Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
El libro es especialmente til para estudiantes y profesores en las carreras de Ingeniera Elctrica,
Electrnica, Mecnica, Mecatrnica e incluso Robtica.
Victor Manuel Hernndez Guzmn
Ramn Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano
COLECCIN CIDETEC
Roberto Valentn Carrillo Serrano. Naci
Victor Manuel Hernndez Guzmn. Naci
en Quertaro, Qro., Mxico en 1976. Recibi
en Quertaro, Qro., Mxico. Recibi el ttulo
el ttulo de Ingeniero en Instrumentacin y
de Ingeniero Industrial en Elctrica por parte
Control de Procesos por la Universidad
del Instituto Tecnolgico de Quertaro en
Autnoma de Quertaro, donde tambin
1988, el grado de Maestro en Ciencias en
obtuvo los grados de Maestro en Ciencias en
Ingeniera Elctrica (Control) por parte del
Instrumentacin y Control Automtico, y de
Instituto Tecnolgico de la Laguna, en
Doctor en Ingeniera en 2000, 2008 y 2011
Torren, Coah., en 1991 y el grado de Doctor
respectivamente. Trabaj en Kellogg de
en Ciencias en Ingeniera Elctrica
Mxico de 1999 a 2006. Las reas de inters del
(Mecatrnica) por parte del CINVESTAV-
Dr. Carrillo Serrano son los robots
IPN, en Mxico, D.F., en 2003. Actualmente
manipuladores, control de mquinas elctricas
es Profesor en los programas de Licenciatura y
y control de sistemas mecatrnicos.
Maestra en Instrumentacin y Control de la
Actualmente es Profesor en el programa de
Universidad Autnoma de Quertaro. Su
Licenciatura en Ingeniera en Automatizacin
trabajo de investigacin trata sobre el control
y de la Maestra en Instrumentacin y Control
de robots manipuladores y sistemas electro-
Automtico de la Universidad Autnoma de
mecnicos. Tiene particular inters en la
Quertaro, adems de ser miembro del
construccin de prototipos didcticos para la
Sistema Nacional de Investigadores, Mxico.
enseanza de tcnicas de control clsicas y
En cuanto a publicaciones se refiere, estas se
modernas (no lineales).
encuentran en estndares internacionales que
pertenecen a la base de datos Journal Citation
Reports (JCR) e ISI-Thomson.
CONTROL AUTOMATICO
Autores:
Victor Manuel Hernandez Guzman
Ramon Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano
CIDETEC
Av. Juan de Dios Batiz S.N. esq. Miguel Othon de Mendizabal
Col. Nueva Industrial Vallejo
Del. Gustavo A. Madero C.P. 07700
ISBN: 978-607-414-362-1
Hecho en Mexico / Made in Mexico
V
Enero de 2013.
Indice general
1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Sistema de control de un canon antiaereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Historia del Control Automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Prototipos didacticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Indice general XV
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Indice general XVII
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
can
on
radar antiaereo
d
motor
v engranes
d
controlador amplificador
de
potencia
d
d
Figura 1.2. El canon antiaereo siempre debe moverse hacia la orientacion deseada.
v = kp (d ) (1.1)
amplificador
d
+ controlador de v motor
potencia can
on
kp
1
0
0
tiempo
T(t)
l
g
m
Una vez que se ha descrito a groso modo que es lo que se persigue al disenar
un sistema de control as como algunos conceptos utiles para conseguirlo, a
continuacion se presenta una breve historia del Control Automatico. El obje-
tivo es que el lector se de cuenta de como han sido formulados estos conceptos
y, ademas, pueda apreciar cuales han sido las necesidades ingenieriles que han
motivado estas ideas. Tambien se indican las partes del presente libro en don-
de se abordan los principales conceptos y tecnicas de los sistemas de control.
El contenido de esta seccion esta basado en la informacion reportada en [1].
El Control Automatico se ha usado desde hace mas de 2000 anos. Se tiene
conocimiento de la existencia de relojes de agua, construidos por Ktesibios,
hacia el ano 270 antes de Cristo, as como una variedad de mecanismos in-
geniosos construidos en Alejandra y descritos por Heron. Sin embargo, des-
de el punto de vista de la ingeniera, el avance mas importante en Control
Automatico se debio a James Watt en 1789 al introducir un regulador de ve-
locidad para su maquina de vapor. Sin embargo, a pesar de su importancia, el
regulador de velocidad de Watt tena varios problemas. Se observaba que en
ocasiones la velocidad variaba de manera oscilatoria en lugar de permanecer
constante o creca sin lmite. Tratando de determinar bajo que condiciones se
poda asegurar un funcionamiento estable, entre 1826 y 1851 J.V. Poncelet
y G.B. Airy mostraron que era posible utilizar ecuaciones diferenciales para
representar el funcionamiento completo de la maquina de vapor junto con el
regulador de velocidad (vease el captulo 2 para el problema del modelado de
sistemas fsicos).
En esas fechas los matematicos saban que la estabilidad de una ecuacion
diferencial estaba determinada por la ubicacion de las races de la ecuacion
caracterstica correspondiente y se saba que haba inestabilidad si la parte
real de una raz era positiva (vease el captulo 3, seccion 3.8). Sin embargo, no
era sencillo calcular el valor numerico de dichas races y en ocasiones ni siquie-
ra era posible. As, en 1868 J.C. Maxwell mostro la manera de determinar la
estabilidad de las maquinas de vapor con el regulador de Watt simplemente
examinando los coeficientes de la ecuacion diferencial que la representa. Sin
embargo, este resultado solo era util para ecuaciones diferenciales de segundo,
1.2 Historia del Control Automatico 9
tercero y cuarto orden. Mas tarde, entre 1877 y 1895 y de manera indepen-
diente, E.J. Routh y A. Hurwitz dedujeron un metodo para determinar la
estabilidad de sistemas de cualquier orden, resolviendo el problema que Max-
well haba dejado abierto. Este metodo ahora es conocido como el Criterio de
Routh o de Routh-Hurwitz (vease el captulo 4, seccion 4.3).
Durante gran parte del siglo XIX se desarrollaron muchas aplicaciones
relacionadas con el Control Automatico entre las cuales estaban el control
de temperatura, de presion, de nivel de lquidos y la velocidad de maquinas
rotativas. Por otro lado, se empezo a usar el vapor para mover grandes canones
y para actuar sobre el sistema de direccion de barcos cada vez mas grandes.
Incluso, por esa epoca, en Francia se introdujeron los terminos de servomotor
y servomecanismo para describir un movimiento generado por un servidor o
esclavo. Sin embargo, la mayora de los controladores de ese entonces eran
del tipo encendido-apagado y fueron personas como E. Sperry y M.E. Leeds
quienes se dieron cuenta de que los mejores operadores humanos empleaban
el sentido de anticipacion disminuyendo la potencia conforme la variable a
controlar se acercaba a su valor deseado. Fue N. Minorsky quien en 1922
presento un analisis claro de los sistemas de control de posicion y formulo lo
que hoy en da se conoce como controlador PID (vease el captulo 5, seccion
5.2.5). Este controlador fue deducido observando la manera en que el piloto
humano de un barco controla su direccion.
Por otro lado, desde 1920 la amplificacion haba producido muchos proble-
mas a las companas telefonicas ya que se distorsionaba fuertemente la senal
de audio. Fue en esa epoca que H.S. Black encontro que si una pequena can-
tidad de la senal obtenida a la salida de un amplificador se utilizaba para ser
realimentada a la entrada del mismo se poda reducir la distorsion producida
por el amplificador. Durante el desarrollo de este trabajo, Black fue ayudado
por H. Nyquist quien, a partir de esas experiencias, publico en 1932 un trabajo
titulado Regeneration Theory en donde establecio las bases de lo que ahora
es conocido como el Analisis de Nyquist (vease el captulo 6, seccion 6.5).
Durante el perodo 1935-1940, las companas telefonicas deseaban ampliar
el ancho de banda de sus sistemas de comunicacion para aumentar el numero
de sus usuarios. Para esto necesitaban que sus lneas telefonicas presentaran
una buena caracterstica de respuesta en frecuencia (vease el captulo 6): una
ganancia constante sobre un amplio rango de frecuencias con un pequeno
angulo de atraso y una aguda pendiente de atenuacion a partir de una deter-
minada frecuencia de corte. Motivado por este problema, H. Bode estudio la
relacion existente entre una caracterstica de atenuacion dada y el mnimo
corrimiento de fase que se le puede asociar. Como resultado introdujo los con-
ceptos de margen de ganancia y margen de fase (vease el captulo 6, seccion
6.6) y empezo a manejar el punto (1, 0) del plano complejo como un punto
crtico en lugar del punto (+1, 0) manejado por Nyquist. Detalles completos
del trabajo de Bode aparecieron en 1945 en su libro Network Analysis and
Feedback Amplifier Design.
10 1 Introduccion
Pero fue la Segunda Guerra Mundial la que hizo que el trabajo en sistemas
de control se concentrara en unos pocos problemas especficos. El mas impor-
tante de estos fue el relacionado con el direccionamiento de canones antiaereos.
El trabajo en este problema motivo el desarrollo de nuevas ideas en el control
de servomecanismos. G. S. Brown del Instituto Tecnologico de Massachusetts
mostro que muchos sistemas electricos y mecanicos pueden ser representados
y manipulados usando diagramas de bloques (vease el captulo 4, seccion 4.1)
y A. C. Hall mostro en 1943 que manejando los bloques como funciones de
transferencia (vease el captulo 3) poda obtenerse la funcion de transferencia
del sistema completo para finalmente usar el criterio de estabilidad de Nyquist
y determinar los margenes de ganancia y de fase.
Los investigadores en el Instituto Tecnologico de Massachusetts usaron
circuitos de adelanto (vease el captulo 10, seccion 10.2.2) en el trayecto directo
para modificar el desempeno del sistema de control, mientras que en el Reino
Unido se usaron varios lazos internos para modificar la respuesta del sistema
de control.
Hacia el final de la Segunda Guerra Mundial las tecnicas de respuesta en
frecuencia basadas en el metodo de Nyquist y las graficas de Bode ya estaban
bien establecidas, describiendo el desempeno del sistema de control en termi-
nos de ancho de banda, frecuencia de resonancia, margen de fase y margen
de ganancia (vease el captulo 6). El enfoque alternativo a estas tecnicas se
basaba en la solucion de las ecuaciones diferenciales usando la Transforma-
da de Laplace y describan el desempeno del sistema de control en terminos
del tiempo de subida, sobre paso, error en estado estacionario y el amorti-
guamiento (vease el captulo 3, seccion 3.3). Muchos ingenieros preferan este
metodo porque los resultados estaban expresados en terminos reales. Pero
este enfoque tena la desventaja de que no exista una manera sencilla que
permitiera al disenador relacionar los cambios en los parametros con cambios
en la manera en que responda el sistema. Fue precisamente el metodo del
Lugar de las Races (vease el captulo 5, secciones 5.1 y 5.2) introducido en
1948 y 1950 por W. Evans el que permitio librar estos obstaculos. As, hacia
esas fechas las ahora llamadas tecnicas de control clasico estaban bien estable-
cidas y estaban orientadas a sistemas que podan ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes y con una sola entrada.
Entonces vino la era de los vuelos supersonicos y espaciales. Era necesario
utilizar modelos fsicos detallados representables en ecuaciones diferenciales
que podan ser lineales o no lineales. Los ingenieros que trabajaban en las
industrias aeroespaciales encontraron que siguiendo las ideas de Poincare era
posible formular ecuaciones diferenciales generales en terminos de un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden y as empezo a nacer lo que hoy
se conoce como la tecnica de las variables de estado (vease el captulo 7).
Un gran impulsor de esta tecnica fue R. Kalman quien, alrededor de 1960,
presento los conceptos de controlabilidad y observabilidad (vease la seccion
7.6).
1.3 Prototipos didacticos 11
Finalmente, se debe decir que a partir de esas fechas se han detectado nue-
vos problemas en los sistemas de control que han motivado la introduccion
de diversas tecnicas de control que aun hoy en da se siguen desarrollando.
Por ejemplo, las no linealidades encontradas en los servomecanismos ha mo-
tivado el desarrollo de las tecnicas de control no lineal. El control de aviones
supersonicos, que deben operar bajo amplios rangos de temperatura, presion,
velocidad, etc., motivo el desarrollo de control adaptable. La introduccion
de sistemas de control basados en radar motivo el desarrollo de tecnicas de
control para sistemas en tiempo discreto, etc.
Pendulo con rueda inercial (captulo 14). Diseno de dos controladores por
realimentacion del estado usando la tecnica de la variable de estado. Uno
de los controladores es disenado utilizando el modelo no lineal completo
del mecanismo y es utilizado para dar al lector una pequena introduccion
al control de sistemas no lineales.
Darse cuenta de que el modelo matematico de los sistemas fsicos esta cons-
tituido por ecuaciones diferenciales.
Aprender a obtener el modelo matematico de sistemas mecanicos, electri-
cos y electromecanicos.
Identificar a los sistemas fsicos como la interconexion de procesadores de
energa.
Identificar las analogas entre sistemas de diferente naturaleza, a partir de
la manera en que procesan la energa.
Tradicionalmente, cuando se aborda el modelado de sistemas fsicos se re-
curre a los metodos especficos desarrollados para cada tipo de sistema. Es
decir, los sistemas electricos son modelados usando los metodos desarrollados
en la teora de circuitos electricos y cuando se trata de sistemas mecanicos
se usan los metodos desarrollados en ingeniera mecanica. Sin embargo, pro-
ceder de esta manera tiene varias desventajas: i) la persona no especializada
en el tema en cuestion debe simplemente aceptar (sin muchas explicaciones)
los metodos de modelado desarrollados en esa rama del conocimiento, ii) el
estudiante no se da cuenta de que las leyes fsicas utilizadas para el modelado
de sistemas de diferente naturaleza estan relacionadas por analogas; aunque
en todo curso de control automatico siempre se tratan de resaltar las ana-
logas, estas tienen que ser explicadas a partir de las ecuaciones resultantes
del modelado y no se puede ver que es la esencia del fenomeno la que tiene su
contraparte en sistemas de diferente naturaleza.
Una manera de estudiar el modelado de sistemas fsicos de diferente natu-
raleza bajo una perspectiva unificada es utilizando un concepto que es comun
a varios ambitos de la ingeniera: la energa del sistema. Por esta misma razon
en esta obra el modelado de sistemas se limita a sistemas electricos y mecani-
cos los cuales pueden estudiarse usando conceptos generales de energa que
son comunes a todos estos sistemas. La idea fundamental del uso de la energa
para el modelado es que los componentes de cada sistema bajo estudio suminis-
tran, almacenan o disipan energa y cuando se unen para formar un sistema
complejo es cuestion de determinar como esa energa es transmitida de un
componente a otro.
Este enfoque de usar la energa para el modelado (y, por tanto, el presente
captulo) esta basado en las ideas introducidas en [1].
f
Sistema Sistema
1 e 2
puerto
w = ef
Para cada uno de los componentes del sistema se debe definir una convencion
de signos para las variables generalizadas de esfuerzo y de flujo (vease la figura
2.2). De este modo, si la potencia w tiene signo positivo para el componente i
entonces este componente recibe energa en ese instante. Si la potencia w tiene
signo negativo para el elemento i entonces el componente entrega energa a
los otros componentes del sistema en ese instante.
La energa intercambiada (E) en el intervalo de tiempo [0, t] esta dada
como la integral de la potencia instantanea:
18 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
Componente
e
i
Figura 2.2. Sentidos definidos como positivos para las variables de esfuerzo y flujo.
Z t
E= ef dt (2.1)
0
e dt = dea , f dt = dfa
f = (ea )
Por otro lado, para poder calcular la integral en (2.3) es necesario que el
esfuerzo e se pueda escribir como funcion de la acumulacion de flujo fa , es
decir que se pueda escribir:
e = (fa )
Almacenamiento de flujo
F = ma (2.4)
p = mv12 (2.5)
es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulacion de flujo (p = fa ), es decir que se puede escribir:
Z t
p= F dt + p(0)
0
m F
2
Almacenamiento de esfuerzo
v 12
1 2
F F
v1 v2
Z t
x12 = v12 dt + x12 (0) (2.6)
0
22 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
Almacenamiento de flujo
T ! 12
2
Eje de rotacin
T = I (2.8)
h = I12 (2.9)
Almacenamiento de esfuerzo
Z t
12 = 12 dt + 12 (0) (2.10)
0
T = k 12 , (f = (ea )) (2.11)
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.7 se muestra un inductor a traves del cual circula una corrien-
te electrica i (i = f , flujo) bajo el efecto de un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo)
aplicado entre sus extremos. Se supone que no existen efectos parasitos, es
decir, el inductor no tiene resistencia electrica interna ni existe capacitancia
entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la corriente electrica y el voltaje
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema.
Faraday fue el primero en darse cuenta de que un inductor (y en general
cualquier circuito electrico suficientemente largo, dado que un inductor es un
conductor electrico arrollado sobre un nucleo) tiene propiedades analogas a
las que tiene el momentum en sistemas mecanicos. Lo que Faraday llamo el
! 12
T !1 !2 T
1 2
i
1 2
+
v 12
= Li (2.12)
Almacenamiento de flujo
i
1 2
+
v 12
e = (f )
w = ef (2.17)
v12 = (F )
donde v12 (e, esfuerzo) es la velocidad relativa entre los cuerpos y F (f , flujo)
es la fuerza aplicada. Un caso particular muy importante de friccion es la
friccion viscosa, la cual esta representada por una funcion constitutiva lineal
de la forma:
1
v12 = F, friccion viscosa (2.18)
b
donde b es una constante positiva conocida como el coeficiente de friccion
viscosa. Este tipo de friccion ocurre, por ejemplo, cuando una placa plana
y llena de orificios se desplaza dentro de una camara cerrada llena de aire,
como se muestra en la figura 2.9. Debido a que el aire debe fluir a traves de
los orificios conforme la placa se mueve a velocidad v12 , es necesario aplicar
una fuerza F para mantener la velocidad del movimiento. Ademas, v12 =
v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades de los extremos 1 y 2 del dispositivo,
28 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
v 12
v1 F
F
1
2
v2
F F F
Fs Fc
b
v 12 v 12 v 12
Fs Fc
estacionario diferente de cero. Por otro lado, dado que las fricciones estatica
y de Coulomb tienen funciones constitutivas no lineales y discontinuas, no
pueden ser manejadas usando tecnicas de control por sistemas lineales ni por
las tecnicas de control para sistemas no lineales suaves. Esta es la razon
por las que con frecuencia no son consideradas en el modelado de sistemas.
Sin embargo, hay que tener presente que en cualquier situacion experimental
se observaran los efectos de estas dos fricciones. Se sugiere consultar [4] si se
desea conocer algunos metodos para medir los parametros de distintos tipos
de friccion.
T !1 !2 T
! 12
y esta definida por la Ley de Ohm [2], pag. 530, en el caso de que el disipador
sea lineal:
v12 = iR (2.22)
v 12
i
1 2
+
f
e
e1
+
e1 Recibe Entrega
potencia potencia
f
(a)
f
f1
+
f1 Recibe Entrega
e potencia potencia
e
(b)
Una fuente de fuerza es una fuente de flujo, por lo que la fuente entrega
una fuerza cuyo valor es independiente de la velocidad (esfuerzo) del compo-
nente del sistema sobre el cual se esta aplicando dicha fuerza. Una fuente de
velocidad es una fuente de esfuerzo, por lo que la velocidad que produce es
independiente de la fuerza (flujo) ejercida sobre el componente del sistema
correspondiente. Claramente es mucho mas facil visualizar lo que es una fuen-
te de fuerza que una fuente de velocidad. Sin embargo, algunos fenomenos
pueden ser modelados de manera conveniente como fuentes de velocidad.
Una fuente de corriente electrica es una fuente de flujo, por lo que la fuente
entrega una corriente electrica cuyo valor es independiente del voltaje (esfuer-
zo) entre sus terminales. Una fuente de voltaje es una fuente de esfuerzo, por
lo que el voltaje entre sus terminales es independiente de la corriente electrica
a traves de ella. Tal como sucede en los sistemas mecanicos, es mas facil visua-
lizar una clase de fuentes: el concepto de fuente de voltaje es mas claro que el
de una fuente de corriente electrica. Sin embargo, el uso de fuentes de corrien-
te es un artificio muy util para modelar algunos efectos que se presentan, por
ejemplo, en circuitos electronicos.
32 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
2.5. Convertidores
Los convertidores son componentes que simplemente permiten que la
energa fluya a traves de ellos sin almacenarla ni disiparla. Estos componentes
estan conectados a traves de dos puertos (vese la figura 2.14). Cada puerto
esta definido por una variable generalizada de esfuerzo y una de flujo. El pa-
pel de los convertidores es modificar las variables de esfuerzo y de flujo en
el segundo puerto respecto de las variables de esfuerzo y de flujo que existen
en el primer puerto. Este proceso es realizado de manera que la energa en el
segundo puerto es igual a la energa en el primer puerto. Esos componentes
se pueden clasificar en dos tipos: i) los transformadores, en los cuales las va-
riables de esfuerzo y de flujo en ambos puertos son de la misma naturaleza e
ii) los adaptadores, en lo cuales las variables de esfuerzo y flujo en un puerto
son de naturaleza diferente a las del otro puerto.
f1 f2
2.5.1. Transformadores
Sistemas electricos
1 = L1 i1 + M12 i2 , (2.23)
2 = M21 i1 + L2 i2 (2.24)
i2
+
v2
n2
i1
+ n1
v1
Por otro lado, dividiendo (2.24) entre (2.23), con M12 = M21 = M , y usando
(2.26):
r
2 M i1 + L2 i2 L2
= =
1 L1 i1 + M i2 L1
A partir de esto se puede escribir:
i2 L1 L2 M
= q
i1 L2 L L1 M
2
r
L1 ( L1 L2 M )
L2 L1
= = (2.27)
L1 L2 M L2
y de (2.27):
n1
i2 = i1
n2
Lo cual significa que la potencia en ambos puertos es igual porque:
n2 n1
w2 = v2 i2 = v1 i1 = v1 i1 = w1
n1 n2
x1 = a sin(), x2 = b sin()
F1 x1 = F2 x2
x1 = a sin(), x2 = b sin()
a
F2 = F1
b
Notese que la potencia en ambos puertos es igual:
b a
w2 = v2 F2 = v1 F1 = F1 v1 = w1
a b
F2
b
v2
v1
F1
en cada rueda. El hecho de que las ruedas sean dentadas evita que las ruedas
puedan patinar. Esto asegura que la longitud de arco de crculo s generado
por un angulo 1 descrito en el eje 1 sea igual a la longitud de arco generado
por un angulo 2 en el eje 2. Existe una relacion geometrica que relaciona al
radio de un crculo, el angulo descrito por el mismo y la longitud del arco de
crculo generado. Aplicando esta relacion en ambos ejes se tiene:
s = 1 r1 , s = 2 r2 (2.29)
1 r1 = 2 r2 (2.30)
T1 T2
1 s 2
!1 r1 r2 !2
n1
n2
F
Por otro lado, se sabe que el paso de los engranes (ancho de cada diente)
es igual en ambos ejes, pues esto es necesario para que dichos dientes se
adapten correctamente al girar. Esto significa que:
p1 = n1 , p2 = n2
p1 = 2r1 , p2 = 2r2
T1 = F r1 , T2 = F r2
2.5.2. Adaptadores
Sistemas mecanicos
T1 = rF2 (2.34)
v2 = r1 (2.35)
Sistemas electromecanicos
r
T1
F2 v2
N S
v+
R
L
i
+
E
(a) Vista superior.
F
B
N S
F
(b) Vista frontal.
F = ilu B (2.36)
F = ilB
= BA cos()
v = BA sin() = BA sin()
Notese que, de acuerdo a la Ley de Lenz [3], pag. 327, el voltaje inducido v
tiene una polaridad tal (vease la figura 2.19(a)) que se opone a la causa que
lo produce la cual en este caso es, a fin de cuentas, la corriente que circula i.
