se debe tener mucha precisin al momento de tomar los puntos de la figura a
crear.
2. Resetear el programa antes de que este sea ejecutado.
3. Para determinar la exactitud de la figura a crear depende de factores como la
calidad de los puntos tomados y una base suficientemente fija.
4. Se recomienda fijar el marcador con una cinta adhesiva para que este no se
mueva y cambie la posicin o la direccin circular o lineal.

VIII. BIBLIOGRAFA

KLIBA. (17 de Febrero de 2013). Recuperado el 28 de Junio de 2016, de

http://w.ww.kuka-roboticscom/es./pressevents/news./nn 070629 robocup.htm
R.C Gonzlez. (2010). Control, Deteccin, Visin e Inteligencia. Espaa: McGraw Hill.
Saha, K. (2008). Introduccin a la Robtica. Mxico: McGRAW-HILL.