Traduccin

5.8 REGLAS GENERALES PARA EL DISEO DE PRODUCTOS PARA

AUTOMATIZACIN

La forma ms obvia en la que se puede facilitar el proceso de montaje en la fase de

diseo es reduciendo al mnimo el nmero de piezas diferentes. Este tema fue
abordado en el captulo anterior, que trata sobre el montaje manual, donde se
enfatiz que la simplificacin de la estructura del producto puede conducir a ahorros
sustanciales en costos de ensamblaje y costo de piezas. Al considerar el diseo del
producto para la automatizacin, es an ms importante considerar la reduccin en
el nmero de partes separadas. Por ejemplo, la eliminacin de una parte eliminara
una estacin completa en una mquina de montaje, incluyendo el alimentador de
piezas, la cabeza de trabajo especial y la parte asociada del dispositivo de
transferencia. Por lo tanto, la reduccin de la inversin necesaria puede ser
sustancial cuando se simplifica la estructura del producto.

Aparte de la simplificacin del producto, la automatizacin puede ser facilitada por

la introduccin de guas y chaflanes que facilitan directamente el montaje. Ejemplos
de esto son dados por Baldwin [3] y Tipping [4] en las Figs. 5.12 y 5.13. En ambos
ejemplos, se eliminan las esquinas afiladas de modo que la parte que se va a montar
se puede guiar a su posicin correcta durante el montaje, lo que requiere menos
control por el dispositivo de colocacin o incluso puede eliminar la necesidad de un
dispositivo de colocacin.
Otros ejemplos en esta categora se pueden encontrar en los tipos de tornillos
utilizados en el montaje automtico. Los tornillos que tienden a centralizarse en el
agujero dan los mejores resultados en el montaje automtico; Tipping [4] resume y
califica los diseos de puntos de tornillo disponibles como sigue (Fig. 5.14):
 1. Punto de hilo laminado: muy mala ubicacin; No centralizar sin control
positivo en el dimetro exterior de los tornillos.
2. Punto de encabezado: slo ligeramente mejor que (1) si de forma correcta.
3. Punto de chafln: razonable para localizar.
4. Punto del perro: razonable para localizar
5. Punto del cono: muy bueno localizar.
6. Punto oval: muy bueno para localizar.

El bastidor recomienda que slo se utilicen tornillos con cono y punta ovalados en
el ensamblaje automtico. Sin embargo, la prctica industrial ahora favorece los
tornillos de punto de perro, ya que estos tienden a ser autoalineables una vez
insertados.
Otro factor a considerar en el diseo es la dificultad de ensamblaje desde
direcciones distintas a las directamente arriba mencionadas. El diseador debe
apuntar para permitir el montaje en sndwich o capa de moda, cada parte que se
coloca en la parte superior de la anterior. La ventaja ms grande de este mtodo es
que la gravedad se puede utilizar para asistir en la alimentacin y la colocacin de
piezas. Tambin es deseable tener cabezales de trabajo y dispositivos de
alimentacin por encima de la estacin de montaje, donde sern accesibles en caso
de fallo debido a la alimentacin de una pieza defectuosa.

El montaje desde arriba tambin puede ayudar en el problema de mantener las

piezas en sus posiciones correctas durante el perodo del ndice de la mquina,
cuando las fuerzas dinmicas en el plano horizontal podran tender a desplazarlas.
En este caso, con un diseo de producto adecuado utilizando piezas autoportantes,
la fuerza debida a la gravedad debe ser suficiente para sostener la pieza hasta que
est fijada o asegurada.

Si el ensamblaje desde arriba no es posible, probablemente es conveniente dividir

el conjunto en subconjuntos. Por ejemplo, ver la vista despiezada de un enchufe de
alimentacin britnico mostrado en la Fig. 5,15; En el montaje de este producto sera
relativamente difcil colocar y accionar los dos tornillos de sujecin del cable desde
abajo. El resto del conjunto (aparte del tornillo de sujecin principal) se puede
incorporar convenientemente en la base desde arriba. En este ejemplo, los dos
tornillos, el agarre del cable y la base del enchufe podran ser tratados como un
subconjunto tratado antes del montaje de la mquina principal.