Ahora suponga que se colocan varias espiras con diferentes inclinaciones, de
manera que un conmutador mecanico automaticamente conecte y desconecte
las espiras de tal modo que siempre este conectada solamente la espira para
la cual = 90 . Entonces, el voltaje en las terminales del conjunto esta dado
como:
v = BA
40 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
v = BA (2.37)
1
i= T
BA
Si se considera que en el puerto 1 se aplica un par T a una velocidad ,
produciendo en el puerto 2 un voltaje v y una corriente electrica i, entonces
se tiene un generador electrico de CD y ambas expresiones en (2.37) aun son
validas. Notese que en cualquiera de estos casos, la potencia en ambos puertos
es igual:
1
w1 = vi = T BA = T = w2
BA
En situaciones mas generales se acostumbra escribir las expresiones en (2.37)
del siguiente modo:
v = ke (2.38)
T = km i (2.39)
i
+
F
v
dEM = F dx (2.40)
d dL(x)
v= =i
dt dt
Por tanto:
Por otro lado, como el cambio en la energa magnetica solo se debe al cambio
en la posicion x, entonces se puede escribir:
Em
dEm = dx
x
Entonces, de acuerdo a esto, (2.40), (2.45) y (2.41) se concluye que:
Em 1 L(x)
F = = i2 (2.46)
x 2 x
El desarrollo aqu presentado se basa en las ideas reportadas en [5], cap. 5.
2.6. Ejemplos
Una vez que se han establecido las funciones constitutivas de cada ele-
mento de sistema se debe abordar el problema de conectar varios de estos
elementos para obtener el modelo matematico de sistemas mas o menos com-
plejos. La clave para interconectar los elementos de un sistema mecanico es
considerar que todos ellos se conectan mediante uniones rgidas. Esto significa
que la velocidad a ambos lados de una union es igual. Para ser mas claros, a
continuacion se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 2.2 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 2.21(a) donde se aplica una fuerza externa F (t) sobre el cuerpo de
masa m. Este sistema quiza sea el mas sencillo desde el punto de vista del
modelado, pero es muy importante desde el punto de vista de control porque
representa el comportamiento basico de los sistemas de control de posicion.
En la figura 2.21(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondien-
te. Notese que en cada union entre componentes existen dos fuerzas iguales
2.6 Ejemplos 43
K F (t) b
m
(a)
vK vm vb
F (t)
FK Fb
m
FK Fb
(b) Diagrama de cuerpo libre.
dxK
vK = dt , donde xK es la posicion del extremo movil del resorte.
Usando la figura 2.21(b), as como (2.4), (2.7), (2.18) se obtienen las siguien-
tes expresiones:
dvm
masa: m = F (t) + FK Fb (2.47)
dt
resorte: KxK = FK (2.48)
amortiguador: bvb = Fb (2.49)
que en las figuras 2.4 y 2.9 tienen una velocidad y una fuerza aplicadas en el
mismo sentido. Notese tambien que se ha definido:
dxK
vK = (2.50)
dt
Considerando que los diferentes elementos de sistema se conectan mediante
uniones rgidas, de acuerdo a la figura 2.21(b) se puede escribir:
vK = vm = vb (2.51)
De acuerdo a esto se concluye que se puede escribir:
xK = xm + c1 = xb + c2
donde c1 y c2 son dos constantes. Si se usa la convencion de definir xK = 0,
xm = 0 y xb = 0 como aquellos puntos ocupados por el extremo movil del
resorte, el centro del cuerpo de masa m y el extremo movil del amortiguador,
respectivamente, cuando el sistema esta en reposo con F (t) = 0, entonces se
puede decir que c1 = c2 = 0 y, por tanto:
xK = xm = xb
Usando estas relaciones, tambien se puede escribir (2.47), (2.48), (2.49) co-
mo:
d2 xm dxm
m +b + Kxm = F (t) (2.52)
dt2 dt
Esta ultima expresion es una ecuacion diferencial ordinaria, de segundo or-
den, lineal y de coeficientes constantes, que representa el modelo matematico
del sistema masa-resorte-amortiguador. Esto significa que si se conocen los
parametros m, b y K, as como las condiciones iniciales xm (0), dxdtm (0) y la
fuerza externa aplicada F (t) como una funcion del tiempo, entonces se puede
resolver dicha ecuacion diferencial para obtener la posicion xm (t) y la velo-
cidad dxdtm (t) del cuerpo como funciones del tiempo. Dicho de otro modo, se
puede conocer la posicion y la velocidad del cuerpo en cualquier instante de
tiempo presente o en el futuro, es decir, para todo t 0. Finalmente, cuando
se estudia la solucion de las ecuaciones diferenciales es conveniente expresar
una ecuacion diferencial de manera que el coeficiente de la potencia mayor
sea igual a la unidad, es decir, es mas conveniente escribir (2.52) como:
b K 1
xm + xm + xm = F (t) (2.53)
m m m
d2 xm dxm
donde xm = dt2 y xm = dt .
v = dx
dt , donde x es la posicion del cuerpo.
v1 = dxdtK = dx
dt , donde xK = xb representan la posicion del extremo movil
b
m F(t)
(a)
v1 v
FK
FK
Fb m F(t)
Fb
v1
(b) Diagrama de cuerpo libre.
v = v1 (2.55)
xK = xb = x (2.56)
46 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
b K 1
x + x + x = F (t)
m m m
2
donde x = ddt2x y x = dx
dt . Este modelo matematico es identico al mostrado en
(2.53) si se considera que x = xm .
Ejemplo 2.4 En la figura 2.23(a) se muestran dos cuerpos unidos por un
resorte cuando se aplica una fuerza externa F (t) sobre el cuerpo de la izquier-
da. Esta situacion representa el caso practico en el que el cuerpo 1 transmite
movimiento al cuerpo 2 pero ambos cuerpos estan conectados mediante una
pieza mecanica que presenta flexibilidad. Esta flexibilidad no es introducida
de manera intencional sino que es un problema no deseado que aparece debido
a la rigidez finita del material con el que esta hecha la pieza mecanica que
une a los cuerpos 1 y 2. Con frecuencia es muy importante estudiar cual es
el efecto de esta flexibilidad en el desempeno del sistema de control y por eso
debe ser tomada en consideracion durante el modelado. Los amortiguadores
se introducen para considerar el efecto de la friccion de cada cuerpo con sus
soportes (o el suelo).
F (t)
K
m1 m2
b1 b2
(a)
v m1 vK v m2 v b2
F (t) F K1 K F b2
F b1
m1 m2
v b1 F b1 F K1 F K2 F K2 F b2
v1 v2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
vb2 = dxdtb2 , donde xb2 es la posicion del extremo movil del amortiguador
2.
v1 = dx
dt , donde x1 es la posicion del extremo del resorte unido al cuerpo
1
1.
v2 = dx
dt , donde x2 es la posicion del extremo del resorte unido al cuerpo
2
2.
Usando la figura 2.23(b), as como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:
dvm1
masa 1: m1 = F (t) + Fb1 FK1 (2.57)
dt
dvm2
masa 2: m2 = FK2 Fb2 (2.58)
dt
resorte: KxK = FK1 = FK2
amortiguador 1: b1 vb1 = Fb1
amortiguador 2: b2 vb2 = Fb2
Las fuerzas que tienen el mismo sentido que vm1 y vm2 , y que actuan sobre
cada uno de los cuerpos, aparecen afectadas con un signo positivo y con un
signo negativo en caso contrario. Notese tambien que se ha definido:
dxK
vK = = v1 v2
dt
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.23(b) se tiene que:
dvm1
masa 1: m1 = F (t) + b1 vb1 KxK
dt
dvm2
masa 2: m2 = KxK b2 vb2
dt
48 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
d2 xm1 dxm1
masa 1: m1 2
= F (t) b1 KxK
dt dt
d2 xm2 dxm2
masa 2: m2 = KxK b2
dt2 dt
Por otro lado, de acuerdo al parrafo que sigue a (2.6) se tiene que xK =
x1 x2 , por lo que se puede escribir:
d2 xm1 dxm1
masa 1: m1 = F (t) b1 K(x1 x2 )
dt2 dt
d2 xm2 dxm2
masa 2: m2 = K(x1 x2 ) b2
dt2 dt
Finalmente, usando de nuevo (2.60) se obtiene que el modelo matematico
correspondiente esta dado por las dos siguientes ecuaciones diferenciales, las
cuales deben ser resueltas simultaneamente:
d2 xm1 b1 dxm1 K 1
masa 1: 2
+ + (xm1 xm2 ) = F (t)
dt m1 dt m1 m1
d2 xm2 b2 dxm2 K
masa 2: 2
+ (xm1 xm2 ) = 0
dt m2 dt m2
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser combinadas para obtener
una sola ecuacion diferencial, ya que las variables xm1 y xm2 son linealmente
independientes, es decir, no se cuenta con ninguna expresion algebraica que
relacione a estas variables.
Ejemplo 2.5 En la figura 2.24(a) se muestran dos cuerpos conectados a tres
resortes y un amortiguador. En este caso, el amortiguador representa la fric-
cion existente entre los dos cuerpos y, por esto, no puede ser sustituido por la
posible friccion existente entre cada cuerpo y el suelo (si no estuvieran colo-
cadas las ruedas debajo de cada cuerpo). El diagrama de cuerpo libre corres-
pondiente se muestra en la figura 2.24(b). La nomenclatura utilizada es la
siguiente:
x1 = dxdt , donde x1 es la posicion del cuerpo 1.
1
dx2
x2 = dt , donde x2 es la posicion del cuerpo 2.
vb1 = dxdtb1 , donde xb1 es la posicion del extremo del amortiguador que
esta conectado al cuerpo 1.
vb2 = dxdtb2 , donde xb2 es la posicion del extremo del amortiguador que
esta conectado al cuerpo 2.
v1 = dxdt , donde x es la posicion del extremo del resorte unido al cuerpo 1.
dy
v2 = dt , donde y es la posicion del extremo del resorte unido al cuerpo 2.
vK1 = dxdtK1 , donde xK1 es la posicion del extremo movil del resorte co-
nectado solo al cuerpo 1.
2.6 Ejemplos 49
F(t) x1 K2 x2
K1 K3
m1 m2
b
(a)
F K2 F K2
v K1 x1 x2
F K2 F K3
F K1 F K2 F K3
m1 v1 v2 m2
Fb
F K1 F(t) Fb v K3
Fb Fb
v b1 v b2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
vK3 = dxdtK3 , donde xK3 es la posicion del extremo movil del resorte co-
nectado solo al cuerpo 2.
Usando la figura 2.24(b), as como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.24(b) se tiene que:
Por otro lado, de acuerdo al parrafo que sigue a (2.6) se tiene que xK2 =
x1 x2 , por lo que se puede escribir:
= d
dt , donde es la posicion angular del cuerpo.
b = d dt , donde b es la posicion angular del extremo movil del amorti-
b
guador.
K = ddtK , donde K es la posicion angular del extremo movil del resorte.
Usando la figura 2.25(b), as como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las si-
guientes expresiones:
b K
I
T(t)
(a)
Tb Tb TK TK K
I
b
!b T(t)
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Notese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo
sentido que la velocidad angular , aparecen afectados por un signo positivo en
(2.65). En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es
el caso de TK . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan
mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.25(b) se tiene que:
= b = K (2.66)
= b = K (2.67)
I = T (t) + bb KK
= T (t) b K
d2
2 = dt , donde 2 es la posicion angular del cuerpo rotativo 2.
v1 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 1 gira con velocidad 1 .
v2 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 2 gira con velocidad 2 .
b1 = ddtb1 , donde b1 es la posicion angular del extremo movil del amorti-
guador unido al cuerpo rotativo 1 (friccion del cuerpo 1 con los rodamien-
tos).
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posicion angular del extremo movil del amor-
tiguador unido al 2 (friccion del cuerpo 2 con los rodamientos).
vb = dxdt , donde xb es la posicion del extremo del amortiguador unido a
b
Motor
T(t) I1 I2
Cremallera m
(a)
T2
!1
r r
T1
F1 F2 F2
F1 w2
m
v1 vm v2
Fb
vb
Fb
(b) Diagrama de cuerpo libre.
b1 T b1 T1 !1
I1
! b1 T b1 T(t)
T2 !2 T b2
b2
I2
T b2 ! b2
(c) Diagrama de cuerpo libre (cont.).
Usando las figuras 2.26(b) y 2.26(c), as como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:
d1
inercia 1: I1 = T (t) + T1 Tb1 (2.69)
dt
d2
inercia 2: I2 = T2 Tb2 (2.70)
dt
54 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
dvm
masa: m = F1 F2 + Fb (2.71)
dt
amortiguador izquierdo: b1 b1 = Tb1
amortiguador derecho: b2 b2 = Tb2
amortiguador central: bvb = Fb
pinon-cremallera izquierda: T1 = rF1 , v1 = r1 (2.72)
pinon-cremallera derecha: T2 = rF2 , v2 = r2 (2.73)
Notese que las fuerzas que tienen el mismo sentido que 1 , 2 y vm aparecen
afectadas con un signo positivo en (2.69), (2.70), (2.71) y con un signo nega-
tivo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema se
conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a las figuras 2.26(b)
y 2.26(c) se tiene que:
vm = v1 = v2 = vb (2.74)
1 = b1 , 2 = b2 (2.75)
xm = xb (2.76)
1 = b1 , 2 = b2
Por tanto, las expresiones en (2.69), (2.70) y (2.71) se pueden escribir como:
d1
inercia 1: I1 = T (t) + rF1 b1 b1 (2.77)
dt
d2
inercia 2: I2 = rF2 b2 b2 (2.78)
dt
dvm
masa: m = F1 F2 + bvb (2.79)
dt
Recordando que v1 = v2 , se pueden usar (2.72) y (2.73) para encontrar
que 1 = 2 . Entonces se puede usar este resultado as como (2.75) para,
restando (2.78) a (2.77), encontrar:
d1
(I1 + I2 ) = T (t) + r(F1 F2 ) (b1 + b2 )1 (2.80)
dt
Por otro lado, usando vm = v1 = r1 = vb se puede escribir (2.79) como
d1
mr = F1 F2 bvm
dt
2.6 Ejemplos 55
d5
5 = dt , donde 5 es la posicion angular del cuerpo 2.
1 = ddt , donde 1 es la posicion angular del extremo movil del amorti-
1
b1 K b2
I1 I2
T(t)
(a)
!1 T1 !2 T3 T3 !4 T4 T6 T6
I1 I2
T1 T(t) !3 T4 !5 !6
(b) Diagrama de cuerpo libre.
2 = 1 = 3 , 5 = 6 = 4 (2.83)
2 = 1 = 3 , 5 = 6 = 4 (2.84)
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser agrupadas en una sola porque
las variables 2 y 5 son linealmente independientes, es decir, no se cuenta
con una expresion algebraica que relacione a estas dos variables.
2.6 Ejemplos 57
db1
b1 = dt , donde b1 es la posicion angular del extremo movil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 1.
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posicion angular del extremo movil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 2.
n1 y n2 son las velocidades angulares en las ruedas dentadas que resultan
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.
Tn1 y Tn2 son los pares que aparecen en las ruedas dentadas como resultado
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.
b 1 T(t) n1
I1 b2
I2
n2
(a)
T b1 T b1 ! T n1 ! n1
I1 T n2 T3 !4 T b2 T b2
! b1 T(t) I2
! n2 ! b2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
= b1 = n1 , 4 = b2 = n2 (2.88)
= b1 = n1 , 4 = b2 = n2 (2.89)
Por tanto, usando (2.88) y (2.89) las expresiones en (2.85) y (2.86) se pueden
escribir como:
n1
cuerpo 1: I1 = T (t) b1 T3 (2.90)
n2
cuerpo 2: I2 4 = T3 b2 4 (2.91)
Por otro lado, de (2.87) y (2.88) se tiene = nn21 4 . Usando esto, despejan-
do T3 de (2.91), sustituyendo en (2.90) y despues de acomodar terminos se
encuentra:
2 ! 2 !
n2 n2 n2
I2 + I1 4 + b2 + b1 4 = T (t) (2.92)
n1 n1 n1
Notese que las dos ecuaciones diferenciales en (2.90) y (2.91) se han podi-
do combinar en una sola ecuacion gracias a que las variables y 4 son
linealmente dependientes pues estan relacionadas a traves de = nn12 4 . Esta
ecuacion diferencial representa el modelo matematico buscado: si se conoce el
par externo aplicado T (t) entonces se puede conocer la posicion 4 del cuerpo
2 al resolver la ecuacion diferencial anterior.
Ejemplo 2.10 En la figura 2.29(a) se muestra el mismo mecanismo de la
figura 2.26(a) (estudiado en el ejemplo 2.7) pero ahora la cremallera es fle-
xible. Esta flexibilidad no se introduce de manera intencional, sino que es un
2.6 Ejemplos 59
problema no deseado que aparece debido a la rigidez finita del material con
el que esta hecha la cremallera. Para encontrar el modelo matematico en este
caso se puede aprovechar el desarrollo realizado en el ejemplo 2.7. Es decir, se
puede partir de las ecuaciones (2.77), (2.78) y (2.79), las cuales se reescriben
a continuacion para facilitar la referencia:
d1
inercia 1: I1 = T (t) + rF1 b1 b1
dt
d2
inercia 2: I2 = rF2 b2 b2
dt
dvm
masa: m = F1 F2 + bvb
dt
considerando ahora que, de acuerdo a la figura 2.29(b) y las convenciones en
la figura 2.4 y (2.7):
F1 = K1 (xA xB ), F2 = K2 (xC xD )
con:
vA = dx dxB
dt y vB = dt , donde xA y xB son las posiciones de los extremos
A
xm
I1 K1 K2 I2
m
A B C D
(a)
v AB
F1 F1
vA K1 vB
v CD
F2 F2
vC K2 vD
(b) Flexibilidad en la cremallera.
d1
inercia 1: I1 = T (t) + rK1 (xA xB ) b1 1 (2.93)
dt
d2
inercia 2: I2 = rK2 (xC xD ) b2 2 (2.94)
dt
masa: mxm = K1 (xA xB ) K2 (xC xD ) bxm (2.95)
Por otro lado, de acuerdo a (2.72), (2.73), (2.74), (2.76) y considerando que
todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas se en-
cuentra que:
xB = xC = xm , xA = r1 , xD = r2 (2.96)
donde 1 y 2 son las posiciones angulares de las ruedas dentadas 1 y 2 defi-
nidas de acuerdo a la figura 2.26(b). Sustituyendo (2.96) en (2.93), (2.94) y
(2.95):
inercia 1: I1 1 + b1 1 rK1 (r1 xm ) = T (t)
inercia 2: I2 2 + b2 2 rK2 (xm r2 ) = 0
masa: mxm + bxm K1 (r1 xm ) + K2 (xm r2 ) = 0
El modelo matematico esta dado por estas tres ecuaciones diferenciales que
deben ser resueltas simultaneamente. En este caso no se pueden combinar
estas tres ecuaciones para obtener una sola ecuacion diferencial equivalente
debido a que las variables 1 , 2 y xm son linealmente independientes pues no
se cuenta con una expresion algebraica que relacione a estas tres variables.
Notese que desde el punto de vista del modelado este es el efecto que introdu-
cen los dos resortes considerados en este ejemplo. Comparese con el modelo
matematico obtenido en el ejemplo 2.7.
b1 n1
I1 K b2
I2
T(t)
n2
(a)
T n2 !B
K
!A T n2
(b) Flexibilidad en
los engranes.
izquierdo recibe un par externo T (t). Por tanto, este ejemplo representa el
caso de un motor (cuerpo izquierdo) que transmite movimiento a una carga
(cuerpo derecho) a traves de una caja de engranes cuyos dientes son flexibles.
Esta flexibilidad es un problema no deseado que, sin embargo, aparece en la
practica debido a la rigidez finita del material con el que se hacen los engranes
(acero). Para resolver este problema se puede aprovechar el desarrollo presen-
tado en el ejemplo 2.9 para modelar el sistema mostrado en la figura 2.28(a).
Por tanto, se puede regresar a las expresiones en (2.90) y (2.91), las cuales
se reescriben a continuacion para facilitar la referencia:
n1
cuerpo 1: I1 = T (t) b1 Tn2 (2.97)
n2
cuerpo 2: I2 4 = Tn2 b2 4 (2.98)
Tn2 = K(A B )
n1
+ Pion
u Motor
b1
r
n2
Cremallera
b2
R L
+ T n1
+ b1
u i eb
Im r
IP
n2 b2
M
b3
(a)
b1 T b1 T T1 !1 n 1
Im T2 !2
T b1 ! b1 m
n2
(b)
!P !P
T b2 T b2
r
IP
! b2 TP
T2 v
F
M x
F b3
v b3
F b3
(c)
Notese que, en las expresiones (2.99), (2.100) y (2.101), las fuerzas que tienen
el mismo sentido que m , P y x aparecen afectadas con un signo positivo y
con un signo negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos
del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la
figura 2.32 se tiene que:
v = x = vb3 (2.104)
m = b1 = 1 , 2 = b2 = P (2.105)
x = xb3 (2.106)
m = b1 (2.107)
Por otro lado, usando la Ley de voltajes de Kirchhoff (vease el ejemplo 2.14)
al circuito de la figura 2.32(a) se obtiene:
di
L + Ri + eb = u (2.113)
dt
Usando (2.38), (2.39) y m = nn12r x se encuentra que el voltaje inducido y el
par generado estan dados como:
n2
eb = ke m = ke x, T = km i
n1 r
Entonces, usando este resultado, (2.113) y (2.112) se encuentra, finalmente,
que el modelo matematico buscado esta representado por las dos ecuaciones
diferenciales siguientes, las cuales deben ser resueltas simultaneamente:
di n2
+ Ri + ke L x = u (2.114)
dt n1 r
2 ! 2 !
n2 1 n2 1 n2
Im + IP 2 + M x + b1 + b2 2 + b3 x = km i
n1 r r n1 r r n1 r
(2.115)
Otra manera de expresar este modelo matematico es mediante una sola ecua-
cion diferencial obtenida al combinar (2.114) y (2.115). Para esto, dervese
66 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
di
una vez respecto al tiempo a (2.115). Esto produce la aparicion de dt en el
miembro derecho de la ecuacion resultante. A continuacion se sustituye el va-
di
lor de dt obtenido al despejar de (2.114). Con esto se obtiene una ecuacion
3
diferencial en terminos de de ddt3x , x, x e i. Para eliminar i, se despeja esta
variable de (2.115) y se sustituye. As, se obtiene una ecuacion diferencial de
tercer orden en la variable x con el voltaje u como excitacion. De este modo
el modelo matematico queda representado por una sola ecuacion diferencial a
partir de la cual se puede conocer la posicion x de la masa M si se conoce el
voltaje u aplicado al motor. Se deja como ejercicio para el lector el realizar el
procedimiento descrito.
I = ml2
Notese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo sentido
que la velocidad angular , aparecen afectados por un signo positivo en (2.117).
En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es el caso
de Tg . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante
uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.33(b) se tiene que:
= b (2.118)
2.6 Ejemplos 67
T(t)
l
Tg
g Tb Tb
m
I
b
d !b T(t)
(a) (b) Diagrama de cuerpo libre.
= b (2.119)
Notese que esta es una ecuacion diferencial de segundo orden pero no lineal,
caracterstica que es debida al hecho de que aparece la funcion sin(). En
la seccion 7.2 del captulo 7 se explica la manera de manipular este tipo de
ecuaciones diferenciales. Mas aun, en los captulos 11, 13 y 14 se muestra
como disenar controladores para este tipo de ecuaciones diferenciales.
Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.34(b). Entonces, a partir de esta figura y
68 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
C L
+
vi R
(a)
+ vC + vL
C L
+ +
vi i R vR
(b)
donde L{vC (t)} = VC (s), L{vL (t)} = VL (s) y L{i(t)} = I(s). Por tanto, aho-
ra se tiene una relacion algebraica entre las transformadas de Laplace de los
voltajes y las corrientes en un inductor y un capacitor. Al factor que relaciona
a estas variables se le denomina impedancia y se representa como:
V (s)
Z(s) = (2.126)
I(s)
VL (s)
ZL (s) = = sL (2.127)
I(s)
VC (s) 1
ZC (s) = = (2.128)
I(s) sC
ii L C R
(a)
+
ii L C R v
iL iC iR
(b)
Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.35(b). Entonces, a partir de esta figura y
2.6 Ejemplos 71
Z1 (s)Z2 (s)
ZT (s) = (2.140)
Z1 (s) + Z2 (s)
2.6 Ejemplos 73
I(s) R C
+ +
V i (s) C R V o (s)
C C C
+ +
V 1(s) I1 R I2 R I3 R V 2(s)
1
I1 (s) + (I1 (s) I2 (s))R = V1 (s) (2.144)
sC
1
(I2 (s) I1 (s))R + I2 (s) + (I2 (s) I3 (s))R = 0
sC
1
(I3 (s) I2 (s))R + I3 (s) + V2 (s) = 0, V2 (s) = RI3 (s)
sC
De la tercera ecuacion en (2.144) se obtiene:
1 1
I2 (s)R = R+ V2 (s) + V2 (s) (2.145)
R sC
V2 (s) R3 C 3 s3
= 3 3 3 = F (s) (2.146)
V1 (s) R C s + 6R2 C 2 s2 + 5RCs + 1
L D
i
E Q v R
E v C R
u
(b) Convertidor con interruptor ideal.
L
i a
E I v C R
E I v C R
di
L = E (1 uav ) (2.155)
dt
d
C = (1 uav )i (2.156)
dt R
donde i y representan, respectivamente, la corriente y el voltaje promedio en
el inductor y el capacitor. Mientras que la entrada uav ahora denota la entrada
de control promedio, la cual puede tomar valores en el intervalo continuo [0,1),
siendo esta la funcion de posicion promedio del interruptor.
Como consecuencia de imponer que la entrada del convertidor sea uav =
di
U = constante, se encuentra que en estado estacionario (cuando dt = 0 y
d
dt = 0) el sistema (2.155)-(2.156) genera que:
0 (1 U ) i E
= (2.157)
(1 U ) R1 0
1 E
i= (2.158)
R (1 U )2
E
= (2.159)
(1 U )
De esta manera, a partir de las relaciones en estado estacionario, determi-
nadas por (2.158)-(2.159), es claro que se tiene la siguiente relacion estatica
(en estado estacionario) promedio:
1
H(U ) = = (2.160)
E (1 U )
De (2.160) se puede observar que el cociente E es mayor o igual a uno,
pues U [0, 1), de ah que a este convertidor se le conozca como elevador de
voltaje. Finalmente, en la figura 2.40 se puede observar la curva caracterstica
estatica del convertidor Boost, donde claramente se ve cumplida la desigualdad
E.
10
6
H(U)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
U
por:
d1 1
C1 = i2 , (2.163)
dt R1
d2 2
C2 = . (2.164)
dt RL
b) Para el caso en el que Q1 esta encendido y Q2 apagado, i. e., u1 = 1 y
u2 = 0, a partir de la figura 2.41, el circuito equivalente es el que muestra en
la figura 2.43(b). Aplicando la LVK a las mallas I y II de la figura 2.43(b)
se obtienen las ecuaciones para i1 e i2 respectivamente:
di1
L1 = E, (2.165)
dt
di2
L2 = 1 2 . (2.166)
dt
De igual forma, aplicando la LCK en los nodos A y B de la figura 2.43(b), se
obtienen las ecuaciones que gobiernan a los voltajes 1 y 2 :
d1 1
C1 = i2 , (2.167)
dt R1
d2 2
C2 = i2 (t) . (2.168)
dt RL
c) Cuando Q1 esta apagado y Q2 encendido, i. e., u1 = 0 y u2 = 1, el circuito
resultante es el que muestra en la figura 2.43(c) y aplicando la LVK en las
mallas I y II, se logra el planteamiento de las ecuaciones que describen el
comportamiento de las corrientes i1 e i2 respectivamente:
di1
L1 = 1 + E, (2.169)
dt
di2
L2 = 1 . (2.170)
dt
Asimismo, valiendose de la LCK para los nodos A y B de la figura 2.43(c),
se tiene lo siguiente:
d1 1
C1 = i1 i2 , (2.171)
dt R1
d2 2
C2 = . (2.172)
dt RL
d) Finalmente, cuando u1 = 0 y u2 = 0, el cual corresponde al caso en el que
los transistores se encuentran apagados, el circuito equivalente es el que se
muestra en la figura 2.43(d). Para obtener las ecuaciones que gobiernan a los
voltajes y corrientes ilustrados en la figura 2.43(d), de igual forma, se aplica
la LVK para las mallas I y II obteniendo lo siguiente:
2.6 Ejemplos 81
di1
L1 = 1 + E, (2.173)
dt
di2
L2 = 1 2 . (2.174)
dt
Mientras que, aplicando la LCK para los nodos A y B, se tiene:
d1 1
C1 = i1 i2 , (2.175)
dt R1
d2 2
C2 = i2 . (2.176)
dt RL
As, mediante inspeccion, al comparar las ecuaciones (2.161)-(2.162),
(2.165)-(2.166), (2.169)-(2.170) y (2.173)-(2.174), se producen como resul-
tado las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de i1 e i2 , determinadas
respectivamente por (2.177) y (2.179). Realizando un proceso similar para las
variables 1 y 2 , determinadas por las ecuaciones (2.163)-(2.164), (2.167)-
(2.168), (2.171)-(2.172) y (2.175)-(2.176), se obtienen las ecuaciones (2.178)
y (2.180) respectivamente. De esta manera, el modelo matematico del converti-
dor Boost-Boost queda determinado por el sistema de ecuaciones diferenciales
de cuarto orden no lineal, siguiente:
di1
L1 = (1 u1 )1 + E, (2.177)
dt
d1 1
C1 = (1 u1 )i1 i2 , (2.178)
dt R1
di2
L2 = 1 (1 u2 )2 , (2.179)
dt
d2 2
C2 = (1 u2 )i2 . (2.180)
dt RL
As, las ecuaciones (2.177)-(2.180) constituyen el modelo matematico del con-
vertidor de potencia Boost-Boost. Si se desea corroborar que estas ecuaciones
reproducen los cuatro modos de operacion del convertidor (o circuitos equiva-
lentes de la figura 2.43), basta con asignarle los valores correspondientes a las
entradas u1 y u2 .
Con la finalidad de conocer las propiedades del convertidor de potencia
Boost-Boost en estado estacionario se parte de su modelo promedio asociado,
el cual se obtiene suponiendo que ambos transistores conmutan a alta frecuen-
cia y esta determinado como:
di1
L1 = (1 u1av )1 + E, (2.181)
dt
d1 1
C1 = (1 u1av )i1 i2 , (2.182)
dt R1
di2
L2 = 1 (1 u2av )2 , (2.183)
dt
82 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
d2 2
C2 = (1 u2av )i2 , (2.184)
dt RL
donde i1 , 1 , i2 y 2 representan las corrientes y los voltajes promedio asocia-
dos a L1 , C1 , L2 y C2 respectivamente. Las entradas u1av y u2av representan
las entradas de control promedio, las cuales pueden tomar valores en el in-
tervalo continuo [0, 1), siendo estas las funciones de posicion promedio de los
interruptores.
De esta manera, partiendo del modelo promedio (2.181)-(2.184), se procede
a obtener los valores en estado estacionario del sistema que aparecen cuando
las entradas del convertidor u1av y u2av son constantes en algun valor dentro
del intervalo [0, 1). Esto se consigue suponiendo que ddti1 = 0, d di2
dt = 0, dt = 0
1
2.7 Caso de estudio 83
d2
y dt = 0, para encontrar:
0 (1 u1av ) 0 0 1 E
(1 u1av ) 1 1 0
R1 1 0 = ,
0 1 0 (1 u2av ) 2 0
0 0 (1 u2av ) R1L 2 0
De esta manera, (2.185) permite conocer de manera directa los valores que
toman las variables promedio i1 , 1 , i2 y 2 , en estado estacionario. Asi-
mismo, a partir de la ultima relacion en (2.185) se puede observar que la
salida satisface la desigualdad 2 E, pues recordemos que u1av [0, 1) y
u1av [0, 1).
i C
v -
+
L
+
E C0 R v0
(a) Serie
i i0
L0
+
L
+
v C0 R
E v0
- -
(b) Paralelo
L C
Q1 Q4 i +v
+ D1 D4 +
E
R v0
Q3
C0
Q2
D2 D3
L C
v-
+
i
+
E(t)
- Co
v0
una fuente de voltaje alterno y cuadrado E(t) que toma valores E. Notese
que, debido a la presencia de los diodos rectificadores, el funcionamiento del
circuito puede ser separado en dos casos: 1) cuando i > 0, figura 2.47(a), y
2) cuando i < 0, figura 2.47(b). A partir de la figura 2.47(a) se obtienen las
ecuaciones para i > 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto
cerrado de la izquierda se obtiene:
di
E(t) = L
+ v + v0 , i > 0
dt
Es importante resaltar que se ha tomado en consideracion el sentido indicado
para la corriente i, as como la polaridad indicada para v0 . Por otro lado, de
acuerdo a (2.120) la relacion entre el voltaje y la corriente en el capacitor
resonante esta dada como:
dv
C = i, i > 0
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo comun a
ambos capacitores se obtiene:
86 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
dv0 v0
i = C0 + , i>0
dt R
L C
+ -
+
i v
v0
+
E(t) - C0 R
-
(a) i > 0
L C
i +
v- -
+
E(t) - C0 R v0
+
(b) i < 0
Por otro lado, a partir de la figura 2.47(b) se obtienen las ecuaciones para
i < 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto cerrado de la
izquierda se obtiene:
di
E(t) = L + v v0 , i < 0
dt
Notese que v0 esta afectado por un signo porque la polaridad indica-
da para este voltaje esta en sentido opuesto al definido por el sentido de la
corriente electrica i. Sin embargo, la relacion entre el voltaje y la corriente en
el capacitor resonante no sufre cambios:
dv
= i, i < 0
C
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo comun a
ambos capacitores se obtiene:
v0 dv0
i= C0 , i<0
R dt
Notese que el sentido correcto de la corriente en el capacitor C0 y en la resis-
tencia es de la terminal marcada con + a la terminal marcada con , es
decir, es contrario al sentido indicado para i.
2.8 Resumen del captulo 87
R R
+
v1 v v2
+
C
+
+ vo
vi R
Q
L
i
E D v C R
i L
u
E v C R
u
(b) Representacion ideal del convertidor.
d
C = i (2.190)
dt R
Las variables i, representan la corriente presente en el inductor L y el
voltaje entre las terminales del capacitor C, respectivamente. Mientras
que E representa el voltaje de entrada al sistema y R es la resistencia de
salida del sistema. Finalmente, la variable u denota la funcion de posicion
del interruptor o conmutador, la cual actua como variable de control y
solo toma el valor de 0 o de 1.
9. El sistema Convertidor de potencia Buck-Motor de CD, mostrado en la
figura 2.51, representa una forma de conveniente de alimentar a un motor
de CD. El objetivo de control de este sistema consiste en lograr que la
velocidad angular de la flecha del motor , se estabilice a un valor de
velocidad deseada a traves del voltaje , obtenido del convertidor de
potencia Buck, mediante el diseno adecuado de u.
Partiendo del hecho de que el modelo matematico de un motor de CD
esta determinado por:
dia
La = Ra ia ke ,
dt
d
J = km ia B.
dt
Demuestre que el modelo matematico del sistema Convertidor de potencia
Buck-Motor de CD, representado idealmente en la figura 2.51(b), esta de-
terminado por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
di
L = + Eu, (2.191)
dt
d
C = i ia ,
dt R
92 2 Modelado matematico de sistemas fsicos
dia
La = Ra ia ke ,
dt
d
J = km ia B.
dt
donde:
i es la corriente presente en el inductor del convertidor Buck.
es el voltaje de salida del convertidor y a su vez es el voltaje aplicado
en las terminales de armadura del motor.
u representa la funcion de posicion del interruptor o conmutador, la
cual actua como variable de control y solo toma el valor de 0 o de 1.
L denota la inductancia del convertidor Buck.
C representa la capacitancia del convertidor Buck.
E es el voltaje de alimentacion del sistema convertidor Buck-Motor de
CD.
R denota la resistencia de salida del convertidor.
ia es la corriente electrica de armadura.
es la velocidad angular del rotor del motor.
La representa la inductancia de armadura.
Ra es la resistencia de armadura.
D !
E(t)
50
[V] 0
-50
0 0.5 1 1.5 2
t [s] x 10
-4
30
P(t)
20
[Watt]
10
0
0 2 4 6 8
t [s] x 10
-4
1.5
i(t)
0.5
[A]
-0.5
v(t)
-1.5
-500 -250 0 250 500
[V]
Otro resultado importante es el teorema del valor final [1], pag. 25, [3], pag.
304:
y + a y = k u, y(0) = y0 (3.4)
k 1
Y (s) = U (s) + y0 (3.6)
s+a s+a
Para continuar es necesario especificar la funcion del tiempo u. Suponga que:
A
u = A, U (s) = (3.7)
s
100 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.6) como:
kA 1
Y (s) = + y0 (3.8)
s(s + a) s + a
De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], Cap. 4, [3],
pag. 319, si a 6= 0 entonces se debe escribir:
kA B C
= + (3.9)
s(s + a) s+a s
donde B y C son dos constantes. El valor de B se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.9) por el factor (s + a) y evaluando las expresiones resultantes en
s = a:
kA B C
(s + a) = (s + a) + (s + a)
s(s + a) s=a s+a s=a s s=a
es decir:
kA kA
B= = (3.10)
s s=a a
es decir:
kA kA
C= = (3.11)
s + a s=0 a
kA
y( ) = 0.632 (3.20)
a
Finalmente, es importante senalar que y(t) crece sin lmite si a < 0. Si a = 0
entonces se tiene el caso estudiado en la seccion 3.2, es decir y(t) = kAt crece
sin lmite al aumentar el tiempo.
y(t)
kA
a
0:632 kA
a
tiempo
Funcion de transferencia
o tambien:
Y (s) k
= G(s) = (3.21)
U (s) s+a
Ejemplo 3.2 Suponga que se tiene un tanque que almacena un lquido incom-
presible como el agua (vease la figura 3.3). El tanque es de paredes paralelas,
es decir de seccion constante cuya area es representada por C. El lquido es
3.1 Ecuacion diferencial de primer orden 105
Im (s)
a 0 a Re (s)
a>0 a<0
qi
h
R qo
dh h
C = qi
dt R
Entonces, el modelo matematico del sistema de nivel de la figura 3.3 queda
expresado como:
dh 1
C + h = qi
dt R
Dividiendo entre C, se puede expresar este modelo como la siguiente ecuacion
diferencial ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, de primer orden:
dh
+ ah = kqi
dt
1 1
a= , k= (3.26)
RC C
La razon por la cual esta ecuacion diferencial es el modelo de este sistema
de nivel de lquido es porque mediante su solucion se puede conocer como
evoluciona el nivel h(t) en el tiempo, si se conocen el flujo del lquido que se
introduce qi (t), el area de la seccion del tanque C, si se tiene informacion a
cerca de que tan grande es la abertura de la vavula de salida, es decir si se
conoce R, y si se conoce el nivel inicial.
3.1 Ecuacion diferencial de primer orden 107
1
tanque decrece (notese que a = RC > 0) hasta que el tanque se vaca
lmt h(t) = 0. Esto ocurre mas rapido si el producto RC es menor
(cuando a es mayor) y mas lentamente cuando RC es mayor (cuando a
es menor).
h0
h(t)
R 1C 1 R 2C 2
tiempo
Figura 3.4. Comportamiento del nivel cuando h0 > 0 y qi (t) = A = 0 (R1 C1 <
R2 C2 ).
3.2. Un integrador
Considere la siguiente ecuacion diferencial:
y = ku (3.29)
donde k es una constante real diferente de cero. Notese que esta ecuacion se
obtiene a partir de (3.4) cuando a = 0. Integrando directamente:
Z y(t) Z t
dy = ku dt
y(0) 0
Z t
y(t) = k u(t) dt + y(0) (3.30)
0
3.2 Un integrador 109
En este caso yn (t) permanece constante cuando el tiempo crece. Notese que si
u = A es constante, entonces la respuesta forzada crece sin lmite yf (t) = kA t.
En la figura 3.5 se muestra graficada la solucion y(t) = y(0) + kA t, para los
casos a) y(0) 6= 0 y u = A =constante positiva, y b) y(0) 6= 0 y u = A = 0. A
los sistemas fsicos representados por este tipo de ecuacion diferencial se les
llama integradores porque, si y(0) = 0 la solucion y(t) (salida) es la integral
de la entrada u.
Ejemplo 3.4 Considere el tanque con agua mostrado en la figura 3.3. Su-
ponga que la valvula de salida esta totalmente cerrada por lo que R .
Entonces, el modelo en (3.26) se reduce a:
dh
= kqi
dt
1
porque a = RC 0 cuando R . Entonces, la evolucion del nivel en el
tiempo esta descrita por (3.30), es decir:
Z t
h(t) = h(0) + k qi (t) dt
0
Se puede hacer uso de la figura 3.5, haciendo h(t) = y(t) y qi (t) = u, para
apreciar graficamente la solucion en (3.31) en los casos i) h(0) > 0 y qi =
A =constante positiva, e ii) h(0) > 0 y qi = A = 0. Notese que el nivel
permanece constante si no se introduce lquido (cuando A = 0) y que el nivel
crece sin lmite cuando A > 0 es constante. El lector puede usar su experiencia
previa para comprobar que estas dos situaciones verdaderamente suceden en
un sistema de nivel de lquido real.
Ejemplo 3.5 La ecuacion diferencial en (3.29) tambien puede resolverse
usando expansion en fracciones parciales, es decir, usando el metodo de la
seccion 3.1. Usando (3.1) en (3.29) se obtiene:
sY (s) y0 = k U (s)
k 1
Y (s) = U (s) + y0 (3.32)
s s
110 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
y(t)
kA
y0
0
0
tiempo
(a) y0 6= 0 y u = A =constante positiva
y(t)
y0
tiempo
(b) y0 6= 0 y u = A = 0
kA B C
2
= + 2 (3.34)
s s s
donde B y C son dos contantes. El valor de C se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.34) por s2 y evaluando en s = 0, es decir:
2 kA B 2 C 2
s 2 = s + 2s
s s=0 s s=0 s s=0
donde yn (t) y yf (t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta for-
zada, respectivamente.
Tal como se explico en la seccion 3.1, la respuesta natural yn (t) recibe
dicho nombre porque esta determinada unicamente por la estructura (o natu-
raleza) de la ecuacion diferencial, es decir, por la transformada de Laplace de
y presente en el lado izquierdo de (3.29). Esto da origen al termino 1s y0 en
(3.35), lo cual permite tener yn (t) = y0 en (3.38).
La respuesta forzada yf (t) es debida a la excitacion (entrada) u = A.
Sin embargo, en este caso la respuesta forzada tambien recibe el efecto de la
transformada de Laplace del termino y presente en el lado izquierdo de (3.29),
pues ambos generan el termino kA s2 , del cual se obtiene yf (t) = kAt.
112 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
para obtener:
n2 A y0 (s + 2n ) + y0
Y (s) = k + 2 (3.41)
(s2 + 2n s + n2 )s s + 2n s + n2
Suponga primero que las condiciones iniciales son cero y0 = 0, y0 = 0, enton-
ces:
A n2
Y (s) = k
(s2 + 2n s + n2 )s
3.3 Ecuacion diferencial de segundo orden 113
s2 + 2n s + n2 = (s a)(s a) (3.42)
a = + jd , a = jd , j = 1
p
d = n 1 2 > 0, = n 0
s2 + 2n s + n2 = (s [ + jd ])(s [ jd ]) = (s )2 + d2
para obtener:
An2
k = B( + jd ) + C
+ jd
Multiplicando el lado izquierdo por ( jd )/( jd ):
( jd )
kAn2 = B + C + jBd
2 + d2
114 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
(s )2 + d2 (s )2 + d2
kAn2 (s ) kAn2 1
= +
( + d ) [(s ) + d ] ( + d ) [(s )2 + d2 ]
2 2 2 2 2 2
se obtiene:
( )
Bs + C kAn2 t kAn2
L1 = e cos( d t) + et sin(d t)
(s )2 + d2 2
2 + d d ( 2 + d2 )
kAn2 t
= e [ cos(d t) + sin(d t)]
2 + d2 d
s
2
kAn2 t
= e [sin cos(d t) + cos sin(d t)] +1
2 + d2 d
Notese que en el ultimo paso se han usado algunas relaciones de la figura
3.6(a). Por otro lado, se puede seguir reduciendo:
1
sin cos(d t) + cos sin(d t) = [sin( d t) + sin( + d t)] +
2
1
+ [sin(d t ) + sin(d t + )]
2
= sin(d t + )
3.3 Ecuacion diferencial de segundo orden 115
=! d
CA
1 ( )
2 + 1
r
CO
!d ( )
(a) (b)
sin(d t + ) = sin (d t + + )
= sin (d t + )
p
1 2
= arctan
por lo que ahora se puede reescribir:
r 2
( )
+1
Bs + C d
L1 = kAn2 et sin (d t + )
(s )2 + d2 2 + d2
p
2 + d2 t
= kAn2 e sin (d t + )
d ( 2 + d2 )
1
= kAn2 p et sin (d t + )
d 2 + d2
116 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
( )
Bs + C 1
L1
= kA p et sin (d t + ) (3.47)
(s )2 + d2 1 2
p
donde se ha usado = n y d = n 1 2 . Por otro lado, el valor de
D en (3.43) se obtiene facilmente multiplicando ambos miembros de dicha
expresion por el factor s y evaluando en s = 0:
kA n2
D= 2 = kA (3.48)
s + 2n s + n s=0
2
donde:
1 y0 (s + 2n ) + y0
p(t) = L (3.50)
s2 + 2n s + n2
ya que U (s) = A/s. Notese que de acuerdo al parrafo que sigue a (3.50),
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero estas solo afectan a la
respuesta natural en el sentido de que su coeficiente se vera afectado por las
condiciones iniciales y0 y y0 , pero la forma de la funcion del tiempo siempre
sera en t sin (d t + ). De hecho, p(t) forma parte de la respuesta natural
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
El lector puede revisar el procedimiento presentado despues de (3.44) para
comprobar que en el caso en que 1 < < 0 con k y n positivos, la solucion
en (3.51) o, equivalentemente, en (3.44) se transforma en:
cuando las condiciones iniciales son cero, es decir, yn (t) es una funcion
oscilatoria cuya amplitud no aumenta pero tampoco disminuye. Esto sig-
nifica que aunque y(t) no crece sin lmite, sin embargo no alcanzara de
manera permanente a la respuesta forzada yf (t).
4. El comportamiento obtenido cuando esta fuera del rango 1 < < 1 es
estudiado en las secciones que siguen bajo los casos en los que las races
del polinomio caracterstico son reales y repetidas o reales y diferentes.
Finalmente, notese que de acuerdo a lo anteriormente expuesto y a (3.49),
(3.50), la solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden puede pre-
sentar oscilaciones sostenidas ( = 0) aun cuando la entrada o excitacion sea
cero (u = 0) si las condiciones iniciales son diferentes de cero. Esto explica el
118 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
Esto significa que mientras mas rapido desaparezca la respuesta natural yn (t)
(lo cual ocurre conforme el producto n > 0 es mayor) mas rapido la solucion
completa y(t) alcanzara a la respuesta forzada yf (t). Tal como se menciono pa-
ra las ecuaciones diferenciales de primer orden, la respuesta natural permite
que la respuesta total y(t) transite de manera continua desde el valor dictado
por las condiciones iniciales (iguales a cero en este caso) hasta la respuesta
forzada yf (t).
Dos caractersticas importantes de la respuesta en (3.51) son el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp , las cuales se indican en la figura 3.7. La manera
de medir el sobre paso es mediante la expresion:
yp yf
Mp ( %) = 100 (3.58)
yf
donde yf = kA representa la respuesta forzada. Recuerdese que se supone que
y0 = y0 = 0. A partir del analisis detallado de la expresion en (3.51) se puede
demostrar que [1], pag. 232:
" p !#
1 1 2
tr = arctan (3.59)
d
Mp ( %) = 100 e 1 2
y(t)
yp
yf
tr
tiempo
Funcion de transferencia
kn2
Y (s) = U (s) (3.60)
s2 + 2n s + n2
o tambien:
Y (s) kn2
= G(s) = 2 (3.61)
U (s) s + 2n s + n2
y(t)
2kA
=0
0:1
0:2
0:3
0:4
0:5
0:6
kA
0:7
1:0
2:0
tiempo
(races del polinomio caracterstico). Por tanto, G(s) es una funcion de trans-
ferencia de segundo orden. De acuerdo a (3.42) estos polos estan ubicados en
s = a y en s = a, donde:
a = + jd , a = jd
Es importante subrayar que estos polos son complejos conjugados solo bajo la
suposicion de que 1 < < 1. El lector puede verificar que los polos son reales
si no satisface la condicion anterior. Ese caso es estudiado en las secciones
que siguen.
