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MECANICA APLICADA
19 de Abril de 2017
Una barra rgida de masa por unidad de longitud m esta soportada por sendos resortes
lineales en dos de sus puntos A y B y por un amortiguador en su extremo C, tal y como se
muestra en la figura.
Se pide:
1. Asumiendo pequenos desplazamientos, plantear las ecuaciones del movimiento del des-
plazamiento transversal, y, del centro de gravedad G y la rotacion, , de la barra respecto
de dicho punto. (2 puntos)
2. Determinar las matrices de masa [M], rigidez [K] y amortiguamiento [C] que modelan
las vibraciones de la barra. (2 puntos)
3. Plantear la ecuacion que rige la dinamica de la barra segun los grados de libertad
considerados. (1 punto)
4. Calcular la funcion Lagrangiana del sistema. (1 punto)
5. Calcular las frecuencias naturales y autovectores del sistema. Normalice las autofuncio-
nes respecto de la matriz de masa [M]. (3 puntos)
6. Calcular la respuesta en frecuencia (estado estacionario) del sistema, amplitud y fase,
si sobre el centro de gravedad G actua una fuerza armonica F (t) cuya amplitud y
frecuencia son 1 N y 5 rad/s, respectivamente. (1 punto)
p
DATOS: m = p112 kg/m, L = 12 m, IG = 12 1
m L2 kgm2 ; b = 2 a = L/3 m; k = 100
N/m; c = 10 N s/m;
EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA
19 de Abril de 2017
El problema trata del modelado del desplazamiento vertical yG del centro de gravedad G
y el giro de la barra respecto de este mismo punto de una barra soportada por un par de
muelles (en A y B) y un amortiguador en extremo C. Ademas, la barra esta sometida a una
fuerza externa aplicada en el centro de gravedad de la barra.
1. Asumiendo pequenos desplazamientos, plantear las ecuaciones del movimiento del des-
plazamiento transversal, y, del centro de gravedad G y la rotacion, , de la barra respecto
de dicho punto. (2 puntos)
Vamos a plantear el modelado del problema usando Newton-Euler y Lagrange.
Newton-Euler. Para obtener la ecuacion del movimiento mediante Newton-Euler se
aplica el principio de fragmentacion aislando la barra e incorporando todas las fuerzas
debido a los elementos con los que esta interactuando tal y como se muestra en la figura.
Aplicamos las ecuaciones de Newton-Euler en la direccion y y para el giro (se supone
que no existe movimiento en la direccion x) y obtenemos
X X
Fy = M yG ,
MG = IG ,
1
donde M = m L y IG = 12 M L2 es la masa de la barra y el momento de inercia de la
barra respecto de un eje perpendicular al movimiento que pasa por G. [(0.5 puntos)]
Teniendo en cuenta las expresiones de las fuerzas de los resortes y del amortiguador se
tiene
k yA k yB c yC + F (t) = M yG ,
L L
k yA k yB a c yC = IG ,
2 2
donde yA , yB e yC son los desplazamientos de los puntos A, B y C, respectivamente y
se ha tenido en cuenta que los desplazamientos son pequenos (sin ). [(0.5 puntos)]
Nuestro objetivo es obtener las ecuaciones del movimiento para las coordenadas gene-
ralizadas yG y . Por ello, se hace necesario derivar los desplazamientos de los puntos A,
B y C en funcion de dichas coordenadas generalizadas seleccionadas. Mediante razao-
namientos geometricos se puede obtener sin mucha dificultad las siguientes relaciones:
L L
y G = yA + ! yA = yG ,
2 2
yB = yG + a ,
L
yC = yG + ,
2
donde tambien se ha hecho uso de la hipotesis de pequenos desplazamientos. [(0.5
puntos)]
Sustituyendo las expresiones anteriores en las ecuaciones de Newton-Euler se tiene
L L
k yG k (yG + a ) c yG + + F (t) = M yG ,
2 2
L L L L
k yG k (yG + a ) a c yG + = IG .
2 2 2 2
[(0.5 puntos)]
Lagrange. Mediante la formulacion lagrangiana puede obtenerse tambien la ecuacion
del movimiento del problema. Para ello debe calcularse la energa cinetica T y la energa
potencial V del sistema. La energa cinetica del sistema viene dada por suma de la
energa cinetica de traslacion y la de rotacion
1 1 1
T = 2
M yG + IG 2 = qT [M] q,
2 2 2
donde qT = [yG ] y [M]
M 0
[M] = .