Siempre es necesario en el montaje automtico tener una parte de base en la que

se pueda construir el conjunto. Esta parte de la base debe tener caractersticas que
lo hagan adecuado para una localizacin rpida y precisa en el portador de trabajo.
La figura 5.16a muestra una parte de base para la cual sera difcil disear un
portador de trabajo adecuado. En este caso, si se aplicara una fuerza en A, la parte
girara a menos que se proporcionara una sujecin adecuada. Un mtodo para
asegurar que una parte de base es estable es disponer que su centro de gravedad
est contenido dentro de superficies horizontales planas. Por ejemplo, un pequeo
saliente mecanizado en la pieza permitir disear un portador de trabajo simple y
eficiente (Fig. 5.16b).
La ubicacin de la parte de base en el plano horizontal se consigue a menudo
mediante clavijas montadas en el soporte de trabajo. Para simplificar el montaje de
la parte de base sobre el soporte de trabajo, los pasadores de pasador pueden ser
ahusados para proporcionar gua, como en el ejemplo mostrado en la Fig. 5.17.

5.10 RESUMEN DE LAS REGLAS DE DISEO PARA LA ALTA VELOCIDAD

MONTAJE AUTOMATICO
Los diversos puntos que se plantean en esta discusin sobre las partes y el
El montaje automtico se resume a continuacin en forma de reglas simples para
la diseadora.

5.10.1 Reglas para el diseo del producto

1. Minimizar el nmero de piezas.

2. Asegrese de que el producto tenga una base adecuada sobre la que
Asamblea.
3. Asegrese de que la parte base tiene caractersticas que le permiten estar
fcilmente
Estable en el plano horizontal.
4. Si es posible, disee el producto para que se pueda construir en capas, cada
parte
Montado desde arriba y situado de manera que no haya
Tendencia a moverse bajo la accin de fuerzas horizontales durante la
Perodo del ndice de la mquina.
5. Trate de facilitar el montaje proporcionando chaflanes o cono que ayuden a guiar
y colocar las piezas en la posicin correcta.
6. Evite costosas y costosas operaciones de sujecin, como el tornillo
Fijacin, soldadura, y as sucesivamente.

5.10.2 Reglas para el diseo de piezas

1. Evite salientes, agujeros o ranuras que provoquen enredos con partes idnticas
cuando se colocan a granel en el alimentador. Esto se puede lograr disponiendo los
orificios o ranuras para que sean ms pequeos que las proyecciones.
2. Intentar que las partes sean simtricas para evitar la necesidad de dispositivos
orientadores adicionales y la prdida correspondiente en la eficiencia del
alimentador.
3. Si no se puede lograr la simetra, exagere caractersticas asimtricas para facilitar
la orientacin o, alternativamente, proporcione las caractersticas asimtricas
correspondientes que se pueden usar para orientar las partes.

5.11 DISEO DE PRODUCTO PARA EL MONTAJE DE ROBOT

Al igual que con el diseo del producto para el montaje automtico de alta velocidad,
un objetivo con el montaje del robot es proporcionar al diseador un medio para
estimar el costo de ensamblaje del producto, pero en este caso utilizando robots.
Sin embargo, varios aspectos importantes del diseo se vern afectados por la
eleccin del sistema de montaje del robot; Una eleccin que, a su vez, se ve
afectada por diversos parmetros de produccin tales como el volumen de
produccin y el nmero de piezas en el conjunto. Se pueden considerar tres tipos
representativos de sistemas de ensamblaje de robots, a saber:

1. Estacin simple con un brazo de robot

2. Estacin simple con dos brazos de robot
3. Estacin mltiple con robots, cabezales de trabajo de propsito especial y
estaciones de montaje manual, segn corresponda.

Para un sistema de una sola estacin, las piezas que requirieron manejo y montaje
manual y que deben ser insertadas durante el ciclo de montaje, presentan
problemas especiales. Por razones de seguridad, normalmente sera necesario
transferir el conjunto a un lugar o dispositivo fuera del entorno de trabajo del robot.
Esto se puede lograr haciendo que el robot coloque el conjunto en un dispositivo de
transferencia que lleva el conjunto a la estacin manual. Una vez finalizada la
operacin manual, el conjunto puede ser devuelto de manera similar al alcance del
robot.
El uso de cabezales de trabajo especiales para operaciones de insercin o fijacin
presenta problemas similares a los de las operaciones de montaje manual. Se
pueden encontrar dos situaciones diferentes. La primera implica la insercin o
colocacin de la pieza por el robot sin que se asegure inmediatamente. Esta
operacin es seguida por la transferencia del conjunto a una estacin de trabajo
externa para llevar a cabo la operacin de aseguramiento; Un fuerte ajuste a presin
sera un ejemplo. La segunda situacin es donde una cabeza de trabajo de
propsito especial est diseada para interactuar directamente en la fijacin de
trabajo del robot. Esto puede tomar la forma de equipo activado desde los lados o
debajo de la fijacin de trabajo para llevar a cabo operaciones de soldadura, doblado
de pestaas o torsin, remachado por giro, etc., mientras que el robot tiene que
colocar y, si es necesario, manipular la pieza.
Estos problemas principales con sistemas de estacin nica no ocurren con un
sistema multiestation, donde las operaciones manuales o las cabezas de trabajo de
propsito especial se pueden asignar a las estaciones individuales como sea
necesario.
Esto ilustra por qu es importante conocer el tipo de sistema de ensamblaje que
probablemente se emplear cuando se disea el producto. Para determinar los
costos de montaje, es necesario obtener estimaciones de lo siguiente:

1. El coste total de todos los equipos de uso general utilizados en el sistema, incluido
el coste de los robots y de cualquier dispositivo de transferencia y pinzas verstiles,
todos los cuales pueden emplearse en el montaje de otros productos, si es
necesario.
2. El coste total de todos los equipos especiales y herramientas, incluidas las
cabezas de trabajo especiales, accesorios especiales, herramientas especiales de
robot o pinzas, alimentadores especiales; Y revistas especiales, paletas o bandejas
de piezas.
3. El tiempo promedio del ciclo de ensamblaje, que es el tiempo promedio para
producir un producto o ensamblaje completo.
4. El costo por ensamblaje de la mano de obra involucrada en la supervisin de la
mquina, cargando alimentadores, revistas, palets o bandejas de piezas y
realizando cualquier tarea manual de ensamblaje.

Se han desarrollado sistemas de clasificacin y bases de datos con el propsito de

estimar los costos [2].
Hay una clasificacin y un grfico de datos para cada uno de los tres sistemas
bsicos de ensamblaje de robots. En estas tablas, la insercin u otras operaciones
requeridas se clasifican segn la dificultad. Para cada clasificacin, y dependiendo
de la dificultad de la operacin, se proporcionan factores relativos de coste y tiempo
que pueden usarse para estimar los costos de equipo y los tiempos de montaje.
Estos clculos de costo y tiempo se obtienen ingresando datos, de la tabla
apropiada, en una hoja de trabajo para cada insercin de pieza o operacin
separada.

La figura 5.21 muestra una parte del sistema de clasificacin y la base de datos para
un sistema de ensamblaje de un solo brazo de una estacin. Esta parte del sistema
es para la situacin en la que se agrega una parte al ensamblaje, pero no se asegura
inmediatamente. La seleccin de la fila apropiada (primer dgito) depende de la
direccin de insercin -un factor importante que influye en la eleccin del robot
porque el robot de brazo robtico de cumplimiento selectivo de 4 grados de libertad
(SCARA) slo puede realizar inserciones a lo largo del eje vertical. La seleccin de
la columna apropiada (segundo dgito) depende de si la pieza necesita una pinza
especial, sujetndola temporalmente despus de la insercin y si tiende a alinearse
durante la insercin. Todos estos factores afectan el costo de la herramienta
requerida o el tiempo para la operacin de insercin o ambos.
Cuando la fila y las columnas han sido seleccionadas para una operacin en
particular, las cifras del cuadro permiten hacer estimaciones del costo del robot, el
coste de la herramienta de pinza y el tiempo total para la operacin. Supongamos
que una pieza debe insertarse a lo largo de un eje horizontal, no requiere una pinza
especial, requiere sujecin temporal y es fcil de alinear. Para esta operacin, el
cdigo sera 12. En este caso, el coste relativo del robot AR es 1,5. Esto significa
que si el costo de capital bsico de un robot estndar de 4 grados (incluyendo todos
los controles, sensores, etc. y capaz de slo inserciones verticales) es de $ 60,000,
se supone un costo de $ 90,000.
Esta figura permite un robot ms sofisticado, capaz de realizar operaciones desde
direcciones distintas a las anteriores. En otras palabras, hay una penalizacin por
costo de $ 30,000 para el equipo bsico en el sistema porque el "robot estndar" no
puede realizar la operacin requerida. El valor del coste adicional relativo de la pinza
o de la herramienta es 1,0. Dado que la pieza necesita un apriete temporal, se
requerira una herramienta especial montada en la fijacin del trabajo. Por lo tanto,
si el herramental o pinza estndar cost $ 5000, el herramental adicional necesario
representara una penalidad de $ 5000 en forma de equipo especial.

El valor del tiempo de funcionamiento bsico relativo TP es 1,0. En este mtodo de

anlisis la base para las estimaciones de tiempo es el tiempo promedio que el robot
tarda en moverse aproximadamente 0,5 m, agarrar la pieza, volver e insertar la
pieza cuando el movimiento es simple y no existen problemas de insercin. Para un
robot tpico de la presente generacin, este proceso puede durar 3 s. Si esta figura
se usa en el ejemplo presente, entonces este es el tiempo bsico para que el robot
complete la operacin.