De acuerdo al estudio realizado en las secciones previas se pueden hacer
las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la salida y(t) de la funcion de
transferencia G(s):
Si los polos tienen parte real negativa = n < 0, es decir > 0,
entonces al crecer el tiempo la respuesta natural yn (t) desaparece y la
respuesta total y(t) alcanza a la respuesta forzada yf (t). Cuando la entrada
es una constante u(t) = A, entonces la respuesta forzada es yf (t) = kA.
La rapidez con la que yn (t) desaparece es mayor conforme el producto n
es mayor. En la figura 3.10 se muestra como la respuesta del sistema de
segundo orden permanece envuelta por dos funciones exponenciales cuya
rapidez de decaimiento esta determinada por el producto n .
3.3 Ecuacion diferencial de segundo orden 121
y(t)
!n 3 !n 2 !n 1
kA
tiempo
y(t)
e ! nt
kA 1 + p 1 2
kA
e ! nt
p
kA 1 1 2
tiempo
kn2 A kn2
lm y(t) = lm sY (s) = lm s = A = A(3.62)
t s0 s0 s2 + 2n s + n2 s n2
Im (s)
j! d
!n
! n Re (s)
Figura 3.11. Uno de los polos de G(s) en (3.61) cuando 0 < < 1.
de transferencia en (3.61).
Si 1 < < 0 entonces la parte real de los polos = n es positiva por
lo que la respuesta total y(t) crece sin lmite al crecer el tiempo. Notese
que esto implica que los polos complejos conjugados se encuentran en el
lado derecho del plano s.
El coeficiente recibe el nombre de factor de amortiguamiento porque es
el que determina que tan oscilatoria es la respuesta y(t) (vease (3.59), para
el sobre paso, y la figura 3.8).
3.3 Ecuacion diferencial de segundo orden 123
mx = Kx bx + f (3.63)
b K 1
x + x + x = f
m m m
lo cual, a su vez, se puede escribir como la expresion en (3.40):
x + 2n x + n2 x = kn2 f (3.64)
b K 1
2n = , n2 = , k =
m m K
donde x juega el papel de la salida y mientras que f juega el papel de la entrada
u. Por tanto, x(t) tiene la forma mostrada para y(t) en (3.51) si 0 < 1
cuando las condiciones iniciales son cero. Notese que todas las constantes
en (3.63) son positivas: la masa m, el coeficiente de friccion viscosa b y la
constante de rigidez del resorte K solo pueden ser positivas. De acuerdo a
(3.64), el factor de amortiguamiento esta dado como:
b
= (3.65)
2 mK
Por tanto, si se aplica una fuerza constante f = A se pueden usar los resul-
tados en las figuras 3.7, 3.8 y 3.9 para concluir lo siguiente.
Si no hay friccion, es decir si b = 0, entonces = 0 y el carrito osci-
1
lara permanentemente alrededor de la posicion xf = kA = K A. En el
caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de las
condiciones iniciales x0 o x0 sea diferente de cero, entonces el carrito tam-
bien oscilara permanentemente pero alrededor de la posicion x = 0, como
lo describe la funcion p(t) que aparece en (3.49).
124 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
K
m f
b
k P (s)
Y (s) = U (s) n
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 s + an1 sn1 + + a1 s + a0
k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero. Esto sig-
nifica que P (s) = 0 y se puede escribir:
k A
Y (s) =
N (s) s
Suponga que N (s) solo tiene races reales, distintas entre s y, ademas, distintas
de s = 0, es decir:
N (s) = (s p1 )(s p2 ) (s pn )
k A c1 c2 cn f
Y (s) = = + + + + (3.67)
N (s) s s p1 s p2 s pn s
p1 < 0, p2 < 0
y(t)
0<<1
kA
=1
>1
tiempo
(a) Respuesta en el tiempo
Im (s)
p2 ! n p1 Re (s)
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:
k A
Y (s) =
N (s) s
130 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
Suponga que N (s) solo tiene una raz la cual esta repetida n veces y que es
diferente de cero, es decir:
N (s) = (s p)n
k A cn cn1 cn2 c2 c1 f
= + + + + + +
N (s) s (s p)n (s p)n1 (s p)n2 (s p)2 sp s
(3.72)
kA
cn =
p
Por otro lado, las constantes ci , i = 1, . . . , n 1, se pueden calcular multipli-
cando ambos miembros de (3.72) por el factor (s p)n , derivando n i veces
respecto a s y evaluando en s = p para obtener:
dni kA
ci = , i = 1, . . . , n 1
dsni s s=p
se obtiene finalmente:
tn1 tn2 tn3
y(t) = cn ept + cn1 ept + cn2 ept +
(n 1)! (n 2)! (n 3)!
+ c2 t ept + c1 ept + f
3.5 Races reales repetidas 131
p = n
la cual esta repetida dos veces. La posicion x(t) del carrito evoluciona exac-
tamente de la misma forma en que lo hace y(t) en la figura 3.13. Este tipo
de respuesta puede ser de mucha utilidad si se desea que el movimiento del
carrito sea rapido y sin oscilaciones.
Ejemplo 3.12 Suponga que en la figura 3.12 no existe ningun resorte ni
amortiguador, es decir, suponiendo que b = 0 y K = 0 la ecuacion (3.63) se
reduce a:
mx = f (3.76)
x(t)
"0
m t1
"0 2
2m
t
t1 t [s]
Figura 3.14. Posicion del carrito de la figura 3.12 cuando es perturbado y no existe
ningun resorte ni amortiguador.
p1 = p2 = n > 0
k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:
k A
Y (s) =
N (s) s
Suponga que N (s) tiene n/2 races complejas conjugadas diferentes, es decir:
i=n/2
Y
N (s) = [(s i )2 + di
2
]
i=1
donde f es una constante que se puede calcular como en las secciones previas,
es decir:
kA
f=
N (s) s=0
mientras que Fi y Ci son constantes que pueden calcularse del mismo modo
en que se calculan B y C en la seccion 3.3. Por tanto, usando (3.47) se puede
escribir:
donde:
1 P (s)
q(t) = L
N (s)
Es sencillo verificar que q(t) esta dado por funciones de la misma forma que
las funciones que componen a yn (t). De hecho q(t) forma parte de la respuesta
natural cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
Es importante senalar que si 1 o 1 entonces se obtienen races
reales y se recupera uno de los casos de las secciones 3.4 o 3.5.
Es conveniente aclarar que se asume que las races complejas siempre apa-
recen con sus parejas conjugadas debido a que esa es la unica manera en
que el producto (s a)(s a), con a un numero complejo y a su conjugado,
resulte en un polinomio cuyos coeficientes son todos numeros reales. Enton-
ces, cualquier polinomio que contenga races complejas y tambien sus parejas
conjugadas solo tendra coeficientes reales. Este es un aspecto importante en
ingeniera de control donde las ecuaciones diferenciales representan sistemas
fsicos que, por tanto, solo manejan variables y parametros reales. Por ejemplo,
el polinomio caracterstico del sistema masa-resorte-amortiguador presentado
b
en (3.64) esta dado como s2 + m s+ Km donde los coeficientes representan la
masa, el coeficiente de friccion viscosa y la constante de rigidez del resorte.
Es claro que ninguno de estos parametros pueden tener parte imaginaria pues
representan propiedades cuyos efectos pueden ser apreciados experimental-
mente.
Ejemplo 3.14 En el ejemplo 2.5 del captulo 2 se ha obtenido el modelo
matematico del sistema compuesto por dos cuerpos y tres resortes mostrado
3.6 Races complejas conjugadas diferentes 137
F(t) x1 K2 x2
K1 K3
m1 m2
o, equivalentemente:
138 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
1 K2 +K3
m1 s2 + m2
X1 (s) = F (s) (3.80)
K2 K2 +K3 K2 K3
s4 + m1 + m2 s2 + m1 m2
Por otro lado, notese que si se multiplican dos polinomios de segundo orden
con coeficientes reales a, d, c, e, se obtiene:
a+d=0 y cd + ea = 0 (3.82)
K2 K2 + K3
2e a2 = +
m m2
r1
K2 K3
e=
m1 m2
Combinando ambas expresiones se obtiene:
r
2 K2 K3 K2 K3 K2
a =2 + <0 (3.83)
m1 m2 m1 m2 m2
e2 ef + g = 0
c2 cf + g = 0
K2 +K3 K2 K2 +K3
m2 m1 m2 = 2 K2m+K
2
3
> 0 esto no asegura que e2 = c2 > 0
4K 2
por el termino adicional m1 m2 2 dentro del radical. Este problema se resuelve
recurriendo a (3.85): los valores de e y c deben tener el mismo signo porque
el miembro derecho de (3.85) es positivo. Entonces, ambos e y c deben ser
positivos porque de acuerdo a los unicos casos posibles a) y b) se debe usar
e = e1 > 0 (lo cual fuerza que c = c2 > 0) o c = c1 > 0 (lo cual fuerza
que e = e2 > 0). Finalmente, el razonamiento al principio de este parrafo
tambien muestra que, a excepcion de algunos posibles valores muy especiales
para m1 , m2 , K2 , K3 , ambos e1 = c1 y e2 = c2 , son diferentes de K2m+K
2
3
. Esto
asegura que no existen cancelaciones entre los polinomios del numerador y
del denominador en (3.86) y el hecho de que e y c sean positivos y diferentes
asegura que el polinomio caracterstico de (3.86) tiene dos pares de races
complejas (imaginarias puras) conjugadas diferentes.
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:
k A
Y (s) =
N (s) s
Suponga que el polinomio caracterstico N (s) tiene dos races complejas con-
jugadas repetidas n/2 veces (para tener un total de n races):
k A F1 s + C1 F2 s + C2
= 2
+ +
N (s) s 2
[(s ) + d ] n/2 [(s )2 + d2 ]n/21
Fn/21 s + Cn/21 Fn/2 s + Cn/2 f
+ 2 2 2
+ 2 2 +
[(s ) + d ] (s ) + d s
En el caso de races reales se encontro que cuando estas son sencillas intro-
ducen terminos de la forma ept donde p es la raz en cuestion. Cuando dicha
raz es repetida j veces, se encontro que los terminos introducidos se transfor-
man en la forma tj1 ept . En el caso de races complejas conjugadas repetidas
ocurre algo similar. En este caso no se hara una demostracion formal de lo
que sigue debido a la complejidad del tema. Solo se presenta la idea intuitiva
de la solucion para comprender el porque de la forma obtenida.
Usando la transformacion inversa obtenida en (3.47) se encontro que una
raz compleja conjugada no repetida (sencilla) introduce en el tiempo un termi-
no de la forma:
( )
Bs + C
L1
= et sin(d t + )
(s )2 + d2
Notese que en este caso la respuesta natural, yn (t), crece sin lmite confor-
me el tiempo crece en el caso en que la raz se repita al menos dos veces.
Pero si la raz es sencilla entonces yn (t) esta formada por una funcion os-
cilatoria cuya amplitud no crece ni disminuye, es decir, aunque y(t) nunca
alcanzara de manera permanente a yf (t) la solucion y(t) permanece sin
crecer demasiado.
Finalmente, es sencillo verificar que si las condiciones iniciales no son cero
entonces:
donde:
1 P (s)
q(t) = L
N (s)
La funcion q(t) esta dada por las mismas funciones que componen a yn (t) y
las tres posibilidades enumeradas previamente tambien siguen vigentes en este
caso. De hecho q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Ejemplo 3.15 (Tomado de [2], cap. 4)Considere el sistema masa-resorte
mostrado en la figura 3.12. Suponga que no existe ningun amortiguador, es
decir que b =q0, y que se aplica una fuerza externa con la forma f = F0 sin(t)
K
donde = m . Se desea describir la posicion del carrito x(t) si x(0) = 0
y x(0) = 0. No es necesario calcular el valor numerico de las constantes que
aparecen en x(t).
Solucion. La ecuacion diferencial que describe la situacion en la figura 3.12
cuando b = 0 es:
r
K
mx + Kx = f, f = F0 sin(t), = (3.89)
m
Aplicando la transformada de Laplace a (3.89):
K 1
s2 X(s) + X(s) = F (s)
m m
Notese que esta expresion tiene la forma:
F0
F (s) =
s2 + 2
Entonces:
3 F0
X(s) =
(s2 + 2 )2
Expandiendo en fracciones parciales:
As + B Cs + D
X(s) = + 2
(s2 + 2 )2 s + 2
Por tanto, de acuerdo a lo expuesto en la presente seccion, se puede escribir:
x(t) = 1 t sin(t + 1 ) + 2 sin(t + 2 )
Donde 1 , 2 , 1 , 2 son algunas constantes
q reales. En la figura 3.16 se mues-
tra una grafica de x(t) cuando = K m = 10[rad/s], m = 1[Kg] y F0 = 1[N].
A este fenomeno se le conoce como resonancia y significa que aunque la
entrada es acotada la salida puede alcanzar valores muy grandes a pesar de
que el polinomio caracterstico no tiene races con parte real positiva ni repe-
tidas en s = 0, por lo que este es un fenomeno diferente al que se presenta en
el ejemplo 3.12. Notese que el problema de la resonancia aparece cuando un
sistema (ecuacion diferencial) esta mal amortiguado ( 0) y se excita con
una senal oscilatoria cuya frecuencia es igual (o muy cercana) a la frecuencia
natural del sistema. Debido a que la posicion del carrito crece sin lmite la
resonancia es un fenomeno que se considera peligroso.
x [m]
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]
Y (s) B(s)
= G(s) = (3.91)
U (s) N (s)
y del factor 1s introducido por U (s) = A/s. La variable y(t) se conoce como
la salida y u(t) como la entrada de la funcion de transferencia G(s). El orden
de G(s) se define como el grado del polinomio caracterstico N (s). Como un
polinomio de grado n tiene n races, entonces una funcion de transferencia de
orden n tiene n polos (vease el parrafo que sigue a (3.21)). Por otro lado, las
races del polinomio B(s) se conocen como los ceros de la funcion de transfe-
rencia G(s). Si B(s) es de grado m entonces G(s) tiene m ceros. Recuerdese
la condicion n m impuesta al principio de esta seccion. En las secciones
previas se ha visto que siempre se puede escribir y(t) = yn (t) + yf (t) y que
el efecto de las condiciones iniciales siempre se pueden considerar como parte
de yn (t). Tambien se ha visto que yn (t) depende de la naturaleza de las races
del polinomio caracterstico N (s), es decir, si son reales, sencillas o repetidas,
si son complejas conjugadas, sencillas o repetidas y si tienen parte real nega-
tiva, positiva o cero. Si yn (t) tiende a cero conforme el tiempo crece se dice
que la ecuacion diferencial en (3.90) o, equivalentemente, que la funcion de
transferencia G(s) es estable. Resumiendo todos los casos estudiados en las
secciones anteriores ahora se puede afirmar lo siguiente:
qi = k1 u (3.93)
u = kp (hd h) (3.94)
dh
+ b1 h = b2 h d (3.95)
dt
b1 = a + kk1 kp > 0, b2 = kk1 kp > 0, b1 > b2
b2 hd b1 t b2 hd
h(t) = e + + h0 eb1 t , h0 = h(0)
b1 b1
Notese que, debido a que b1 > b2 > 0:
b2 h d
lm h(t) = < hd (3.96)
t b1
es el valor que alcanza en estado estacionario el nivel de agua en el tanque y es
menor (diferente) que el nivel deseado hd . Esto puede explicarse usando (3.92)
del siguiente modo. La funcion de transferencia de la ecuacion diferencial en
(3.95) es:
H(s) b2
G(s) = =
Hd (s) s + b1
Entonces:
b2 h d b2
lm h(t) = lm sH(s) = lm s = h d < hd
t s0 s0 s + b1 s b1
Ahora bien, este resultado tambien puede explicarse usando la experiencia
cotidiana del siguiente modo. Supongase por un momento que lmt h(t) =
hd . Entonces, de acuerdo a (3.93) y (3.94):
qi = k1 kp (hd h) = 0
el flujo de agua que entra al tanque es cero porque h = hd . Como el agua con-
tinua fluyendo a traves de la valvula de salida, qo 6= 0, lo anterior resultara en
h < hd de nuevo. Esto significa que no es posible mantener h = hd de manera
permanente, lo que justifica el resultado en (3.96).
Ahora suponga que se usa (3.93) junto con:
Z t
u = kp (hd h) + ki (hd h(r))dr (3.97)
0
lo cual es completamente cierto si a + kk1 kp > 0 y kk1 ki > 0 (se deja como
ejercicio consultar la seccion 4.2.1, del captulo 4, para verificar que estas
condiciones aseguran que las dos races del polinomio caracterstico s2 + (a +
kk1 kp )s + kk1 ki tienen parte real negativa). De nuevo, este resultado puede
ser explicado usando la experiencia cotidiana. Dado que h = hd en estado
estacionario, entonces es de esperarse que la senal de error e = hd h tenga un
comportamiento
Rt como el mostrado en la figura 3.17. Recuerdese que la integral
0
(h d h(r))dr es el area debajo de la curva mostrada en la figura 3.17 la cual
es positiva. Esto significa que cuando h = hd la integral permanece constante
(el integrando vale cero) en un valor positivo. Entonces, de acuerdo a (3.93)
y (3.97) continua entrando agua al tanque con un flujo qi que permanece
constante en este valor positivo multiplicado por k1 ki > 0. Este flujo resulta
ser exactamente igual al flujo del agua que sale qo de manera que el nivel de
agua h = hd permanece igual al nivel deseado, tal como lo predice (3.98).
mx + bx = f
Suponga que se utiliza algun dispositivo (un motor tan rapido que su ecuacion
diferencial puede no ser considerada, por ejemplo) que genera una fuerza de
acuerdo a la siguiente expresion:
f = kp (xd x) (3.99)
3.8 Una ecuacion diferencial general 149
e [m]
t [s]
Rt
Figura 3.17. La integral 0 (hd h(r))dr es el area sombreada debajo de la curva
definida por e = hd h. Se supone que hd > h(0).
mx + bx = kp (xd x)
y agrupando:
b kp kp
x + x + x = xd
m m m
Usando la transformada de Laplace bajo la suposicion de condiciones iniciales
iguales a cero se encuentra la siguiente funcion de transferencia:
kp
X(s) m
G(s) = = kp
Xd (s) s2 + b
ms + m
k(s d)
Y (s) = U (s) (3.100)
(s p1 )(s p2 )
k(s d) A B C D
Y (s) = = + + (3.101)
(s p1 )(s p2 ) s s p1 s p2 s
d A
B k 1 (3.113)
a RC
dA
C k 2 D (3.114)
a
Por tanto, usando (3.109) y despreciando C se obtiene:
d A 1 t d A
y(t) k 1 e
RC + k
1 a (3.115)
a RC RC
es la solucion de:
kd
Y (s) = 1 U (s) (3.117)
a(s + RC )
3.9 Polos y ceros en sistemas de orden superior 153
con U (s) = A/s. Por tanto, se puede utilizar (3.117) en lugar de (3.108). La
1
condicion a RC se interpreta diciendo que el polo en s = a es muy
1 1
rapido comparado con el polo en s = RC . Al polo en s = RC se le conoce
como el polo dominante porque su efecto es el que sobresale en la respuesta del
sistema. Por tanto, se concluye. Si un polo es mucho mas rapido que los otros,
entonces se puede obtener una funcion de transferencia de orden reducido si
se desprecia el polo rapido y se conservan los polos dominantes (lentos). Un
criterio aceptado es que los polos rapidos (los que se pueden despreciar) tienen
una parte real de al menos 5 veces la parte real de los polos dominantes (los que
se conservan). Notese, sin embargo, que no es cuestion de simplemente hacer
desaparecer el factor s + a en el denominador de la funcion de transferencia:
la constante a aun aparece dividiendo en (3.117) porque es necesaria para
conservar la ganancia en estado estacionario de la funcion de transferencia en
(3.108).
Una manera sencilla de obtener (3.117) a partir de (3.108) es la siguiente:
k d k d
Y (s) = 1 s + a U (s) = 1 U (s) (3.118)
s + RC s + RC a( a1 s + 1)
1
Si a es muy grande se puede suponer que as 1 y, por tanto:
kd
Y (s) 1 U (s) (3.119)
a(s + RC )
dh
+ ah = kqi
dt
1 1
a= , k=
RC C
Usando la transformada de Laplace (3.1) y considerando todas las condiciones
iniciales iguales a cero, no es difcil comprobar que las ecuaciones correspon-
dientes adquieren la forma:
1/La
I(s) = (V (s) ke (s)) (3.121)
s+ R a
La
km /J
(s) = I(s) (3.122)
s+ BJ
1/C
H(s) = 1 Qi (s) (3.123)
s + RC
km /J 1/La
(s) = (V (s) ke (s))
s+ B Ra
J s + La
k /J 1/La
(s) = B
Jm (V (s) ke (s))
Bs + 1
Ra La
J La Ra s + 1
1 km
(s) = (V (s) ke (s))
s+ B
J
JR a
Para continuar, se pueden reagrupar los terminos que contienen (s) para
reescribir esta expresion del siguiente modo:
km
JR V
(s) = (s)
B km ke
s+ J + JRa
o bien:
1 km
C JR V
H(s) = 1 (s)
s+ B km ke
RC J + JRa
Z 1(s) Z 5(s)
Z 3(s)
(a)
Z 3(s)
(b)
I 3(s)
I a (s)
Z 3(s)
(c)
V1 (s) V2 (s)
I1 (s) = , I2 (s) = (3.126)
Z1 (s) Z5 (s)
Z 1(s)
+
Z 3(s)
+
V 1(s) Z 2(s) Z 4(s)
+ V (s)
2
(a)
Z 1(s) Z 3(s)
(b)
Z 3(s)
(c)
Z a (s) Z 3(s) I(s)
V 3(s) + + V 2(s)
(d)
Z3 (s)
Vz3 (s) = (V3 (s) V2 (s))
Za (s) + Z3 (s)
Z3 (s)
= (Za (s)I1 (s) V2 (s))
Za (s) + Z3 (s)
Z3 (s) Za (s)
= V1 (s) V2 (s)
Za (s) + Z3 (s) Z1 (s)
di
L = v v0 sign(i) + E(t) (3.128)
dt
dv
C =i (3.129)
dt
dv0 v0
C0 = abs(i) (3.130)
dt R
donde:
+1, i > 0
sign(i) = (3.131)
1, i < 0
Simplificando se encuentra:
z1 = z2 z3 sign(z1 ) + u (3.133)
z2 = z1 (3.134)
z3
z3 = abs(z1 ) (3.135)
Q
donde el punto representa lapderivada respecto al tiempo normalizado
mientras que = C0 /C, Q = R C/L y u es una variable que solo toma los
valores de +1 (cuando E(t) = +E) y 1 (cuando E(t) = E). Normalmente,
el valor del capacitor de salida C0 se selecciona muy grande comparado con
el valor del capacitor resonante C porque esto asegura que z3 , es decir v0 , se
mantendra aproximadamente constante durante varios ciclos de la corriente
162 3 Base matematica: ecuaciones diferenciales
Esto significa que si la solucion de (3.138) se dibuja sobre un plano donde el eje
horizontal es z4 y el eje vertical es z4 , entonces se obtiene un crculo centrado
en el origen, (z4 , z4 ) = (0, 0), que tiene
p un radio (constante) determinado
por las condiciones iniciales, es decir z40 2 + z 2 . Mas aun, de acuerdo a los
40
cambios de variable z4 = z2 ve y z4 = z1 , se concluye que si la solucion
de (3.136), (3.137), se dibuja sobre un plano donde el eje horizontal es z2
y el eje vertical es z1 , entonces se obtiene un crculo centradop en el punto
(z2 , z1 ) = (ve , 0), que tiene un radio (constante) igual a (z20 ve )2 + z10 2
Z1
Z2
( 1 + Z3; 0) (1 Z3; 0)
z1
s=0
z 1 = z 2
z 1 > z 2
z1 > 0
Q1; Q3
z 1 < z 2
z1 > 0
D2; D4
1 z3 1 + z3 1 z3 1 + z3 z2
D1; D3 Q2; Q4
z 1 > z 2 z 1 < z 2
z1 < 0 z1 < 0
Notara que se empezara a obtener una trayectoria con forma de espiral, como
la lnea punteada mostrada en la figura 3.21, que finalmente terminara en una
trayectoria cerrada. El hecho de que dicha trayectoria cerrada sea alcanzada a
partir de cualquier punto inicial sobre el plano z2 z1 es una muestra de que
tal trayectoria cerrada es estable (o atractiva). El lector puede proceder de la
misma manera usando un valor z3 > 1 para verificar que en este caso no se
consigue alcanzar ninguna trayectoria cerrada. Esto es un indicativo de que
en un convertidor resonante serie no es posible obtener un voltaje de salida v0
que sea mayor que el voltaje de suministro E, es decir no es posible obtener
un valor de z3 mayor que la unidad (recuerdese que v0 = Ez3 ). Si se desea
un voltaje de salida tal que v0 > E se puede utilizar el convertidor resonante
paralelo mostrado en la figura 2.44(b).