0 IG
[(0.5 puntos)]
La energa potencial del sistema viene dada por
1 2 1 2
V = k yA + k yB ,
2 2
que puede escribirse en funcion de yG y como
2
1 L 1 1
V = k yG + k (yG + a )2 = qT [K] q,
2 2 2 2
[(0.5 puntos)]
La funcion lagrangiana viene dada por L = T V y resulta en
2
1 1 1 L 1 1 1 T
2
L = M yG + IG 2 k yG k (yG + a )2 = qT [M] q q [K] q.
2 2 2 2 2 2 2
[(0.2 puntos)]
La ecuacion del movimiento segun Lagrange viene dada por:
d @L @L @F
+ = Q0nc ,
dt @ q @q @ q
2. Determinar las matrices de masa [M], rigidez [K] y amortiguamiento [C] que modelan
las vibraciones de la barra. (2 puntos)
Mediante cualquiera de los metodos descritos anteriormente, las matrices de masa [M],
rigidez [K] y amortiguamiento [C] pueden escribirse como
M 0
[M] = ,
0 IG
[(0.5 puntos)]
Sustituyendo los valores de los parametros del problema se tiene
1 0
[M] = M ,
0 1
" p #
L 12
2 3 2
p 3
[K] = k L 10 L2 =k 12 10
,
3 36 3 3
y " p #
12
p
1 2
[C] = c 12
.
2 3
[(0.5 puntos)]
3. Plantear la ecuacion que rige la dinamica de la barra segun los grados de libertad
considerados. (1 punto)
La ecuacion que rige la dinamica del problema viene dada por
donde se ha tenido en cuenta que el sistema parte del reposo en la posicion de equilibrio.
[(1 punto)]
5. Calcular las frecuencias naturales y autovectores del sistema. Normalice las autofuncio-
nes respecto de la matriz de masa [M]. (3 puntos)
Para el calculo de las frecuencias naturales se debe resolver la ecuacion del movimiento
sin disipacion ni excitacion usando una dependencia exponencial de las coordenadas
generalizadas como
q(t) u ei ! t .
M ! 2 [M] u + k [K] u = 0,
[M] u = [K] u,
[(1 punto)] lo que proporciona una ecuacion de 2o grado para los autovalores
p p
2 13 10 12 12
+ 2+ + (2 )=0
3 3 3 3
([A] 1 [I]) u1 = 0,
" p #
4 12
2 p 3 3
12 10 4
u1 = 0,
3 3 3
([A] 2 [I]) u2 = 0,
" p #
12
2p4 3
12 10
u2 = 0,
3 3 4
[(0.4 puntos)]
La matriz modal sera por tanto:
p
1 3 p1
[U] = p .
2 M 1 3
[(0.2 puntos)]
Si se usan como coordenadas generalizadas los desplazamientos de los extremos (yA e
yC ), el problema de autovalores se ve afectado pues existe una matriz [P] tal que
yG y
= [P] A = [P] .
yC
Los autovalores del problema considerando el desplazamiento de los extremos son identi-
cos a los de la primera formulacion. Notese que los autovalores del problema no cambian
pero los autovectores, s.
Se puede demostrar que la matriz modal sera:
1 2 0
[U] = p .
2 m 1 2
qp (t) ei !f t .
[(0.4 puntos)]
Sustituyendo en la ecuacion general se obtiene
-3
6 10
-2
-4
-6
yG
-8
0 5 10 15 20 25 30
t
Figura 1: Solucion del problema para el desplazamiento del centro de gravedad yG (azul) y
la rotacion (rojo) de la barra.
La solucion del problema sin amortiguamiento puede obtenerse siempre mediante anali-
sis modal. La ecuacion que rige el problema sin amortiguamiento es
donde [D] es una matriz diagonal con los cuadrados de las frecuencias naturales. [(0.6
puntos)]
De esta forma, el problema esta desacoplado para las variables x1 y x2 . La solucion del
problema (suponiendo excitacion cosenoidal, F (t) = cos(!f t)) puede escribirse como
Z t
1 cos (!f t) cos (!1 t)
x1 (t) = f1 cos (!f (t )) sin (!1 t) d = f1 ,
!1 0 !12 !f2
Z t
1 cos (!f t) cos (!2 t)
x2 (t) = f2 cos (!f (t )) sin (!2 t) d = f2 .
!2 0 !22 !f2
.
[(0.3 puntos)]
Deshaciendo el cambio se obtiene q como
p
1 3 1
q= p x1 (t) + p x2 (t) .
2 M 1 3
[(0.2 puntos)]
EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA
19 de Abril de 2017
La viga biapoyada de la figura esta compuesta de un material que tiene tiene una masa
por unidad de longitud m y modulo de elasticidad E. La seccion transversal A de la viga es
uniforme y el momento de inercia de su seccion transversal respecto del eje z es I.