Finalmente, dado que la penalizacin temporal relativa para la pinza o cambio de

herramienta es cero, no se incurre en penalizacin de tiempo adicional y el tiempo
total de operacin es 3 s. Se debe aadir una penalizacin adicional de tiempo
cuando la pieza a insertar no est completamente orientada por el dispositivo de
presentacin de piezas. En este caso, el brazo del robot debe realizar la orientacin
final con la ayuda de un sistema de visin simple y aadir 2 a 3 s adicionales al
tiempo de operacin.
Adems del coste del robot y de las herramientas o pinzas especiales, se deben
estimar los costes de la presentacin de la pieza. Antes de que esto pueda ser
logrado, se debe decidir qu mtodo de presentacin de parte se usar para cada
parte. En la prctica, usualmente slo hay dos opciones: el alimentador de propsito
especial o el cargador, la paleta o la bandeja de carga manualmente cargada. Los
costos asociados con la presentacin de parte se pueden dividir en:

1. Gastos de mano de obra, que incluyen la manipulacin de materiales (carga de

alimentadores de piezas o revistas), sistema de tendencias (liberacin de atascos
en alimentadores, bandejas de manipulacin de piezas, etc.) y cambio de sistema
de cambio (cambio de la fijacin de trabajo, alimentadores y revistas y
reprogramacin).
2. Costos de equipo, incluyendo la depreciacin del alimentador y la depreciacin
de accesorios especiales, tiles especiales, revistas, paletas o bandejas de piezas.

Se puede suponer que los costes de manipulacin del material a granel (es decir, el
vertido de piezas a granel en tolvas de alimentacin) son despreciables en
comparacin con el coste de cargar manualmente piezas individuales una por una
en cargadores, palets o bandejas de piezas. Por lo tanto, slo se necesitan tres
factores significativos para estimar el costo de presentacin de la pieza:

1. Alimentadores de uso especial: Se supone que el costo de un alimentador de

propsito especial, totalmente equipado y que opera en el sistema de robot, es de
un mnimo de $ 5000. El costo real de un alimentador, para una parte en particular,
se puede obtener a partir de los datos presentados anteriormente en este captulo,
donde los costos de alimentacin y orientacin fueron considerados en detalle.
2. Cargadores cargados manualmente: Se supone que el costo de un conjunto de
revistas especiales, paletas o bandejas de parte para un tipo de pieza es de $ 1000.
Para partes grandes, esta cifra puede subestimar considerablemente el costo real y
se debe hacer una asignacin adicional.
3. Carga de cargadores: El tiempo necesario para cargar manualmente una pieza
en un cargador puede estimarse como el tiempo de manipulacin parcial, obtenido
a partir de los datos del captulo 3, ms 1 s. Alternativamente, se puede usar un
valor tpico de 4 s.

Puede observarse que el uso de los sistemas de clasificacin y de la base de datos

permite calcular el coste total del equipo y el coste de cualquier trabajo manual de
montaje junto con el tiempo de montaje de cada pieza. Estos resultados
proporcionan los datos necesarios para predecir los costes de montaje utilizando
cada uno de los tres sistemas de ensamblaje de robots.

5.11.1 Resumen de las reglas de diseo para el ensamblaje del robot

Muchas de las reglas para el diseo del producto para el montaje manual y el
montaje automtico de alta velocidad tambin se aplican al diseo del producto para
el montaje del robot. Sin embargo, al considerar la conveniencia de un diseo
propuesto para el montaje del robot, se debe considerar cuidadosamente la
necesidad de cualquier equipo de propsito especial, tal como pinzas especiales o
alimentadores especiales. El costo de este equipo debe ser amortizado sobre el
volumen de vida total del producto y para los volmenes de gama media donde el
montaje del robot puede ser aplicado, esto puede aumentar considerablemente el
costo de montaje.
Las siguientes son algunas reglas especficas a seguir durante el diseo del
producto [2]:

1. Reducir el recuento de piezas: esta es una estrategia importante para reducir el

montaje, la fabricacin y los gastos generales independientemente del sistema de
montaje que se vaya a utilizar.
2. Incluya caractersticas tales como cables, labios, chaflanes, etc., para que las
piezas se autoalignen en el ensamblaje. Debido a la relativamente baja repetibilidad
de muchos manipuladores de robot -cuando se compara con los mecanismos de
trabajo dedicados- esto es una medida de vital importancia para asegurar una
insercin de piezas sin fallos consistentes.
3. Asegrese de que las piezas que no estn aseguradas inmediatamente despus
de la insercin se autoalocan en el conjunto. Para sistemas de ensamblaje de robots
multistation, o sistemas de estacin nica en el extremo, esta es una regla de diseo
esencial. La retencin de las piezas no seguras no puede ser llevada a cabo por un
solo brazo del robot, por lo que se requiere un ajuste especial que debe ser activado
por el controlador del robot. Esto aade significativamente a herramientas de
propsito especial y, por lo tanto, costos de ensamblaje. Con un sistema de una
sola estacin de dos brazos, un brazo puede, en principio, mantener presionada
una parte no segura mientras que la otra contina el montaje y fijar un dispositivo
de retencin; El sistema procede entonces con 50% de eficiencia mientras que un
brazo permanece inmvil.
4. Disee las piezas de modo que puedan todas ser sujetadas e insertadas usando
la misma pinza del robot. Una de las principales causas de ineficiencia en los
sistemas de ensamblaje de robots es la necesidad de cambiar la pinza o la
herramienta. Incluso con sistemas rpidos de agarre o cambio de herramientas,
cada cambio en una pinza especial y luego de nuevo en la pinza estndar es
aproximadamente igual a dos operaciones de montaje. Tenga en cuenta que el uso
de sujetadores de tornillo siempre da lugar a la necesidad de cambios de
herramienta ya que las muecas del robot rara vez pueden girar ms de una vuelta.
5. Disee los productos de modo que puedan ensamblarse en capas de la manera
directamente encima (montaje del eje del z). Esto asegura que los brazos de robot
de 4 grados de libertad ms sencillos, menos costosos y ms confiables pueden
realizar las tareas de montaje. Tambin simplifica el diseo del trabajo de propsito
especial.
6. Evite la necesidad de reorientar el conjunto parcial o de manipular piezas
previamente montadas. Estas operaciones aumentan el tiempo de ciclo del
ensamblaje del robot sin agregar valor al conjunto. Adems, si el conjunto parcial
tiene que girarse a un aspecto de reposo diferente durante el proceso de montaje,
entonces esto normalmente dar como resultado un coste de fijacin de trabajo
incrementado y la necesidad de usar un brazo de robot de 6 grados de libertad ms
costoso.
7. Disee las piezas que se puedan manejar fcilmente del bulto. Para lograr este
objetivo, evite partes que

Nido o enredo a granel

Son flexibles
Tienen bordes delgados o afilados que pueden solaparse o "guijar" a medida que
se mueven a lo largo de un transportador o va de alimentacin
Son tan delicados o frgiles que la recirculacin en un alimentador podra causar
daos
Son pegajosos o magnticos de modo que se requiere una fuerza comparable al
peso de la pieza para la separacin
Son abrasivos y usan las superficies de los sistemas automticos de manipulacin.
Son ligeros para que la resistencia del aire cree problemas de transporte (menos de
1.5N / m3 o 0.01 lb / in.3).
8. Si las partes se presentan con alimentadores automticos, Que se pueden
orientar utilizando herramientas simples. Siga las reglas para la facilidad de la
orientacin de la parte discutida anteriormente. Tenga en cuenta, sin embargo, que
la alimentacin y la orientacin a alta velocidad rara vez es necesaria en el montaje
del robot, y la principal preocupacin es que las caractersticas que definen la
orientacin de la pieza se pueden detectar fcilmente.
9. Si se van a presentar piezas con alimentadores automticos, asegrese de que
pueden ser suministrados en una orientacin desde la cual puedan ser sujetados e
insertados sin ninguna manipulacin. Por ejemplo, evite la situacin en la que una
parte slo puede ser alimentada en una orientacin de la que debe ser volteado
para su insercin. Esto requerir un robot de 6 grados de libertad y una pinza
especial, o una pista de entrega especial de giro de 180 , ambas soluciones que
llevan a aumentos de costos innecesarios.
10. Si las piezas deben presentarse en revistas o en bandejas de piezas, asegrese
de que tengan un aspecto de reposo estable desde el que puedan sujetarse e
insertarse sin manipulacin alguna por parte del robot. Si las condiciones de
produccin son apropiadas, el uso de robots tiene ventajas sobre el uso de cabezas
de trabajo de propsito especial y algunas reglas de diseo pueden ser relajadas.
Por ejemplo, un robot puede ser programado para adquirir partes presentadas en
una matriz -como en una paleta o parte de fray que se ha cargado manualmente,
evitando as muchos de los problemas que surgen con la alimentacin automtica
a granel. Sin embargo, al hacer comparaciones econmicas, se debe tener en
cuenta el costo de carga manual de las revistas.