Por otro lado, en la figura 3.21, los arcos de crculo con centro en
(z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) se dibujan de manera conse-
cutiva. Entonces, si ambos estuvieran centrados en el origen (z2 , z1 ) = (0, 0),
juntos completaran un angulo de 180 grados. Sin embargo, los centros de estos
arcos de crculo estan colocados en el cuadrante donde z2 tiene signo contrario
al cuadrante donde esta ubicado dicho arco de crculo. Esta observacion junto
con el uso de geometra basica permite concluir que los arcos de crculo con
centro en (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) describen juntos un
angulo menor que 180 grados a pesar de que juntos completan un semiciclo
completo en ambas variables resonantes z2 , z1 . Por tanto, los cuatro arcos de
crculo que componen a la trayectoria cerrada completa en la figura 3.21 des-
criben juntos un angulo menor que 360 grados a pesar de que describen un
ciclo completo en ambas variables resonantes. Notese que la frecuencia con la
que se recorren los arcos de crculo mencionados sigue siendo n = 1 pero, de
acuerdo a lo recien explicado, ahora se requiere menos tiempo para realizar
una oscilacion completa porque los cuatro arcos de crculo describen un angu-
lo menor a la misma velocidad angular. Por tanto, la frecuencia de operacion
o de las variables resonantes es mayor que n = 1, es decir o > n . Usando
(3.132) se puede comprobar que:
n 1 o
nt = = , ot = > nt
LC LC LC
donde nt y ot representan, respectivamente, la frecuencia de resonancia del
circuito y la frecuencia de operacion del circuito, expresadas respecto a la
base de tiempo real t. Por tanto, se concluye que el circuito debe operar a
frecuencias mayores que la frecuencia de resonancia para entregar voltajes de
salida menores que el voltaje de suministro v0 < E (es decir z3 < 1). Por esta
razon, cuando los transistores se activan de acuerdo a la regla u = sign(s),
el circuito en las figuras 2.44(a) y 2.45 se denomina convertidor electronico
de potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia. Para mayor
informacion sobre convertidores de potencia de CD a CD tipo resonantes
se recomienda consultar [8], donde se disenan, construyen, controlan y se
prueban experimentalmente (ambos tipos: serie y paralelo), y [7], donde se
3.12 Resumen del captulo 167
sea una constante, esto esta determinado por los terminos independientes
de los polinomios de la funcion de transferencia.
3. Respuesta transitoria. Este aspecto se refiere a darle la forma adecuada a
la respuesta natural y depende de la seleccion adecuada de los polos de la
funcion de transferencia en lazo cerrado.
10. Dibuje el plano complejo s y sobre el ubique la zona donde deben colocarse
i) los polos reales que corresponden a respuestas rapidas, ii) los polos
complejos conjugados que corresponden a respuestas poco oscilatorias, iii)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas rapidas, iv)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas que oscilan
de manera permanente y v) los polos inestables.
h
[m]
t [s]
x
[m]
t [s]
donde U (s) = A/s, con A una constante. Realice simulaciones en las que
use valores de a que aumentan desde valores pequenos hasta valores muy
3.14 Ejercicios propuestos 171
y + 4y + y = 2
y + y + 10y = 3t
y + 7y = 2 sin(t)
y + 3y + 2y = 2et
y + 2y + 2y = 2 cos(2t) 4 sin(2t)
y 4y = 8t2 4
y (4) + 11y (3) + 28y = 10
8. Para las siguientes ecuaciones diferenciales diga cuanto vale lmt y(t).
Notese que el mismo resultado se obtiene sin importar el valor de las
condiciones iniciales.
y (3) + y 2y + y = 8
y + y 10y = cos(5t)
y + ay + by = kA, a > 0, b > 0, a, b, A, k son constantes
3y + 3y + y6 = 2A
y + 4y + 10y = 9A
A es una constante.
10. Considere la solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden ante
una entrada constante o tipo escalon, considerando condiciones iniciales
cero, presentada en (3.44). Obtenga los maximos de dicha respuesta y
resolviendo para el primero de dichos maximos demuestre que el sobre
paso se puede calcular como:
Mp ( %) = 100 e 1 2
!d + I q + vq
PI 1= M PI !
vd (dq) 1 PMSM
PI
Id dq
I d = 0
+ Iq
Los sistemas de control en lazo cerrado pueden ser complejos. En ellos, los
componentes del sistema de control se conectan entre s dando origen a los
diagramas de bloques. La manera de trabajar estos problemas es simplificando
los diagramas de bloques para obtener una unica funcion de transferencia de
lazo cerrado que representa al sistema completo. Una vez conseguido esto, se
puede determinar la estabilidad del sistema completo estudiando la ubicacion
de los polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado. Este problema
puede ser complejo incluso para sistemas de segundo orden. Por esta razon,
se propone un metodo que determina la estabilidad simplemente analizando
los signos de los coeficientes del polinomio caracterstico. Para sistemas de
orden superior se utiliza el criterio de Routh. Por otro lado, el estudio del
error en estado estacionario permite determinar que tipo de controlador se
debe utilizar para conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a la salida).
178 4 Criterios de estabilidad y error
para obtener:
Ejemplo 4.2 Suponga que se tienen dos sistemas conectados en paralelo co-
mo se muestra en la figura 4.2. Entonces se puede escribir:
para obtener:
Y1 (s) + Y2 (s) = (G1 (s) + G2 (s))U (s) G(s) = G1 (s) + G2 (s)
Y1 (s) + Y2 (s) = G(s)U (s)
Y 1(s)
G 1(s)
U(s)
+
Y 1(s) + Y 2(s)
+
G 2(s)
Y 2(s)
U(s)
) G(s) Y 1(s) + Y 2(s)
donde:
C(s) G(s)
M (s) = = (4.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
se conoce como la funcion de transferencia de lazo cerrado.
nke s
(a)
T p ( s)
I (s) + (s)
+ 1 I(s) + 1
KAp nkm
Ls+R Js 2 +bs
nke
KA p
s
(b)
T p ( s)
I (s) + KA p I(s) + 1 (s)
nkm
Ls+R+KA p Js 2 +bs
nke
KA p
s
(c)
G(s) (s)
M (s) = = = G1 (s)
1 + G(s)H(s) I (s)
con:
KAp nkm nke s
G(s) = , H(s) =
(Ls + R + KAp )(Js2 + bs) KAp
para obtener:
nkm
G1 (s) = h i (4.3)
sL+R n2 km ke
KAp + 1 (sJ + b) + KAp s
4.1 Diagramas de bloques 183
I(s) + (s)
KA p 1
Ls+R+KA p
nkm Js 2+bs
nk e
KA p
s
(a) Diagrama de bloques cuando Tp (s) = 0.
T p(s) 1
(s)
Js 2+bs
nk mKA p nk e
Ls+R+KA p KA p
s
(b) Diagrama de bloques cuando I (s) = 0.
I(s) G1(s)
+
(s)
+
T p(s) G2(s)
(c) Diagrama de bloques equivalente a cualquiera de los diagra-
mas mostrados en la figura 4.4.
Por otro lado, G2 (s) es la funcion de transferencia obtenida con Tp (s) como
entrada y (s) como salida cuando se considera que I (s) = 0 en el diagrama
de bloques en la figura 4.4(c), es decir, cuando el diagrama de bloques tiene
la forma mostrada en la figura 4.5(b). Por tanto, usando (4.1) se define:
G(s) (s)
M (s) = = = G2 (s)
1 + G(s)H(s) Tp (s)
con:
1 n2 km ke s
G(s) = 2
, H(s) =
Js + bs Ls + R + KAp
para obtener:
184 4 Criterios de estabilidad y error
sL+R
KAp +1
G2 (s) = h i (4.4)
sL+R n2 km ke
KAp + 1 (sJ + b) + KAp s
Por tanto, cualquiera de los diagramas de bloques de las figuras 4.4(a), 4.4(b)
o 4.4(c) se puede representar como el diagrama de bloques de la figura 4.5(c)
con G1 (s) y G2 (s) dadas en (4.3) y (4.4).
Ejemplo 4.5 Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura
4.6(a). Este ejemplo representa un esquema de control conocido como contro-
lador con dos grados de libertad. Este es un sistema con dos entradas y una
salida. Por tanto, se puede proceder como en el ejemplo previo para, usando
el principio de superposicion, escribir:
para obtener:
(Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
C(s) = F (s) (4.6)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
4.1 Diagramas de bloques 185
D(s)
R(s) + + C(s)
G c1 ( s)
+ + G p ( s)
G c2 ( s)
G c2 ( s)
G c1 ( s)
+
+
G c2 ( s)
(c) Caso cuando R(s) = 0
G c2(s)
R(s) +
V(s) C(s)
G c1(s) + G c2(s) G p ( s)
+
(b)
G c2(s)
G c1(s)+G c2(s)
R(s)
F(s) V(s) C(s)
G c1(s) + G c2(s) G p ( s)
+
+
1
(c)
se obtiene:
Gp (s)
C(s) = D(s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
es decir:
Gp (s)
G2 (s) = (4.8)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
D(s) C(s)
+ G p ( s)
G c1(s) + G c2(s)
R(s) G 1(s)
+ C(s)
+
D(s) G 2(s)
p(s) = s2 + cs + d
188 4 Criterios de estabilidad y error
c2 > c2 4d > 0
De acuerdo a (4.9), esto significa que ambas races son reales, distintas y
negativas en este caso:
c + c2 4d
s1 = <0
2
c c2 4d
s2 = <0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso ambas races son reales, iguales y negativas:
c
s1,2 = (4.10)
2
Ejemplo 4.6 Notese que el polinomio s2 + s + 1 satisface el caso i) por lo que
sus races son complejas conjugadas con parte real negativa. De hecho, no es
difcil verificar que estas races son 0.5 + j0.866 y 0.5 j0.866. Por otro
lado, el polinomio s2 + 2.5s + 1 satisface el caso ii) por lo que sus dos races
son reales, distintas y negativas. No es difcil verificar que dichas races son
2 y 0.5. Finalmente, el polinomio s2 + 2s + 1 satisface el caso iii) por lo
que sus dos races son reales, iguales y negativas. No es difcil verificar que
dichas races son 1 y 1.
4.2 Regla de los signos 189
p(s) = s2 + cs + d
c2 < c2 4d
Esto significa que ambas races son reales y distintas con una de ellas
positiva:
c + c2 4d
s1 = <0
2
c c2 4d
s2 = >0
2
Si d > 0 con c < 0 entonces:
c2 > c2 4d
190 4 Criterios de estabilidad y error
Como c < 0, ya que d > 0, entonces hay dos races reales positivas:
c + c2 4d
s1 = >0
2
c c2 4d
s2 = >0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso d = c2 /4 > 0, por lo que c < 0 (vease 1)). Esto implica que
ambas races son reales, iguales y positivas:
c
s1,2 = >0 (4.12)
2
Ejemplo 4.7 A continuacion se presentan varios polinomios de segundo or-
den y sus correspondientes races. Se deja como ejercicio para el lector que
verifique estos resultados, que identifique a que caso de los anteriores corres-
ponde cada uno y que compruebe que se cumplen las predicciones hechas en el
analisis arriba presentado.
s2 + 2s 1, races: 2.4142 y 0.4142.
s2 2.5s + 1, races: 2 y 0.5.
s2 s 1, races: 1.618 y 0.618.
s2 s + 1, races: 0.5 + j0.866 y 0.5 j0.866.
s2 2s + 1, races: 1 y 1.
En este caso es muy facil demostrar que se cumple algo similar a los poli-
nomios de segundo grado:
Criterio 4.3 Si los dos coeficientes tienen el mismo signo entonces la unica
raz es real y negativa. Si un coeficiente tiene signo contrario al otro coeficiente
entonces la unica raz es real y positiva.
Criterio 4.4 Si al menos un coeficiente tiene signo contrario a los otros coefi-
cientes entonces es seguro que existe al menos una raz con parte real positiva.
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 191
Tabla 4.1. Tabla que se debe construir para aplicar el criterio de Routh.
sn an an2 an4 an6 ... 0
n1
s an1 an3 an5 an7 ... 0
sn2 b1 b2 b3 b4 ... 0
sn3 c1 c2 c3 c4 ... 0
sn4 d1 d2 d3 d4 ... 0
.. .. .. .. ..
. . . . . ... 0
s2 p1 p2 0
s1 q1 0
s0 p2
s2 + as + b
con a y b dos constantes reales. Dado que este polinomio es de segundo grado
(tiene dos races) entonces se puede usar la regla de los signos vista en la
seccion 4.2 para concluir que las dos races tiene parte real negativa si
a > 0, b>0
a > 0, b>0
deben cumplirse simultaneamente para asegurar que ambas races tienen parte
real negativa. De este modo, el criterio de Routh y la regla de los signos de la
seccion 4.2 dan el mismo resultado, como se esperaba.
s3 + 5s2 + 2s 8
Dado que existe un coeficiente de signo contrario al de los otros (8) se puede
usar la regla de los signos vista en la seccion 4.2 para concluir que existe al
menos una raz con parte real positiva. Ahora se hara uso del criterio de Routh
194 4 Criterios de estabilidad y error
para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se
construye la tabla 4.3. El criterio de Routh establece que el numero de cambios
de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual al numero
de races con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el polinomio s3 +
5s2 + 2s 8 tiene una raz con parte real positiva. De hecho, usando software
especializado se pueden usar metodos numericos para encontrar que:
s = 2, s = 1, s = 4
son las races del polinomio en cuestion.
Tabla 4.4. Aplicacion del criterio de Routh al polinomio s3 + 1.8s2 + 0.61s + 2.02.
s3 1 0.61 0
s2 1.8 2.02 0
s1 1.80.6112.02
1.8
= 0.512 0
s0 2.02
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 195
s3 + as2 + bs + c
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.6. Sin
embargo, la construccion de la tabla se detiene en el renglon correspondiente a
196 4 Criterios de estabilidad y error
Tabla 4.6. Aplicacion del criterio de Routh al polinomio s5 +2s4 +3s3 +6s2 +5s+3.
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 2316
2
=0 2513
2
= 3.5 0
s2
s1
s0
Tabla 4.7. Aplicacion del criterio de Routh al polinomio s5 +2s4 +3s3 +6s2 +5s+3
(continuacion).
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 3.5 0
s2 623.5 320
=30
424962
s1 1214
0
s0 3
s3 + 3s2 + s + 3
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.8. Sin
embargo, la construccion de la tabla se detiene en el renglon correspondien-
te a s1 porque todo ese renglon esta formado exclusivamente por ceros. Este
es un caso especial que indica la existencia de races: 1) simetricas y reales,
2) simetricas e imaginarias, o 3) 4 races colocadas sobre los vertices de un
rectangulo centrado en el origen. Para continuar con el metodo se debe for-
mar un polinomio con los elementos del renglon inmediato superior al renglon
formado exclusivamente por ceros:
P (s) = 3s2 + 3,
se obtiene su derivada:
dP (s)
= 6s
ds
y se sustituyen estos coeficientes en el renglon formado exclusivamente por
ceros, como se muestra en la tabla 4.9, para continuar construyendo la tabla.
Esto significa que las races del polinomio 3s2 + 3 tambien son races del
polinomio s3 + 3s2 + s + 3. Estas races se pueden obtener como:
3s2 + 3 = 0, s = j
Por tanto, el polinomio s3 + 3s2 + s + 3 tiene una raz en s = j y otra en
s = j. De hecho, se puede usar software especializado para encontrar, usando
metodos numericos, que las races del polinomio s3 + 3s2 + s + 3 son:
s = 3, s = j, s = j
Ejemplo 4.15 (Caso especial. Un renglon esta formado por ceros
exclusivamente o un renglon esta formado por un solo elemento el
cual, ademas, es cero) Sea el siguiente polinomio:
s4 + s2 + 1
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.10. Como
hay un renglon formado exclusivamente por ceros se procede como en el ejem-
plo anterior. El polinomio formado con los elementos del renglon inmediato
superior (igual al polinomio original en este caso) es derivado respecto a s:
dP (s)
P (s) = s4 + s2 + 1, = 4s3 + 2s
ds
como se muestra en la tabla 4.11. Como hay dos cambios de signo al recorrer
la primera columna de la tabla 4.11 se concluye que existen dos races con
parte real positiva. Esto significa que es posible uno de los siguientes casos:
hay races simetricas y reales, o hay 4 races colocadas sobre los vertices de
un rectangulo centrado en el origen. De hecho, se puede hacer uso de softwa-
re especializado para encontrar, usando metodos numericos que las races del
polinomio s4 + s2 + 1 son:
Notese que hay dos races repetidas sobre el eje imaginario. De acuerdo a las
reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.12. Como hay un renglon
formado exclusivamente por ceros se obtiene la derivada del siguiente polino-
mio:
dP (s)
P (s) = s4 + 2s2 + 1, = 4s3 + 4s
ds
y se continua con el metodo como se muestra en la tabla 4.13.
el metodo indica, correctamente, que no hay races con parte real positiva.
Ademas, las races del polinomio P1 (s) = s2 + 1 son s = j, por lo que se
concluye estabilidad marginal. Notese que esto es incorrecto porque el poli-
nomio s4 + 2s2 + 1 tiene dos races imaginarias repetidas dos veces, lo cual
implica inestabilidad. As que debe tenerse cuidado con estos casos.
decir, cuando el tiempo es muy grande. Por esta razon, en lo que sigue se
estudia el comportamiento del error en estado estacionario.
Considere el sistema en lazo cerrado con realimentacion unitaria mostrado
en la figura 4.10. Como se muestra en esta seccion, un concepto fundamental
para la determinacion del error en estado estacionario es el tipo del sistema,
el cual se define a continuacion. Una funcion de transferencia de lazo abierto
de orden n siempre se puede escribir del siguiente modo:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
donde n es el numero de polos de lazo abierto y m es el numero de ceros de
lazo abierto con n > m, zj 6= 0, j = 1, . . . , m y pi 6= 0, i = 1, . . . , n N .
De este modo, N es el numero de polos que la funcion de transferencia de
lazo abierto tiene en el origen (una vez cancelados los ceros que la funcion de
transferencia de lazo abierto pueda tener en el origen). Por definicion, el tipo
del sistema es igual a N , es decir, es el numero de integradores que el sistema
tiene en lazo abierto.
Por otro lado, la senal de error esta dada como la diferencia entre la salida
del sistema realimentado y la referencia o salida deseada:
r(t)
0 t
Figura 4.11. Entrada de prueba escalon.
r(t)
0 t
Figura 4.12. Entrada de prueba rampa.
r(t)
1
2
At2
0 t
Figura 4.13. Entrada de prueba parabola.
s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s
A
= , kp = lm G(s)
1 + kp s0
por lo que:
por lo que:
4.4 Error en estado estacionario 205
s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s2
A
= , kv = lm sG(s)
kv s0
por lo que:
Esto significa que el error en estado estacionario crece sin lmite (tiende a
infinito):
A
ess =
kv
Sistemas tipo igual a 1 (N = 1). En este caso la funcion de transferencia
de lazo abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
s(s p1 )(s p2 ) (s pn1 )
por lo que:
Suponga que R(s) = A/s3 es una parabola con segunda derivada igual a
A. Usando la expresion en (4.17) se obtiene:
s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s3
A
= , ka = lm s2 G(s)
ka s0
r(t)
e ss6=0
e ss = 0 c(t)
e ss ! 1
0 t
Figura 4.14. Comportamiento de la salida c(t) cuando la referencia r(t) es una
rampa. Notese que ess = 0 cuando el tipo es mayor o igual a 2, ess 6= 0 cuando el
tipo es igual a 1 y ess cuando el tipo es igual a 0.
k
por la funcion de transferencia Gm (s) = s+a , con k > 0 y a > 0, mientras que
la constante positiva kp representa la funcion de transferencia de un controla-
dor proporcional. Esto significa que la corriente usada como senal de control
se calcula como:
i = kp (d )
d ( s) + I (s) k
(s)
kp s ( s+a)
d ( s) + I (s) (s)
+ k
kp s ( s+a)
kv s
d ( s) + I (s) k
(s)
s+d
s+c s ( s+a)
d(s) + kp
s 2+k s+k i
k I (s) (s)
d d k
kd s s(s+a)
Xd (s) s+ b + + k X(s)
Ax s+ c
s ( s+ a )
s2
+ 1 2
k s A
Por otro lado, considere el sistema mostrado en la figura 4.22. Se trata del
sistema de control de posicion de un sistema ball and beam (vease el captulo
12). Notese que la funcion de transferencia de lazo abierto cuenta con dos
polos en s = 0. En este caso, estos dos polos de lazo abierto en el origen son
parte del modelo del sistema ball and beam a controlar, es decir, la planta posee
de manera natural dichos polos y no es necesario introducir un controlador
de tipo integral para generarlos. Por tanto, el error en estado estacionario
sera igual a cero si la posicion deseada xd es un escalon o una rampa, pero si
la referencia es una parabola entonces el error en estado estacionario sera una
constante diferente de cero.
Ejemplo 4.21 Suponga que tiene un motor de CD con funcion de transferen-
cia Gm (s) = I(s) k
(s) = s(s+a) y que se desea que el error en estado estacionario
sea igual a cero cuando la referencia de posicion d sea una parabola. En este
caso se necesita que el sistema sea de tipo 3 y como la planta tiene un polo
4.5 Resumen del captulo 213
J + f + K = T
G1 (s)G2 (s)/m1
Xm2 (s) = F (s)
1 G1 (s)G2 (s)K/m1
F (t)
K
m1 m2
b1 b2
R(s) + C(s)
G(s)
H(s)
Suponiendo que los polos y los ceros de la planta se conocen, el metodo del
lugar de las races es una herramienta grafica que es util para determinar cuales
seran los polos de lazo cerrado si se usa un controlador que contiene ciertos
polos y ceros que se proponen o que se deben calcular. Por otro lado, tambien
es posible utilizar el lugar de las races para conseguir que uno o varios ceros de
lazo cerrado se cancelen con uno o varios polos de lazo cerrado. De acuerdo a la
seccion 3.9.1 esto permite reducir el orden del sistema y eliminar la presencia
de ceros de manera que la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
puede ser aproximada por uno de los casos sencillos estudiados en las secciones
3.1 y 3.3. Estas caractersticas facilitan la tarea de disenar el controlador de
manera que la funcion de transferencia de lazo cerrado M (s) tenga los polos
y los ceros que aseguren las caractersticas deseadas de respuesta transitoria.
El lugar de las races esta representado por varias curvas cuyos puntos cons-
tituyen los polos del sistema de lazo cerrado obtenidos conforme un parametro,
k, es variado desde k = 0 hasta k = +. De acuerdo a (5.1), todo punto s
que sea un polo de lazo cerrado (y que, por tanto, pertenezca al lugar de las
races) debe cumplir 1 + G(s)H(s) = 0. El lugar de las races se construye
proponiendo puntos s en el plano complejo s, los cuales deben ser verificados
si satisfacen la condicion para ser polos de lazo cerrado: 1 + G(s)H(s) = 0.