Se pide:
4. Plantear el calculo de la respuesta del sistema ante las condiciones iniciales del apartado
1. (2 puntos)
AYUDA: Z L
L sin(2 L)
sin2 ( x) dx = ,
0 2 4
Z L
sin( L) L cos( L)
x sin ( x) dx = 2
,
0
Z L 2 L2 ) cos(
2 L sin( L) + (2 L) 2
x2 sin ( x) dx = 3
,
0
EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA
19 de Abril de 2017
El problema trata del modelado del desplazamiento vertical de una viga biapoyada. Puesto
que no existen solicitaciones externas, se trata de un problema de vibraciones libres.
y(0, t) = 0 y(L, t) = 0,
@ 2 y(x, t) @ 2 y(x, t)
M (0, t) = E I(x) = 0, M (L, t) = E I(x) = 0,
@x2 x=0 @x2 x=L
@y(x, t)
y(x, 0) = d(x), = 0.
@t t=0
donde d(x) es una parabola con valor maximo en el punto medio (x = L/2) de la
viga. Es facil obtener la ecuacion de la parabola como
x x
d(x) = 4 1 .
L L
[(1 punto)] En el caso que nos ocupa E I(x) = E I y m(x) = m.
Y (0) = 0, Y (L) = 0,
d2 Y(x) d2 Y (x)
= 0, = 0,
dx2 x=0 dx2 x=L
y otro temporal
d2 F (t)
+ ! 2 F (t) = 0,
dt2
con las condiciones iniciales
@y(x, t) dF (t)
y(x, 0) = Y (x) F (0) = d(x), = Y (x) = 0.
@t t=0 dt t=0
[(0.5 puntos)]
Imponemos ahora las condiciones de contorno para obtener las constantes A, B, C y
D.
Y (0) = B + D = 0,
Y (L) = A sin( L) + B cos( L) + C sinh( L) + D cosh( L) = 0,
d2 Y(x)
= B + D = 0,
dx2 x=0
d2 Y (x) 2
= ( A sin( L) B cos( L) + C sinh( L) + D cosh( L)) = 0,
dx2 x=L
[(0.5 puntos)]
Del sistema de ecuaciones anterior se deduce que B = D = 0 y que
sin( j L) = 0, j = 1, 2, . . . ,
cuya solucion es j L = j . Por tanto, las frecuencias naturales del problema seran
r
EI
!j = 4
(j )2 j = 1, 2, . . . .
mL
[(0.8 puntos)] y las autofunciones seran
x
Yj (x) = Aj sin(j ) j = 1, 2, . . .
L
[(0.5 puntos)]
Normalizamos las autofunciones teniendo en cuenta que
Z L
m(x) Yj2 (x) dx = 1 j = 1, 2, . . . ,
0
donde se ha hecho uso de la ayuda del enunciado para hacer la integral. [(0.2 puntos)]
0.8
0.6
0.4
0.2
Yj (x)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x
L
d2 Fj (t)
! 2 Fj (t) = 0, j = 1, 2, . . .
dt2
[(0.8 puntos)]
Respecto a las condiciones iniciales tenemos
1
X 1
X
@y(x, t) dFj (t)
y(x, 0) = Yj (x) Fj (0) = d(x), = Yj (x) = 0.
@t t=0 dt
j=1 j=1
[(0.2 puntos)]
Aplicando el teorema de expansion a la primera condicion inicial se obtiene que
Z LX1 Z L
m Yj (x) Yk (x) Fj (0) dx = m d(x) Yk (x) dx,
0 j=1 0
[(0.2 puntos)]
La segunda condicion inicial (la viga parte del reposo) queda como:
dFj
(0) = 0, j = 1, 2, . . .
dt
[(0.3 puntos)]
4. Plantear el calculo de la respuesta del sistema ante las condiciones iniciales del apartado
1. (2 puntos)
El problema temporal del apartado anterior tiene solucion conocida que viene dada por:
[(1 punto)] donde la amplitud Cj y la fase j vienen dadas por las condiciones iniciales
como
v
u
u Fj2 (0)
Cj = t 2
Fj (0) + = Fj (0), j = 1, 2, . . .
!j2
!
Fj (0)
j = arctan = 0, j = 1, 2, . . .
!j Fj (0)
[(1 punto)]
Podemos escribir por tanto la solucion del problema como:
1 r r !
X 2 x EI 2
y(x, t) = Fj (0) sin(j ) cos (j ) t .
mL L m L4
j=1