Para verificar esta condicion de una manera sencilla se propone un conjunto
de reglas que se listan a continuacion. Estas reglas dan lugar a la construccion
grafica del lugar de las races el cual se dibuja a partir de los polos y los ceros
de la funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Esto significa que los
224 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
polos de lazo cerrado seran determinados a partir de los polos y los ceros de
lazo abierto.
La funcion de transferencia de lazo abierto se puede escribir como:
Qm
j=1 (s zj )
G(s)H(s) = k Qn , n>m (5.2)
i=1 (s pi )
s zj = lj j
s pi = li i
Im (s)
s
s
zj
s
lj li
pi
i
j
zj pi Re (s)
Qm Qm
Xm Xn
j=1 l j j j=1 l j
G(s)H(s) = k Qn = k Qn j i (5.3)
i=1 li i i=1 li j=1 i=1
Por otro lado, los valores de s que satisfacen lo siguiente son los polos de lazo
cerrado:
1 + G(s)H(s) = 0 (5.4)
Esto significa que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen:
si k = 0. Lo que significa que los polos de lazo cerrado (los que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0) son identicos a los polos de lazo abierto (s = pi ,
i = 1, . . . , n).
2. El lugar de las races termina (k ) en los ceros de lazo
abierto.
Partiendo de (5.8):
n
Y m
Y
1 + G(s)H(s) = (s pi ) + k (s zj ) = 0
i=1 j=1
m
Y
k (s zj ) = 0
j=1
Qn Qm
porque i=1 (s pi ) k j=1 (s zj ) si k . Lo que significa que los
polos de lazo cerrado (los que satisfacen 1 + G(s)H(s) = 0) son identicos
a los ceros de lazo abierto (s = zj , j = 1, . . . , m).
3. Cuando k hay nm ramas del lugar de las races que tienden
hacia algun punto en el infinito del plano s. Esto significa que
la funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene n m
ceros en el infinito.
Estas ramas pueden ser identificadas mediante la inclinacion de la linea
226 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
asntota
Im (s) s
polos y ceros Re (s)
de lazo abierto
Figura 5.3. Polos y ceros de lazo abierto para determinar las asntotas de la regla
3.
punto s que se encuentra muy lejos del origen sobre una asntota, todos
los polos y todos los ceros de G(s)H(s), o de lazo abierto, se observan
todos reunidos en un punto del plano s, como se muestra en la figura 5.3.
Por tanto, el angulo con que contribuye cada polo y cada cero de lazo
abierto a la condicion en (5.7) (vease la figura 5.3) es identico al de los
demas, es decir, representando dicho angulo por la condicion de angulo
(5.7) se puede escribir como:
m
X n
X
j i = (m n) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
j=1 i=1
Im (s)
i 180 180
s
0 0
Re (s)
0i 0j
(5.10)
s Im (s)
pv
pv
i j
pi zj
Re (s)
punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infini-
tesimalmente cercano al polo en el punto pv . El angulo pv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el polo en pv hacia el punto s es igual al angulo de salida
del polo complejo en pv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X n
X
j i =
j=1 i=1
5.1 Diseno con el lugar de las races 229
= (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pv + + pn )
= (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
donde zj y pi representan los angulos debidos a los ceros y a los polos de
lazo abierto, respectivamente (puede considerarse que s = pv ). Despejando
pv :
pv = (2q + 1)180 + (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
para q = 0, 1, 2, . . ., que equivale a la formula (5.10).
8. El angulo de llegada a un cero complejo se calcula como:
angulo de llegadaPa un cero complejo=
(2q + 1)180 [angulos de vectores desde los otros ceros hacia el cero
enP cuestion]
+ [angulos de vectores desde los polos hacia el cero en cuestion]
(5.11)
La explicacion de esta formula es como sigue. Considere la figura 5.6. El
s Im (s)
zv
zv
i j
pi zj
Re (s)
punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infini-
tesimalmente cercano al cero en el punto zv . El angulo zv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el cero en zv hacia el punto s es igual al angulo de llegada
al cero en zv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X n
X
j i =
j=1 i=1
= (z1 + z2 + + zv + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
= (2q + 1)180
donde q = 0, 1, 2, . . ., mientras que zj y pi representan los angulos de-
bidos a los ceros y a los polos de lazo abierto, respectivamente (puede
considerarse que s = zv ). Despejando zv :
230 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
10. Los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden obtener usando el
criterio de Routh (vease la seccion 4.3).
(p1 + p2 ) = 180
s Im (s)
p2 p1
p2 p1 Re (s)
Figura 5.7. Un punto perteneciente al lugar de las races de un sistema con dos
polos en lazo abierto.
Im (s) s
p1
p2 p3
p2 p3 p1 Re (s)
(p1 + p2 + p3 ) = 180
Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser menor en la figura 5.8 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la derecha como en la figura 5.8, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la derecha en la figura 5.8. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el lugar de las races es empujado cada vez mas hacia la zona
de inestabilidad) conforme p3 es mayor, es decir, conforme p3 es mas
cercano al origen. Esto es una muestra de que un controlador integral
tiende a inestabilizar a un sistema en lazo cerrado.
12. Un cero de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado al
lugar de las races tiende a aumentar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado. Este efecto estabilizante es mayor conforme el
cero se coloque cada vez mas cerca del origen.
Considere de nuevo la figura 5.7. De acuerdo a la condicion de angulo
(5.7):
(p1 + p2 ) = 180
z1 (p1 + p2 ) = 180
Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser mayor en la figura 5.9 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la izquierda como en la figura 5.9, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la izquierda en la figura 5.9. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el sistema es halado cada vez mas hacia la zona de mayor
estabilidad) conforme z1 es mayor, es decir, conforme z1 es mas cercano
232 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
s Im (s)
p2 z1 p1
p2 z1 p1 Re (s)
Figura 5.9. El lugar de las races es halado hacia la izquierda al introducir un cero
adicional de lazo abierto.
5.2. Ejemplos
5.2.1. Control proporcional de posicion
d(s) + I(s) k
(s)
kp s(s+a)
variada por el metodo para que tome valores desde 0 hasta +. Primero se
reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
kp k
G(s)H(s) = (1 + 2 )
l1 l2
donde se han definido los vectores s 0 = l1 1 , s (a) = l2 2 (vease
la figura 5.11). Las dos condiciones fundamentales que definen el lugar de las
races son las condiciones de angulo (5.7) y de magnitud (5.6) las cuales se
expresan, respectivamente, como:
(1 + 2 ) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
kp k
=1
l 1 l2
La regla 5 indica que sobre el eje real solo existe lugar de las races entre los
puntos s = 0 y s = a. Ademas, de acuerdo a la regla 1, el lugar de las races
inicia (kp = 0) en s = 0 y s = a. Por otro lado, de acuerdo a las reglas 2 y
3, cuando kp tiende a + las ramas que inician en los puntos s = 0 y s = a
deben terminar en algun cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso)
o en algun punto en el infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las races
debe alejarse de los puntos s = 0 y s = a, sobre el eje real, conforme kp
crece de manera que debe existir un punto de separacion en algun lugar entre
dichos puntos para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condicion de angulo, (1 + 2 ) = 180 =
( + 1 ) en la figura 5.11, se concluye que = 2 y, por lo que los triangulos
t1 y t2 deben ser identicos para cualquier polo de lazo cerrado s. Entonces,
las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas en la figura
5.11 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el punto donde
las dos ramas se separan del eje real esta ubicado en el punto medio entre los
polos ubicados en s = 0, s = a, es decir en (0 a)/2 = a/2. Esto tambien
234 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
Im (s)
s
l2 l1
t1 t2
2 1
a a2 0 Re (s)
kp k
Figura 5.11. Lugar de las races para G(s)H(s) = s(s+a)
.
l1 l2 a2 a
kp = = , con l1 = l2 = ,
k 4k 2
los dos polos de lazo cerrado son reales, repetidos, negativos y ubicados en
s = a2 ; por lo que se alcanza la mayor rapidez sin que haya oscilaciones, iii)
a2
conforme kp > 4k se incrementa los dos polos se alejan del eje real (uno hacia
arriba y el otro hacia abajo) sobre la linea vertical que pasa por s = a2 ;
esto significa que el sistema es mas rapido (porque n , la distancia de los
polos al origen, aumenta; vease la seccion 3.3) y la respuesta del sistema
5.2 Ejemplos 235
en lazo cerrado (de segundo orden) es cada vez mas oscilatoria (porque el
angulo 90 disminuye y el amortiguamiento, dado como = sin(90 ),
disminuye; vease la seccion 3.3).
Todo lo anterior significa que no es posible conseguir simultaneamente una
respuesta tan rapida y tan amortiguada como se desee. Esto es una consecuen-
cia directa de que los polos de lazo cerrado no pueden ser ubicados en cualquier
lugar del plano s y solo pueden ser colocados sobre la linea gruesa mostrada
en la figura 5.11. En el siguiente ejemplo se muestra que la introduccion de
un cero en la funcion de transferencia de lazo abierto permite colocar los dos
polos de lazo cerrado en cualquier punto del plano s.
kd k l3
G(s)H(s) = 3 (1 + 2 ) (5.16)
l1 l2
donde se han definido los vectores s 0 = l1 1 , s (a) = l2 2 , s (c) =
l3 3 . Las condiciones de angulo y de magnitud se expresan, respectivamente,
como:
3 (1 + 2 ) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
kd k l3
=1
l1 l2
El lugar de las races correspondiente a este caso se puede obtener a par-
tir del obtenido para la funcion de transferencia en (5.13) considerando que
simplemente se ha adicionado un cero en s = c.
De acuerdo a la regla 12 el cero sera la causa para que las dos ramas del
lugar de las races mostrado en la figura 5.11 se doblen hacia la izquierda.
Esto puede comprobarse usando la regla 3 para encontrar que ahora existe una
sola rama del lugar de las races que tiende hacia una asntota que forma un
angulo de 1800 con el eje real positivo. Como se muestra en la figura 5.13 el
Im(s)
c a Re(s)
(a) c > a
Im(s)
Re(s)
a c
(b) c < a
kd k(s+c)
Figura 5.13. Lugar de las races para G(s)H(s) = s(s+a)
.
lugar de las races puede tener dos formas diferentes dependiendo de en donde
5.2 Ejemplos 237
Esto significa que usando kp y kd se pueden colocar los polos de lazo cerrado en
cualquier punto del semiplano complejo izquierdo s porque se puede asignar
cualquier valor a y a n . Por a otro lado, es comun ubicar los polos de
lazo cerrado (complejos conjugados) de manera que se consiga el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp ( %) deseados. Para esto, normalmente se usan
las expresiones en (3.59) para encontrar:
abs(ln(Mp ( %)/100))
= q (5.20)
2 + ln2 (Mp ( %)/100)
p !!
1 1 2
d = atan
tr
d
n = p (5.21)
1 2
s+d
I (s) = , c > d > 0, >0
s+c
el cual se conoce como compensador de adelanto porque c > d. Esta condi-
cion (c > d) se introduce cuando se quiere aumentar el amortiguamiento del
sistema, es decir, cuando los polos de lazo cerrado deben ser recorridos hacia
la izquierda del semi plano complejo izquierdo (veanse las reglas 11 y 12). El
diagrama de bloques en lazo cerrado se muestra en la figura 5.14. La funcion
de transferencia de lazo abierto esta dada como:
d ( s) + s+d
I (s) k
(s)
s+c s ( s+a)
k(s + d)
G(s)H(s) = (5.22)
s(s + a)(s + c)
d=a (5.23)
n2
c = 2n , = (5.24)
k
As que si se usan las expresiones en (5.20) y (5.21) para calcular y n de
manera que se consiga el tiempo de subida y el sobre paso deseados, entonces
(5.23) y (5.24) representan una regla de sintona muy simple. En la figura 5.15
se muestra que cuando d = a el lugar de las races es muy similar al obtenido
en la seccion 5.2.1 porque, al cancelarse el polo en s = a y el cero en s = d,
la funcion de transferencia de lazo abierto se reduce a:
k
G(s)H(s) =
s(s + c)
240 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
Im(s)
d
c2 a Re(s)
c
Im(s)
c a Re(s)
d
(a) a > d
Im(s)
c d a Re(s)
(b) a < d
1 1
(s) = [kI (s) Tp (s)]
s+a J
b nkm
a = > 0, k = >0
J J
donde la consigna de corriente I (s) es la entrada y Tp (s) es una perturbacion
externa de par. Se propone disenar un controlador PI de velocidad, es decir,
se escoge:
Z t
i = kp e + ki e(r)dr, e = d
0
5.2 Ejemplos 243
E(s)
I (s) = kp E(s) + ki
s
ki
= kp + E(s)
s
kp s + ki
= E(s)
s
!
s + kkpi
= kp E(s)
s
kp k(s + c) ki
G(s)H(s) = , c= (5.31)
s(s + a) kp
T p(s)
1
J
! d(s) + k I (s) + !(s)
s+k pi 1
kp k s+a
s
T p(s) !(s)
1 1
J s+a
k
s+k pi
k pk s
siempre existen ganancias kp y ki que permiten colocar los dos polos de lazo
cerrado en cualquier punto sobre el semi plano complejo izquierdo; por tanto,
es posible sintonizar el controlador PI usando un procedimiento de prueba
y error identico al presentado al final de la seccion 5.2.2: solo se debe usar
la ganancia ki (control PI) en lugar de kp (control PD) y usar la ganancia
kp (control PI) en lugar de kd (control PD), ii) el cero colocado en s = c
tambien es un cero de la funcion de transferencia en lazo cerrado G1 (s) lo
que afecta a las caractersticas de respuesta transitoria ante la referencia de
velocidad. Es decir, que la respuesta transitoria no tendra las caractersticas
5.2 Ejemplos 245
disenadas usando (5.20) y (5.21) para seleccionar los polos de lazo cerrado.
Esto plantea las siguientes dos posibilidades para el diseno.
1. El problema indicado en el inciso ii) puede ser eliminado si se elige:
ki
c=a= (5.32)
kp
Im(s)
c
a Re(s)
kp k
Figura 5.18. Lugar de las races para c = a, G(s)H(s) = s
.
(s) Jk s
= (5.34)
Tp (s) (s + kp k)(s + a)
lm (t) = lm s(s)
t s0
Jk s td
= lm s =0
s0 (s + kp k)(s + a) s
(s) Jk s
= 2 (5.35)
Tp (s) s + (a + kp k)s + kp kc
E(s)
I (s) = kp E(s) + kd sE(s) + ki
s
ki
= kp + kd s + E(s)
s
kp ki
s2 + kd s + kd
= kd E(s)
s
por lo que se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.19(a).
Como este sistema tiene dos entradas entonces se puede usar el principio de
superposicion (vease la seccion 3.10) para escribir:
(s) Jk s
= G2 (s) = 3 , d (s) = 0 (5.38)
Tp (s) s + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k
Es importante subrayar que cuando Tp (s) es la entrada entonces (s) re-
presenta la desviacion de la posicion (respecto de d (s)) producida por la
perturbacion. Usando el teorema del valor final se encuentra que:
lm (t) = lm s(s)
t s0
Jk s td
= lm s =0
s0 s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k s
la desviacion de posicion en estado estacionario producida por una pertur-
bacion externa de par constante Tp (s) = tsd es cero. Utilizando de nuevo el
teorema del valor final, no es difcil comprobar que, usando (5.37), el valor
final de posicion es igual al valor deseado d cuando este es constante. Estas
son las principales razones para usar un controlador PID de posicion.
A continuacion se estudia el problema de seleccionar las ganancias del
controlador PID de manera que la respuesta en lazo cerrado tenga las ca-
ractersticas deseadas de respuesta transitoria ante la referencia de posicion
d . Con este proposito, los tres polos de la funcion de transferencia en (5.37)
deben ser asignados en los puntos deseados sobre el semiplano complejo iz-
quierdo. Esto se consigue igualando el polinomio caracterstico de la funcion
250 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
T p(s)
1
J
d(s) + s 2 kp k
+k s+k i
I (s) + (s)
1
kd d
s
d k s(s+a)
d(s) + kp k
s 2+k s+k i
(s)
d d
k
kd s s(s+a)
T p(s) (s)
1 1
J s(s+a)
kp k
s 2+k s+k i
d d
k dk s
(c) Caso cuando d (s) = 0.
de transferencia en (5.37) con un polinomio que tiene sus tres races en los
puntos deseados s = p1 , s = p2 , s = p3 :
s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k = (s p1 )(s p2 )(s p3 )
Es claro que a los tres coeficientes del polinomio caracterstico se les puede
asignar cualquier valor con combinaciones adecuadas de las ganancias kp , kd
y ki . Esto significa que los tres polos del sistema en lazo cerrado pueden ser
asignados en cualquier lugar que se desee del semiplano complejo izquierdo.
Una manera de seleccionar los polos deseados es: dos complejos conjugados
con parte real negativa y el otro real y negativo (para asegurar estabilidad),
es decir:
5.2 Ejemplos 251
Si se desea que la respuesta sea dominada por los dos polos complejos conju-
gados entonces se puede proponer:
(21 + p3 ) a
kd = (5.40)
k
12 + 12 + 21 p3
kp =
k
p3 (1 + 12 )
2
ki =
k
Notese que las tres ganancias del controlador son positivas. Aunque la parte
real e imaginaria de los polos en p1 y p2 pueden ser calculadas usando (5.20) y
(5.21) de manera que se obtenga el tiempo de subida tr y el sobre paso Mp ( %)
deseados, sin embargo la respuesta obtenida tendra diferencias importantes
respecto de estos valores deseados debido a los dos ceros que tiene la funcion
de transferencia en (5.37). Aunque esta es una desventaja importante de la
regla de sintona en (5.40), estos valores pueden ser usados como una simple
aproximacion de las ganancias requeridas del controlador para posteriormente
hacer ajustes finos, a prueba y error, hasta obtener las caractersticas deseadas
de respuesta transitoria. Para esto, dado que el sistema en lazo cerrado es de
tercer orden, es muy importante tener presente la regla de estabilidad obtenida
en el ejemplo 4.12 de la seccion 4.3. La posibilidad de ajustar a prueba y error
las ganancias de un controlador PID (vease la seccion 5.3) es una de las
principales razones por las que este tipo de controlador tiene tanto uso en la
industria.
Con el fin de buscar una regla de sintona que permita calcular de mane-
ra exacta las ganancias de un controlador PID, a continuacion se procede a
estudiar el lugar de las races para el control PID de posicion. Para esto se
usa el diagrama de bloques de la figura 5.19(b), de donde se observa que la
funcion de transferencia de lazo abierto es:
kd k(s + )(s + ) kp ki
G(s)H(s) = , (s + )(s + ) = s2 + s + (5.41)
s2 (s + a) kd kd
kd (s + )
kp = ( + )kd , ki = kd (5.42)
Im(s)
+
a Re(s)
(a)
Im(s)
+
a Re(s)
(b)
Im(s)
+
a Re(s)
(c)
Figura 5.20. Diferentes posibilidades para el lugar de las races del control PID de
posicion.
254 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
s2 + (a + kd k)s + kd k = s2 + 2n s + n2
se obtiene:
2n a n2
kd = , = (5.44)
k kd k
Los valores de y n se pueden calcular usando (5.20) y (5.21) a partir de
d(s) + (s)
k d(s + ) k
s(s+a)
los valores deseados de tiempo de subida y sobre paso. El lugar de las races
correspondiente a este caso se muestra en la figura 5.22 y es identico al caso
c > a mostrado en la figura 5.13, porque solo en este caso el control PD de
posicion puede producir polos complejos conjugados de lazo cerrado. A partir
de (5.43) se encuentra que las condiciones de angulo y de magnitud establecen:
kd kl3
3 (1 + 2 ) = 180 (2q + 1), q = 1, 2, . . . =1 (5.45)
l1 l2
donde l1 , l2 , l3 , 1 , 2 y 3 estan definidas en la figura 5.22. Cuando se agrega el
factor s+
s a la funcion de transferencia de lazo abierto en (5.43) se encuentra
que la funcion de transferencia de lazo abierto ahora es:
kd k(s + )(s + )
G(s)H(s) = (5.46)
s2 (s + a)
Como > 0 es pequena, el lugar de las races correspondiente tiene la forma
mostrada en la figura 5.23 (se invita al lector a usar las reglas presentadas
en la seccion 5.1.1 para comprobar este resultado). Las condiciones de angulo
y de magnitud correspondientes a este caso se establecen a partir de (5.46)
como:
kd kl3 l5
3 + 5 (21 + 2 ) = 180 (2q + 1), q = 1, 2, . . . = 1 (5.47)
l12 l2
l3 l2 l1
1
3 2
a Re(s)
Im(s)
5
l1
l3 l2 l5 1
3 2
" +
a Re(s)
Figura 5.23. Lugar de las races para la funcion de transferencia de lazo abierto
mostrada en (5.46).
> 0 cercana a cero es para conseguir que l1 y l5 sean casi iguales de manera
que l5 /l1 1. Esto tambien asegura que 1 y 5 son casi iguales por lo que
5 1 0. Entonces, las condiciones de angulo y de magnitud en (5.45) y
(5.47) son casi identicas. Esto asegura que los polos de lazo cerrado que se
obtienen cuando la funcion de transferencia de lazo abierto es la presentada
en (5.43) son casi identicos a los polos de lazo cerrado obtenidos cuando la
funcion de transferencia de lazo abierto es la presentada en (5.46). As se
asegura que las caractersticas de respuesta transitoria (tiempo de subida y
sobre paso) desenadas con el controlador PD en (5.44) tambien se consiguen
con el controlador PID:
256 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
k ki
(s + )(s + ) s2 + kdp s + kd
kd = kd
s s
es decir, cuando las ganancias se seleccionan de acuerdo a (5.42).
Sin embargo, es importante resaltar una gran desventaja de este metodo
de diseno: de acuerdo a (5.42) un valor pequeno de resulta en un valor
pequeno de la ganancia integral ki . La principal consecuencia de esto es que
la desviacion de posicion debida a la perturbacion externa es llevada a cero
muy lentamente y esto puede ser inaceptable en la practica. Esto tambien se
puede explicar a partir del lugar de las races de la figura 5.23. Notese que
un polo de lazo cerrado (colocado digamos en s = , > 0) se aproxima
al cero colocado en s = , por lo que ambos se cancelan en la funcion de
transferencia presentada en (5.37) y no se aprecia el efecto de ninguno de
ellos en la respuesta transitoria ante la referencia de posicion. Sin embargo, el
cero en s = no aparece en la funcion de transferencia mostrada en (5.38).
Pero el polo en s = aun esta presente en esta funcion de transferencia y
afecta considerablemente a la respuesta transitoria: este polo lento (cercano
al origen) es el responsable de una respuesta transitoria muy lenta cuando
aparece una perturbacion externa.
A pesar de estos inconvenientes, el metodo del lugar de las races reco-
mienda disenar los controladores PID de esta manera. Mas aun, es interesante
mencionar que estos inconvenientes en los metodos clasicos de diseno siguen
sin solucion a pesar de que ya han sido puntualizados previamente en algunos
trabajos internacionales como el de la referencia [10].
Por otro lado, de acuerdo a (5.42), se puede obtener una ganancia integral
mas grande (para obtener un rechazo mas rapido de la perturbacion) selec-
cionando un valor mas grande de . Sin embargo, de acuerdo a lo expuesto
previamente, esto resultara en una respuesta transitoria ante la referencia de
posicion que no tiene las caractersticas deseadas. Estos razonamientos per-
miten afirmar que no existe una regla de sintona que permita calcular de
manera exacta las ganancias de un controlador PID de posicion de modo que
se consigan simultaneamente las caractersticas deseadas de respuesta transi-
toria ante una referencia de posicion y un rechazo satisfactorio de los efectos
de una perturbacion externa de par. Estas observaciones se verifican experi-
mentalmente en el captulo 10 donde, dada la problematica que se acaba de
describir, se presentan y se prueban experimentalmente nuevos controladores
que eliminan estas desventajas.
Finalmente, a pesar de las desventajas arriba mencionadas, es importante
recordar lo que se indico justo despues de (5.40): el controlador PID es uno
de los controladores mas utilizados a nivel industrial debido a que puede ser
sintonizado a prueba y error (vease la seccion 5.3) de manera que se respete
la regla de estabilidad obtenida en el ejemplo 4.12 de la seccion 4.3.
5.2 Ejemplos 257
La ganancia k es variada por el metodo para que tome valores desde 0 hasta
+. Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
k
G(s)H(s) = (1 + 2 )
l1 l 2
(1 + 2 ) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
k
=1
l1 l2
La regla 5 indica que sobre el eje real solo existe lugar de las races entre
los puntos s = 35.7377 y s = 36.5040. Ademas, de acuerdo a la regla 1, el
lugar de las races inicia (k = 0) en s = 35.7377 y s = 36.5040. Por otro
lado, de acuerdo a las reglas 2 y 3, cuando k tiende a + las ramas que
inician en los puntos s = 35.7377 y s = 36.5040 deben terminar en algun
cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso) o en algun punto en el
infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las races debe alejarse de los puntos
s = 35.7377 y s = 36.5040, sobre el eje real, conforme k crece de manera
que debe existir un punto de separacion en algun lugar entre dichos puntos
para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condicion de angulo, (1 + 2 ) = 180 =
( + 1 ), y la figura 5.24 se puede observar que = 2 y, por tanto, que
los triangulos t1 y t2 deben ser identicos para cualquier polo de lazo cerrado
s. Entonces, las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas
en la figura 5.24 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el
punto donde las dos ramas se separan del eje real esta ubicado en el punto
medio entre los polos ubicados en s = 35.7377, s = 36.5040, es decir en
(35.7377 36.5040)/2 = 0.7663. Esto tambien puede verificarse usando las
reglas 3 y 4. Finalmente, de acuerdo a la regla 6 ambas ramas son simetricas
respecto al eje horizontal.
La condicion de magnitud se usa cuando se necesita conocer el valor exacto
de k que permita conseguir un punto especfico sobre el lugar de las races.
258 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
Im (s)
s
l2 l1
t1 t2
2 1
Root Locus
15
10
5
Imaginary Axis
10
15
80 60 40 20 0 20 40
Real Axis
Im (s )
s; s
2
;
; 1 2
3 1
0:7663 Re (s )
Esta descripcion del lugar de las races de la figura 5.25 permite concluir
que siempre existira al menos un polo de lazo cerrado que tiene parte real
positiva, es decir, habra inestabilidad en lazo cerrado para cualquier valor
positivo de k. Debido a que k se puede interpretar como la ganancia de un
controlador proporcional, se concluye que no es posible estabilizar el sistema
usando ningun controlador proporcional y debe intentarse otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 se requiere usar un controlador que introduzca un
cero de lazo abierto ya que esto consigue doblar el lugar de las races hacia
la izquierda para conseguir estabilidad de lazo cerrado.
Considere la siguiente funcion de transferencia de lazo abierto:
116137(s + b)
G(s)H(s) = k = (5.50)
s3 + 72.54s2 1250s 9.363 104
116137(s + b)
=k
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
con b una constante positiva. De nuevo, la constante k es la ganancia que el
metodo vara desde 0 hasta + para dibujar el lugar de las races. Primero
se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
116137 k l4
G(s)H(s) = [4 (1 + 2 + 3 )] (5.51)
l1 l2 l3
donde se han definido los vectores s35.7377 = l1 1 , s(36.5040) = l2 2 ,
s (71.7721) = l3 3 , s (b) = l4 4 . Las condiciones de angulo (5.7) y
de magnitud (5.6) se expresan, respectivamente, como:
180 (2 0 + 1) 180 (2 0 + 1)
= = 90
nm 31
Ademas, de acuerdo a la regla 4 la ubicacion de estas asntotas sobre el eje
real puede ser ajustada usando el cero en s = b:
100
50
Imaginary Axis
0
b
-50
-100
-150
-80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis
1.5
0.5
Imaginary Axis
0
b
-0.5
-1
-1.5
-2
-80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis
(c) b = 36.50
Figura 5.27. Lugares de las races para G(s)H(s) definida en (5.50) obtenidos al
cambiar el valor de b.
5.2 Ejemplos 263
Im (s )
25 + j40
l3
l2 l1
l4
3 2 4 1
Figura 5.28. Polos y ceros de lazo abierto para ubicar los polos deseados de lazo
cerrado en s = 25 j40.
116137(s + 31.2463)
1 + 0.0396 =0 (5.55)
s3 + 72.54s2 1250s 9.363 104
de donde:
Las races de este polinomio son los polos de lazo cerrado conseguidos con
b = 31.2463 y k = 0.0396. Usando un programa de computadora se encuentra
que estas races son 25.0037 + j39.9630, 25.0037 j39.9630 y 22.5326.
Estos polos tambien son mostrados en la figura 5.27(a) usando signos +.
Notese que se han conseguido los polos complejos conjugados deseados y el
tercer polo, el cual es real, tambien esta colocado en el semiplano complejo
izquierdo, es decir, se ha conseguido estabilidad en lazo cerrado. Recuerdese
que el factor k(s + b) representa un controlador proporcional-derivativo.
Es importante mencionar que este sistema de control es utilizado para
regular la salida en un valor deseado igual a cero. Esto implica que indepen-
dientemente del tipo del sistema la salida deseada sera alcanzada . As que no
es necesaria ninguna consideracion respecto a la respuesta en estado estacio-
nario.
En la figura 5.29 se muestra la respuesta en lazo cerrado (lnea continua)
ante una entrada cero, r = 0 (vease la figura 5.1). Se usa (5.50), b = 31.2463
y k = 0.0396. Tambien se muestra, con lnea interrumpida, la respuesta de
2
un sistema cuya funcion de transferencia es s2 +2nn s+2 cuyos polos estan
n
ubicados en s = 25 j40. Por tanto, este sistema representa el modelo de
referencia pues su respuesta posee las caractersticas deseadas de la respuesta
transitoria. Ambas respuestas inician a partir de un valor de salida igual a
2.85. Notese que ambas respuestas son parecidas. Sin embargo, las diferencias
existentes entre ellas se deben al cero en s = 31.2463 y al polo de lazo
cerrado en s = 22.5326, los cuales no estan suficientemente cerca como para
que sus efectos sean cancelados completamente.
2.5
1.5
0.5
0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Figura 5.29. Respuesta en lazo cerrado del sistema (5.50) a partir de una condicion
inicial diferente de cero. Lnea continua: respuesta disenada. Lnea interrumpida:
respuesta deseada. Eje vertical: y[m]. Eje horizontal: tiempo en segundos.
Im(s)
a Re(s)
(a)
Im(s)
a Re(s)
(b)
Im(s)
a Re(s)
(c)
Figura 5.30. Diferentes posibilidades para el lugar de las races del control PID de
un sistema de levitacion magnetica.
268 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
Para aplicar el criterio de Routh se construye la tabla 5.1. Para que haya
Xd (s) k X(s)
Ax
+ s ( s+ a ) s2
X(s) Ax k
= 4
Xd (s) s + as3 + Ax k
Ax = 5.3750, k = 16.6035, a = 3.3132, =5
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se estudia usando el criterio de
Routh. Para ello se construye la tabla 5.2 usando el polinomio caracterstico
de lazo cerrado s4 + as3 + Ax k. Notese que un elemento de la primera
columna es igual a cero por lo que, de acuerdo al metodo, debe ser sustituido
por un valor > 0 pequeno. Notese que bajo esta condicion, existen dos
cambios de signo en la primera columna de la tabla 5.2 y que esto no puede
ser modificado ajustando el valor de (positivo). Entonces, se concluye que
no existe ningun controlador proporcional que pueda hacer que el sistema en
lazo cerrado sea estable y debe intentarse con otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 de la seccion 5.1.1 un controlador PD hace mas
estable aquello que no lo es, porque un controlador PD introduce un cero de
lazo abierto. Sin embargo, un controlador PD amplifica el ruido debido a su
parte derivativa. Esto se ve claramente en el captulo 6 porque un contro-
lador PD es un filtro pasa altas y el ruido es una senal de alta frecuencia.
270 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
Xd (s) k X(s)
Ax s+
s+ c s ( s+ a ) s2
+
cerrado es:
X(s) Ax k(s + )
= 5
Xd (s) s + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se estudia usando el criterio de
Routh. Para ello se construye la tabla 5.3 usando el polinomio caracterstico
de lazo cerrado s5 + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k. Notese que, dado que
todos los parametros son positivos, hay al menos dos cambios de signo en la
primera columna de la tabla 5.3. Entonces, se concluye que no existe ningun
compensador de adelanto que pueda hacer que el sistema en lazo cerrado sea
estable y debe intentarse otra estrategia de control. Analizando cuidadosa-
mente la tabla 5.3 se encuentra que el problema es originado por el primer
elemento correspondiente al renglon s2 , es decir (a+c)e
ac , el cual es negativo.
Notese que esto es una consecuencia de que el segundo elemento correspon-
diente al renglon s4 es igual a cero. Esto es debido a que la potencia s2 tiene
un coeficiente cero en el polinomio s5 + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k.
5.2 Ejemplos 271
Por tanto, se concluye que el sistema en lazo cerrado puede ser estable si el
polinomio caracterstio de la funcion de transferencia de lazo abierto tiene la
potencia s2 con un coeficiente positivo. A continuacion se muestra que esto es
posible si se usan dos lazos internos como se muestra en la figura 5.33. Notese
que se sigue manteniendo el uso del compensador de adelanto. En este caso,
Xd (s) s+ b + + k X(s)
Ax s+ c
s ( s+ a )
s2
+ 1 2
k s A
Im(s)
x
x x
+
c b Re(s)
(a)
Im(s)
x
x +
x
c b Re(s)
x
(b)
Im(s)
x x
+
b Re(s)
c
x
(c)
Figura 5.34. Diferentes posibilidades para el lugar de las races de un sistema ball
and beam.
5.2 Ejemplos 273
Root Locus
15
10
5
Imaginary Axis
10
15
20 15 10 5 0
Real Axis
Figura 5.35. Lugar de las races del sistema ball and beam disenado.
5.3 Caso de estudio 275
s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k (5.64)
(21 + p3 ) a
kd = >0 (5.65)
k
2 + 12 + 21 p3
kp = 1 >0 (5.66)
k
p3 (12 + 12 )
ki = >0 (5.67)
k
Por otro lado, en el ejemplo 4.12, del captulo 4, se encontro que todas las
races del siguiente polinomio:
s3 + as2 + bs + c
que dos polos complejos conjugados producen una respuesta mas rapida si
n es mayor y que un polo real y negativo, p3 < 0, produce una respuesta
mas rapida si su valor absoluto, p3 , es mayor. La segunda parte de la
observacion se justifica a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es
ki k
decir kp k > a+k dk
. Si ki es mayor, entonces esta condicion tiende a no ser
valida, es decir, el sistema en lazo cerrado se acerca a la inestabilidad y
por eso oscila cada vez mas.
Valores mayores y positivos de la ganancia proporcional, kp , resultan en
una respuesta mas rapida cuyas oscilaciones, al menos, no se incrementan
de manera importante. La primera parte de esta observacion se justifica a
partir de (5.66) usando argumentos similares a los de la ganancia integral
en el parrafo anterior: recordando que n2 = 12 + 12 , 1 p3 > 0, que dos
polos complejos conjugados producen una respuesta mas rapida si n es
mayor y que un polo real y negativo, p3 , produce una respuesta mas rapi-
da si su valor absoluto es mayor. La segunda parte de la observacion se
justifica, de nuevo, a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es decir
ki k
kp k > a+k dk
. Si kp es mayor, entonces esta condicion es cada vez mas vali-
da, es decir, el sistema en lazo cerrado se hace cada vez mas estable. Sin
embargo, esto, unido al incremento en la rapidez (que en general tiende
a aumentar las oscilaciones de la respuesta), puede resultar en un com-
portamiento transitorio donde, al menos, las oscilaciones no aumentan de
manera importante.
Valores mayores y positivos de la ganancia derivativa, kd , producen una
respuesta que oscila menos. Esta observacion se justifica a partir de la
ki k
segunda desigualdad en (5.68), es decir kp k > a+k dk
. Notese que si kd > 0
es mayor, entonces esta condicion es mas valida y, por tanto, el sistema en
lazo cerrado es mas estable. As, un valor mayor de kd > 0 puede reducir las
oscilaciones debidas a un valor grande de ki > 0. Por otro lado, a partir de
(5.65) se concluye que valores mayores de kd > 0 producen valores mayores
de 1 > 0 y/o de p3 > 0. Usando este hecho, junto con (5.66), (5.67), y
si kp y ki se mantienen constantes, se concluye que si n2 = 12 +12 aumenta
(o disminuye), al variar 1 , entonces p3 disminuye (o aumenta) por lo
que la rapidez de respuesta no se ve claramente afectada. Sin embargo,
en la pratica es comun encontrar que al aumentar kd > 0 la rapidez de
respuesta del sistema en lazo cerrado disminuye un poco.
Es conveniente advertir que la funcion de transferencia entre la posicion y
su valor deseado (G1 (s) en (5.37)) tiene dos ceros cuyo efecto sobre la respuesta
transitoria no es del todo clara. As que es posible que en algunas ocasiones
existan algunas variaciones respecto de los efectos que se acaban de mencionar
para las ganancias de un controlador PID. Ademas, estas variantes pueden ser
favorecidas por el hecho de que en algunos mecanismos la perturbacion externa
esta presente desde que se ordena un nuevo valor deseado de posicion.
Para ilustrar mejor estas ideas, a continuacion se presentan los resultados
obtenidos de manera experimental al controlar la posicion de un motor de
5.3 Caso de estudio 277
T(t)
l
g
m
es difcil saber que ganancias del controlador hay que utilizar para evitar la
inestabilidad. As que lo mejor es iniciar con un controlador PD (asignando
ki = 0), que produce un sistema en lazo cerrado de segundo orden el cual es
estable para cualquier valor positivo de kp con kd = 0 (pues todo mecanismo
real posee un poco de friccion). Posteriormente, de acuerdo a la respuesta
transitoria que se vaya obteniendo y a las reglas de sintona arriba listadas,
se podra empezar a ajustar las ganancias ki y kd de manera que se consigan
respuestas estables. Por esta razon, en la parte superior de la figura 5.37 se
utiliza un controlador PD. Notese que se obtiene un error en estado esta-
cionario diferente de cero debido a la perturbacion de par que introduce la
gravedad (porque ki = 0). En esta parte del experimento, la idea es acercar
la rapidez del sistema a la rapidez deseada asegurando un comportamiento
suficientemente estable. Por esta razon, primero se incrementa la ganancia
proporcional hasta kp = 1 y luego se incrementa la ganancia derivativa has-
ta kd = 0.05. De este modo, en la parte inferior de la figura 5.37, se puede
introducir el termino integral que aunque lleva a cero el error en estado es-
tacionario produce respuestas mas oscilatorias. De nuevo, la idea es tratar de
aproximarse a la rapidez de respuesta deseada. Esto se consigue incrementan-
do primero la ganancia integral hasta ki = 5. Como esto tambien incrementa
las oscilaciones, posteriormente se usa kp = 2 consiguiendo mayor rapidez pero
sin aumentar notablemente las oscilaciones. Finalmente, se usa kd = 0.1 para
obtener una respuesta suficientemente amortiguada. Notese que el incremento
de kd reduce un poco la rapidez de la repuesta (tiempo de subida mayor).
Las curvas dibujadas en la figura 5.38 corresponden a los siguientes
parametros de controlador PID:
1. Grafica superior:
Lnea contnua: kp = 2, ki = 5, kd = 0.1.
Lnea-punto: kp = 2, ki = 5, kd = 0.2.
Lnea punteada: kp = 2, ki = 8, kd = 0.2.
2. Grafica inferior:
Lnea contnua: kp = 2, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea-punto: kp = 2.5, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea punteada: kp = 3, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea interrumpida: kp = 3.5, ki = 8, kd = 0.2.
En la grafica superior de la figura 5.38 se observa que la respuesta es aun mas
amortiguada y mas lenta al incrementar la ganancia derivativa de kd = 0.1
a kd = 0.2. Como en este momento la respuesta es muy lenta y el sobre
paso es muy pequeno, se usa ki = 8 para producir un sistema mas rapido
y con un sobre paso mayor que coincide con el sobre paso deseado. Con el
fin de incrementar la rapidez, sin afectar notablemente el sobre paso, en la
parte inferior de la figura 5.38 se incrementa la ganancia proporcional hasta
kp = 3.5. De este modo se consigue la rapidez y el sobre paso deseados.
Es conveniente aclarar lo siguiente. Al conectar un pendulo a la flecha de
un motor de CD, el sistema de control es no lineal. Esto significa que en ciertas
5.3 Caso de estudio 279
[rad]
tiempo[s]
[rad]
tiempo[s]
Figura 5.37. Control PID de posicion de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
[rad]
tiempo[s]
[rad]
tiempo[s]
Figura 5.38. Control PID de posicion de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
d ( s) + k (s)
k
kp + si s+d
s+c s(s+a)
+
+ R1
vi vo
R2
K F (t) b
m
T(t)
l
g
m
d
Figura 5.42. Pendulo simple.
286 5 Diseno usando la respuesta en el tiempo
10. Considere una planta cualquiera G(s) y los siguientes controladores colo-
cados en cascada con G(s):
s+a
Gc (s) = , 0<a<b
s+b
s+c
Gd (s) = , c>d>0
s+d
Gc (s) se conoce como un compensador de adelanto mientras que Gd (s) se
conoce como un compensador de atraso.
Cual es el efecto de cada uno de estos compensadores sobre el error
en estado estacionario ante una referencia escalon?
Cual es el efecto de cada uno de estos compensadores sobre la esta-
bilidad relativa del sistema en lazo cerrado?
Con cual de estos compensadores se relaciona un controlador PI y
con cual un controlador PD? Explique por que.
Como construira con estos dos compensadores un controlador que
tenga caractersticas similares a las de un PID? Explique.
11. En un barco es comun contar con un unico girocompas que indica el rum-
bo actual de barco. Sin embargo, se debe contar con esta informacion en
diferentes puntos del barco por lo que es necesario transmitir esta infor-
macion electronicamente para exhibirla en cada punto del barco donde se
necesita usando un instrumento de aguja. La posicion angular de la aguja
es ajustada con un motor de CD usando la informacion suministrada por
el girocompas como la posicion deseada. Disene un sistema de control en
lazo cerrado de manera que la posicion de la aguja del instrumento siga
fielmente a la orientacion suministrada por el girocompas de acuerdo a las
siguientes especificaciones:
Que ante un cambio tipo escalon de 8 en la orientacion del girocompas,
el error en estado estacionario se reduzca y se mantenga en menos de
1 en 0.3 segundos o menos y que el sobre paso sea menor o igual al
25 %.
Cuando la orientacion del girocompas cambie de acuerdo a una rampa
de 5 por segundo, que el error en estado estacionario sea de 0.3 o
menos.
No existen perturbaciones externas.
Bajo que condiciones de operacion del barco pueden ocurrir estas situa-
ciones? La funcion de transferencia entre el voltaje aplicado al motor y la
posicion de la aguja en grados es:
45.84 105
G(s) =
s(4.4 109 s2 + 308.5 109 s + 3.3 106 )
Sugerencia.
i) En base las especificaciones suministradas decida que controlador de-
bera usar. ii) Usando la primera especificacion determine una zona, en el
5.6 Ejercicios propuestos 287
dominio del tiempo, dentro de la cual debe estar la respuesta del siste-
ma en lazo cerrado. iii) Recuerde que, de acuerdo a la figura 3.10 en el
captulo 3, la respuesta de un sistema de segundo orden esta contenida
dentro de dos envolventes exponenciales que dependen de y de n . Con
esta informacion, usando el amortiguamiento deseado y usando el punto
ii) anterior, determine la zona del plano complejo s dentro de la cual de-
ben caer los polos dominantes (complejos conjugados) del sistema en lazo
cerrado. iv) Determine un punto conveniente sobre la frontera de dicha
zona del plano s y use las reglas vistas para construir el lugar de las races
para determinar las ganancias de un controlador que consiga que dicho
punto sea un polo de lazo cerrado. v) Una vez conseguido esto, seleccio-
ne una ganancia de lazo abierto que asegure que todos los polos de lazo
cerrado esten dentro de la zona deseada. vi) Verifique que se cumple la se-
gunda especificacion y, si no es as, redisene el controlador. vii) Mediante
simulaciones verifique que se satisfacen todas las especificaciones.
Referencias
1. G.W. Evans, The story of Walter R. Evans and his textbook Control-Systems
Dynamics, IEEE Control Systems Magazine, pp. 74-81, December 2004.
2. R. Kelly, V. Santibanez and A. Lora, Control of robot manipulators in joint
space, Springer, London, 2005.
3. R. Kelly y V. Santibanez, Control de movimiento de robots manipuladores, Pear-
son Prentice Hall, Madrid, 2003.
4. R. Kelly, PD control with desired gravity compensation of robotic manipulators:
a review, The International Journal of Robotcs Research, vo. 16, No. 5, pp. 660-
672, 1997.
5. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edicion, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edicion en espanol, 1a. Re-
impresion, CECSA, Mexico, 2004.
7. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edicion, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8. B.C. Kuo, Sistemas de control automatico, 7a. edicion, Prentice-Hall Hispanoa-
mericana, Mexico, 1995.
9. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edicion en
espanol, McGraw-Hill, Mexico, 1992.
10. W. Ali and J.H. Burghart, Effects of lag controllers on the transient response,
IEE Proceedings-D, Control theory and applications, vol. 138, no. 2, pp. 119-122,
March 1991.
6
Diseno usando la respuesta en frecuencia
v0 (t) = B sin(t + )
360 t
= [grados]
T
Esto significa que ambas senales vi (t) y v0 (t) son funciones sinusoidales de la
(a)
A
B
t t
0 (t)
i (t)
(b)
Figura 6.1. Relaciones entre los voltajes de entrada y de salida en un circuito RC.
Graficas de Bode
p1
2
1
RC
[grados]
45
1
RC
! [rad=s]
kdB = 20 log(k)
donde log(k) representa el logaritmo base 10 de k. El logaritmo base 10 de k
se define del siguiente modo. Si:
10z = k
entonces z = log(k). A continuacion se presentan algunas propiedades impor-
tantes y algunos valores que toman los logaritmos:
log(xy) = log(x) + log(y), log(x/y) = log(x) log(y), (6.2)
log(xm ) = m log(x), log(1) = 0,
Si x 0 entonces log(x)
Las graficas de Bode se dibujan sobre papel semilogartmico: el eje horizontal
() tiene escala logartmica mientras que el eje vertical tiene escala lineal.
Utilizando los valores de la tabla 6.1 se obtienen los datos mostrados en la
tabla 6.2. En la figura 6.3 se muestran las graficas de Bode correspondientes
(lnea continua).
Notese lo siguiente:
Cuando 0. En la figura 6.3 se tiene que 20log(B/A) 0 [dB] lo
cual corresponde, en la figura 6.2, a B/A 1. Esto esta de acuerdo con
log(1) = 0. En ambas figuras 6.3 y 6.2 se tiene que 0[grados].
296 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
1
RC
[grados]
45
1
RC
! [rad=s]
Graficas polares
En la figura 6.4 se define el numero complejo G de la siguiente manera:
B
G= = Re(G) + jIm(G)
A
B B B
|G| = , Re(G) = cos(), Im(G) = sin()
A A A
G
Im (G)
jG j
Re (G)
! =+1 !=0
Im(G)
45
! = R1C
Re(G)
a2 A aA
D= , C=
2 + a2 2 + a2
Entonces:
Cs + D aA s a2 A
2 2
= 2 2 2 2
+
s + +a s + + a s + 2
2 2 2
p
a2 !
+
!2
a
v0 (t) = F eat + A sin(t + )
2+ a2
1
Como a = RC > 0 entonces:
a
v0 (t) B sin(t + ), B = A (6.7)
2 + a2
conforme t . Esto significa que si el voltaje de entrada vi (t) es una
funcion seno del tiempo entonces, en estado estacionario, el voltaje de salida
v0 (t) tambien es una funcion seno del tiempo con la misma frecuencia pero
con amplitudes y fases diferentes.
A continuacion se muestra que los valores de B/A y obtenidos en (6.6)
y (6.7) tambien se pueden calcular a partir de la funcion de transferencia en
(6.3) usando el cambio de variable s = j. Defina:
a
G(s) =
s+a
y considere el cambio de variable s = j, entonces:
a a a j
|G(j)| = = =
j + a j + a a j
a(a j)
= 2 = a =
B
(6.8)
+ a2 2 + a2 A
Im(G(j))
= G(j) = atan = atan (6.9)
Re(G(j)) a
Por otro lado, puede repetirse el procedimiento anterior para encontrar que si
vi (t) = A cos(t) entonces:
Im(G(j))
v0 (t) = A|G(j)| cos(t + ), = atan (6.11)
Re(G(j))
f (t)
2 2 t
a
V0 (s) = Vi (s) (6.13)
s+a
Suponga que vi (t) es la senal escalon que se muestra en la la figura 6.8. A
i (t)
72):
n=+
X
vi (t) = An [cos(nt) + j sin(nt)] (6.14)
n=
donde, j = 1, el factor colocado en el extremo derecho se introduce
para asegurar la convergencia de la sumatoria, que en el lmite 0 = 0
se convierte en una integral y se convierte en una diferencial, y An es en
general un numero complejo que representa la amplitud del armonico de
frecuencia n .
De acuerdo a lo expuesto en la seccion 3.10 el sistema en (6.13) es lineal
y, por tanto, satisface el principio de superposicion, es decir si v01 (t) es la
solucion cuando vi1 (t) es la entrada y v02 (t) es la solucion cuando vi2 (t) es la
entrada entonces 1 v01 (t) + 2 v02 (t) es la solucion cuando 1 vi1 (t) + 2 vi2 (t)
es la entrada, donde 1 y 2 son constantes arbitrarias. Por tanto, se puede
usar el principio de superposicion, (6.10), (6.11), (6.14) para obtener:
n=+
X
v0 (t) = An |G(jn)| [cos(nt + n ) + j sin(nt + n )]
n=
Im(G(jn))
n = atan (6.15)
Re(G(jn))
Es decir, la contribucion de cada una de las senales seno y coseno a la funcion
del tiempo v0 (t) esta determinada por las componentes de frecuencia = n
de la senal de entrada y por la amplificacion o atenuacion que el sistema
efectua sobre cada una de esas componentes de frecuencia. Esto significa que
la salida, v0 (t), contiene basicamente las mismas componentes de frecuencia
que, vi (t), pero amplificadas o atenuadas segun lo determine el sistema, G(s).
Tambien se dice que la salida se obtiene como el filtraje de la entrada bajo el
efecto del sistema.
En la figura 6.9 se muestran dos senales con forma de onda seno de diferente
frecuencia. Notese que una senal de frecuencia mayor muestra variaciones mas
rapidas en el tiempo. Esto significa que si f (t) tiene componentes de frecuencia
mayores entonces f (t) contiene variaciones mas rapidas. Por ejemplo, sea la
funcion f (t) presentada en la figura 6.7. Su expansion en series de Fourier
esta dada como:
4k 1 1
f (t) = sin(t) + sin(3t) + sin(5t) +
3 5
En la figura 6.10 se muestran varias aproximaciones de esta funcion que in-
cluyen diferentes componentes de frecuencia [1], pag. 458. Notese que mien-
tras exista mayor contenido de frecuencias grandes la funcion obtenida tiene
304 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
sen (! 1t)
1
sen (! 2t)
!1 > !2
t [s]
Ruido
El ruido es una senal indeseable que vara rapidamente. Esto significa que
el ruido tiene componentes de frecuencia muy grandes.
Una senal de frecuencia cero es una senal constante. Esto se puede concluir
partir de lo siguiente:
Au cos(t) = Au = constante, si = 0
jG (j!)j
p
1= 2
0 a1 a2
!
a
Figura 6.11. Un valor mayor de a en el sistema s+a permite un mayor efecto de las
frecuencias intermedias y, por tanto, una mayor rapidez de respuesta en el tiempo.
AG(j) = jC + D
C = AIm(G(j)), D = ARe(G(j))
se obtiene:
Cs + D
L1 = A[Im(G(j)) cos(t) + Re(G(j)) sin(t)]
s2 + 2
Usando la figura 6.12 se encuentra que:
Cs + D
L1 = A|G(j)| [sin() cos(t) + cos() sin(t)] (6.18)
s2 + 2
= B sin(t + ), B = A|G(j)|,
Im(G(j))
= atan ,
Re(G(j))
q
|G(j)| = Re2 (G(j)) + Im2 (G(j))
) )
(j!
2 (G
Im
)+
j! ) Im (G (j!) )
(G( 2
p Re
Re (G (j!) )
encontrado en la seccion 6.1. Por tanto, todas las afirmaciones realizadas para
G(s) en esa seccion son validas cuando G(s) es una funcion de transferencia
arbitraria de orden n. Entonces, se esta en posicion de afirmar lo siguiente:
Por respuesta en frecuencia debemos entender, la descripcion de:
Como vara el cociente de la amplitud de la senal de salida entre la am-
plitud de la senal de entrada cuando se vara la frecuencia de la senal de
entrada.
Como vara el defasaje entre la senal de entrada y la senal de salida cuando
se vara la frecuencia de la senal de entrada
Estas dos cractersticas son muy importantes, pues permiten determinar de
manera exacta la manera en que responde un sistema de control: respues-
ta transitoria (rapidez y oscilaciones) y respuesta en estado estacionario.
Ademas, tal como se muestra en las secciones subsecuentes, tambien se pue-
den establecer metodos que permiten determinar la estabilidad de un sistema
en lazo cerrado. En este sentido es importante mencionar que todas las ideas
expuestas en las secciones 6.1 y 6.2 tambien pueden ser extendidas a funciones
de transferencia inestables: solo hay que recordar que, aunque en tal caso la
respuesta natural no desaparece al crecer el tiempo, la respuesta forzada es
una sinusoide si la entrada tambien lo es.
por esta razon, en las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16 se presentan las graficas
de Bode y polares de estos factores.
Recuerdese que las graficas de Bode de magnitud son curvas que represen-
tan la cantidad:
20 log (|G(j)|)
como funcion de la frecuencia . Las graficas de Bode de fase son curvas que
representan la cantidad:
Im(G(j))
= atan
Re(G(j))
como funcion de la frecuencia . Por otro lado, cada punto de las graficas
polares representa la cantidad:
Las flechas que aparecen en las graficas polares siempre apuntan en el sentido
en el que la frecuencia crece, es decir, desde = pasando por = 0
hasta = +. El lector puede recurrir a [3], [4] si desea conocer el metodo
detallado que se utiliza normalmente para obtener las graficas mostradas en
las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16.
Las lneas gruesas en las graficas de Bode de las figuras 6.13 y 6.14 se
conocen como asntotas, mientras que las lneas finas representan el valor
exacto de las funciones representadas. Las asntotas solo son aproximaciones
que, sin embargo, son de mucha utilidad para reconocer la forma fundamen-
tal de las graficas de Bode correspondientes. Notese que en algunas de las
graficas de Bode de magnitud las asntotas forman una esquina. La frecuen-
cia a la cual ocurre dicha esquina se conoce como frecuencia de esquina y
esta directamente relacionada con el cero o el polo del factor de primero o
segundo orden que se representa. Recuerdese que, de acuerdo a la seccion 3.3,
n es la distancia medida desde la raz correspondiente (polo o cero) hasta
el origen y que p las races de un factor de segundo orden estan dadas como
s = n jn 1 2 .
De acuerdo a lo que describen las asntotas, para frecuencias menores a la
frecuencia de esquina la magnitud de todos los factores en (6.20) (a excepcion
de s y 1/s) es de 0[dB], pero para frecuencias mayores que la frecuencia de
esquina la magnitud crece (ceros) o disminuye (polos) con una rapidez de
20[dB/dec] para los factores de primer orden y de 40[dB/dec] para los
factores de segundo orden. Notese que en el caso de los factores de segundo
orden, el comportamiento de la curva exacta cerca de la frecuencia de esquina
depende fuertemente del factor de amortiguamiento . De hecho, si < 0.7071,
alrededor de la frecuencia de esquina existe un maximo de magnitud cuyo valor
crece hacia el infinito conforme tiende a cero. Este maximo de magnitud se
conoce como pico de resonancia y su valor se representa por Mr .
6.3 Graficas polares y de Bode 311
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
20 dB=dec
G(j!)
[grados]
0:1 1 10
! [rad=s]
1
(a) G(s) = s
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
+ 20 dB=dec
G(j!)
[grados]
0:1 1 10
! [rad=s]
(b) G(s) = s
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
20 dB=dec
G(j!)
[grados]
45
Figura 6.13. Graficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
312 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
+ 20 dB=dec
G(j!)
[grados]
+ 45
G(j!) = 0:1
[grados] 0:5 0:3
90
0:9 2
0:7
0:1! n !n 10! n
! [rad=s]
2
n
(b) G(s) = s2 +2n s+n
2
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
2 + 40dB=dec
0:9
0:7
0:3
= 0:1
G(j!)
[grados] 0:7 0:9
2
+ 90
0:5 0:3
= 0:1
0:1! n !n 10! n
! [rad=s]
s2 +2n s+n
2
(c) G(s) = 2
n
Figura 6.14. Graficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
6.3 Graficas polares y de Bode 313
Im (G(j!))
! ! 0
! ! 1
Re (G(j!))
! ! +1
! ! 0+
1
(a) G(s) = s
Im (G(j!))
! ! +1
!=0 Re (G(j!))
! ! 1
(b) G(s) = s
Im (G(j!))
! ! 1
!=0 Re (G(j!))
! ! +1
a
(c) G(s) = s+a
Figura 6.15. Graficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
314 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Im (G(j!))
! ! +1
! = 0 Re (G(j!))
! ! 1
s+a
(a) G(s) = a
Im (G(j!))
= 0:1
0:3
0:5
0:7
2 1
0:9 ! !
!=0 Re (G(j!))
! ! +1
2
n
(b) G(s) = s2 +2n s+n
2
Figura 6.16. Graficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
portante porque significa que los ceros de una funcion de transferencia tienden
a incrementar el efecto que el ruido tiene sobre un sistema de control. Esto
implica que el uso de una ganancia derivativa excesivamente grande en un con-
trolador PD o PID puede resultar en un sistema de control cuyo desempeno se
ve deteriorado. Para entender esto observese que un controlador PD introduce
un cero de lazo abierto mientras que un controlador PID introduce dos ceros
de lazo abierto. Por otro lado, tal como se menciona en la seccion 5.1.1, un
cero de lazo abierto tiende a mejorar la estabilidad de un sistema de control
en lazo cerrado. As que al disenar un sistema de control se debe de tratar
de establecer un compromiso entre estabilidad y deterioro del desempeno por
efectos del ruido. En la seccion 6.6 se explica que el efecto estabilizante de un
cero de lazo abierto se debe al adelanto de fase que introduce en la respuesta
en frecuencia de la funcion de transferencia de lazo abierto.
Por otro lado, si el factor en (6.20) contiene polos, entonces las graficas
polares y de Bode correspondientes muestran que dicho factor se comporta
como un filtro pasa bajas y que esto va a companado de un atraso de fase, es
decir el factor contribuye con fase negativa. Esto significa que los polos de una
funcion de transferencia reducen el efecto del ruido. Por otro lado, tal como
se menciona en la seccion 5.1.1, un polo de lazo abierto tiende a deteriorar
la estabilidad de un sistema de control en lazo cerrado. En la seccion 6.6 se
explica que este efecto se debe al atraso de fase que un polo introduce en la
respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia de lazo abierto.
Las graficas de respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia arbi-
traria de orden n definida en (6.19) se obtiene mediante la combinacion de los
factores en (6.20). En el caso de las graficas de Bode este proceso de combina-
cion de factores de primero y segundo orden es muy sencillo, como se explica
a continuacion. Notese que la funcion de transferencia arbitraria de orden n,
G(s), dada en (6.19) se puede escribir como:
k=r
Y
G(s) = Gk (s)
k=1
para alguna constante real y algun numero entero positivo r, donde Gk (s),
para k = 1, . . . , r, tiene la forma de uno de los factores presentados en (6.20).
Entonces:
k=r
Y k=r
Y
|G(j)| = Gk (j) = || |Gk (j)|
k=1 k=1
kn2
X(s) = G(s)F (s), G(s) = 2
s + 2n s + n2
r
K b 1
n = , = , k=
m 2 mK K
donde x = 0 se define como la posicion en la cual el sistema alcanza el reposo
cuando f (t) = 0 y bajo el efecto del peso de la masa y el resorte. La disposicion
de la figura 6.17 es equivalente a la de un automovil que se encuentra en reposo
sobre el suelo: m representa la masa del automovil, K representa la rigidez
del sistema de suspension y b representa el efecto de los amortiguadores. La
experiencia cotidiana nos ha ensenado que, aunque es muy pesado, un auto
pequeno puede ser volteado por unas pocas personas si las personas lo someten
a una fuerza como la siguiente. Se empuja el auto hacia arriba y se le suelta
para que despues de rebotar abajo se le vuelve a aplicar la misma fuerza hacia
arriba cuando el auto se encuentra moviendose hacia arriba. Aunque la fuerza
aplicada cada vez es pequena como para voltear al auto, sin embargo, despues
de aplicar esta misma accion varias veces se consigue voltear el auto. Este es
un ejemplo claro de lo que puede conseguirse cuando se somete un automovil
a resonancia y a continuacion se analiza dicha situacion.
La fuerza que es aplicada por las personas tiene una forma periodica que
tiene una componente fundamental con forma de onda coseno. Cuando es-
ta fuerza es positiva se empuja al auto hacia arriba, cuando es negativa se
deja caer el auto. El hecho de aplicar fuerza solo cuando el auto se mueve
hacia arriba implica que esta componente cosenoidal tiene una frecuencia
que es igual a la frecuencia natural de oscilacion del auto n . Si se supone
que no hay amortiguadores entonces b = 0, lo cual implica que = 0. De
acuerdo a la figura 6.14(b), bajo esta situacion la salida x(t) (posicion del
1
Recuerdese que dados tres numeros complejos z, x, y tales que z = xy, la fase de
z es igual a la suma de las fases de x y de y
6.3 Graficas polares y de Bode 317
x
m
K b
f(t) = Acos(! n t)
x(t) = Bsin(! n t)
tiempo
E = bx2 + xf
E = xf = n AB0 cos2 (n t)
6.4.1. Ejemplo 1
s + T1
Gd (s) = 1 , 0 < < 1, T >0 (6.23)
s + T
320 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
1
El polo tiene una frecuencia de esquina en = T la cual es mayor que la
1
frecuencia de esquina del cero = T porque 0 < < 1. Este hecho determina
que Gd (s) introduzca un adelanto de fase y que tenga las caractersticas de un
filtro pasa altas: las frecuencias bajas son atenuadas pero las frecuencias altas
no. El adelanto de fase maximo producido y la atenuacion a bajas frecuencias
dependen solamente de la constante , es decir de la separacion existente entre
las frecuencias de esquina del polo y del cero. Estas observaciones pueden
apreciarse en la figura 6.19 donde se muestran las graficas de Bode de Gd (s)
y de los factores que la componen.
dB ii)
iv) !
0 1
1
T T iii)
i)
fase
[grados]
+ 90
ii)
iv)
0 1 1 !
T T
iii)
90
1
Figura 6.19. Graficas de Bode para el ejemplo 1 (vease (6.24)): i) 0 < T
1 < 1, ii)
T
1 1
s+ T T
1 , iii) 1
s+ T
, iv) Gd (s).
T
6.4.2. Ejemplo 2
0:9
0:7
0:4
0:2
= 0:14
= 0:14
0:2
0:4
0:7
0:9
!T
0:01 0:1 1 10 100 1000
Im (G d (j! ))
1 ! ! +1
!=0 ! ! 1
0 Re (G d (j! ))
6.4.3. Ejemplo 3
dB ii)
i)
a !
0
1 iii)
iv)
fase
[grados] a !
0
iii)
90
180
270 ii)
360 iv)
Ax k 1
Figura 6.22. Graficas de Bode de G(s)H(s) definida en (6.25): i) a
, ii) s3
,
a
iii) s+a , iv) G(s)H(s).
Im (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
!! +1
!! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0
s+b k
G(s)H(s) = Ax (6.26)
s + c s(s + a) s2
Ax s + b kA
G(s)H(s) = (6.27)
A s + c s2 + (a + kv kA )s + kA s2
324 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
dB
ii)
i)
b c 1 a
0 !
v) iii)
iv)
vi)
fase
[grados]
+ 90
v) c
0 b a !
iv) iii)
90
180
270 ii)
360 vi)
Ax bk 1 a
Figura 6.24. Graficas de Bode de G(s)H(s) en (6.26): i) ac
, ii) s3
, iii) s+a
,
c
iv) s+c , v) s+b
b
, vi) G(s)H(s).
Im (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
!! +1
!! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0
dB
ii)
p i)
b 1 kA
0 !
v) c iv) iii)
vi)
fase
[grados]
+ 90 v) p
c kA !
0
b iv) iii)
90
180 ii)
270
360 vi)
Ax b 1
Figura 6.26. Graficas de Bode de G(s)H(s) en (6.27): i) A c
, ii) s2
, iii)
kA c s+b
s2 +(a+kv kA )s+kA
, iv) s+c
, v) b
, vi) G(s)H(s).
Im (G (j! ) H (j! ) )
! = 0 !! +1
! ! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
G(s) = s a
donde a es cualquier numero constante, real o complejo. Notese que este siste-
ma solo posee un cero en s = a. Considere una trayectoria cerrada trazada
sobre el plano s encerrando al cero en s = a y que es recorrida en sentido
horario (vease la figura 6.28). Cuando G(s) se evalua sobre significa que
el argumento s de G(s) toma sucesivamente todos los valores de s que se
encuentran sobre . Evaluese G(s) sobre :
G(s) = l, l = |s a|, = (s a)
Im (s)
Re (s)
Im (G (s))
G (s )
Re (G (s))
2
Figura 6.29. Recorrido horario alrededor del origen del plano G(s).
328 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
1
G(s) =
sa
donde a es cualquier numero constante, real o complejo. Notese que este siste-
ma solo posee un polo en s = a. Considere una trayectoria cerrada trazada
sobre el plano s encerrando al polo en s = a y que es recorrida en sentido
horario (vease la figura 6.30). Evaluese G(s) sobre :
1 1
G(s) = = , l = |s a|, = (s a)
l l
Notese, de nuevo, que s a puede ser representado como un vector que inicia
Im (s)
Re (s)
Im (G (s))
+ 2
Re (G (s))
1=l
G (s )
Figura 6.31. Recorrido antihorario alrededor del origen del plano G(s).
R(s) + C(s)
G(s)
H(s)
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
330 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Im (s)
+1
r!1
0 Re (s)
C(s) G(s)
= (6.28)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Los polos del sistema en lazo cerrado son los ceros de 1 + G(s)H(s). Re-
cuerdese que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0.
Los polos de G(s)H(s) (polos de lazo abierto) tambien son los polos de
1 + G(s)H(s). Notese que si G(s)H(s) entonces 1 + G(s)H(s)
tambien.
Z =N +P
Im (s)
r!1
polos y
ceros de
G (s ) H (s ) Re (s)
Kf = 180o +
6.6 Margenes de estabilidad 335
1
Kg =
|G(j2 )H(j2 )|
dB dB
!1 !1
0 ! 0 !2 !
!2
fase fase
[grados] ! [grados] 0 !
0
90 90
180 180
(a) Estabilidad en lazo cerrado. (b) Inestabilidad en lazo cerrado.
Im (G (j! ) H (j! ) )
!! +1
1
1 Kg Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
Im (G (j! ) H (j! ) )
1
Kg !! +1
1 Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
cerrado C(s)
R(s) . Esta relacion es muy importante para el diseno de sistemas de
control realimentados.
1. El margen de fase Kf (medido a partir de la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo abierto) se relaciona con el factor de amortiguamiento del
sistema en lazo cerrado de acuerdo a la siguiente tabla [3] pag. 570,[4] pag.
648:
6.8. Ejemplos
Analisis de estabilidad
Considere la siguiente funcion de transferencia:
116137 k
G(s)H(s) = (6.29)
s3 + 72.54s2 1250s 9.363 104
116137 k
=
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
116137 k 35.7377 36.5040 71.7721
=
(35.7377)(36.5040)(71.7721) (s 35.7377) (s + 36.5040) (s + 71.7721)
Para este ejemplo es importante encontrar las caractersticas de respuesta en
frecuencia de la siguiente funcion de transferencia:
a
G1 (s) = , a>0
sa
Usando el cambio de variable s = j se puede obtener:
a
G1 (j) =
j a
a j a
=
j a j a
a(j a)
=
2 + a2
a 2 + a2
= atan
2 + a2 a
a
= atan
2 + a2 a
a
|G1 (j)| = , G1 (j) = atan
2 + a2 a
De aqu se encuentra que:
si = 0 : |G1 (j)| = 1, G1 (j) = 180o
si : |G1 (j)| 0, G1 (j) 90o
1
si = a : |G1 (j)| = , G1 (j) = 135o
2
Usando esta informacion y los resultados de la seccion 6.3 se obtienen las
graficas de Bode mostradas en la figura 6.36. Usando estas graficas de Bode
se obtiene la grafica polar de la figura 6.37. Es conveniente aclarar que tambien
es correcto decir que:
si = 0 : |G1 (j)| = 1, G1 (j) = +180o
si : |G1 (j)| 0, G1 (j) +270o
1
si = a : |G1 (j)| = , G1 (j) = +225o
2
340 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Esto trae como consecuencia que en este caso la grafica de Bode de fase
este desplazada 360 hacia arriba respecto de la grafica de Bode de fase mos-
trada en la figura 6.36. Sin embargo, el lector puede verificar que la grafica
polar en ambos casos es identica a la mostrada en la figura 6.37. Por esta
razon, el analisis presentado en la siguiente subseccion para estudiar el efecto
de un compensador es valido en ambos casos.
Continuando con la figura 6.37, notese que para k mayores crece la dis-
tancia al origen de cualquier punto sobre la grafica polar. Por tanto, para k
pequenas se tiene que N = 0 y para k grandes se tiene N = 1. Notese que
el numero de polos inestables de lazo abierto es P = 1. Entonces, de acuer-
do al criterio de Nyquist el numero de polos inestables en lazo cerrado es
Z = P + N > 0. Esto significa que el sistema en lazo cerrado es inestable para
cualquier valor de k > 0. A continuacion se muestra que este problema puede
ser resuelto si se introduce convenientemente un adelanto de fase, es decir, si
se adiciona un cero a la funcion de transferencia de lazo abierto.
dB
i)
35:73 71:77 !
0 36:5
ii) iii) iv)
v)
fase
[grados]
35:73 36:5 71:77
0 !
iii) iv)
90
ii)
180
v)
270
116137 k
Figura 6.36. Graficas de Bode de G(s)H(s) en (6.29): i) (35.7377)(36.5040)(71.7721)
,
35.7377 36.5040 71.7721
ii) (s35.7377) , iii) (s+36.5040) , iv) (s+71.7721) , v) G(s)H(s).
Im (G(j!)H(j!))
!=0 ! ! +1
1 ! ! 1 0 Re (G(j!)H(j!))
116137(s + b)
G(s)H(s) = k (6.30)
s3
+ 72.54s2 1250s 9.363 104
116137(s + b)
=k
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
116137 k b 35.7377 36.5040 71.7721 s + b
=
(35.7377)(36.5040)(71.7721) (s 35.7377) (s + 36.5040) (s + 71.7721) b
con b una constante positiva. Si se elige b < 35.7377 entonces se obtienen
las graficas de Bode mostradas en la figura 6.38 y con ellas la grafica polar
de la figura 6.39. Esto significa que si k es suficientemente grande entonces
N = 1 y como P = 1 entonces el sistema en lazo cerrado es estable porque
Z = P + N = 0.
dB
i)
vi) 35:73 36:5 71:77 !
0
b
iii) iv)
ii)
v)
fase
[grados]
+ 90
vi)
35:73 36:5 71:77
0 !
b iii)
iv)
90
ii)
180 v)
116137 k b
Figura 6.38. Graficas de Bode de G(s)H(s) en (6.30): i) (35.7377)(36.5040)(71.7721) ,
35.7377 36.5040 71.7721 s+b
ii) (s35.7377) , iii) (s+36.5040) , iv) (s+71.7721) , v) G(s)H(s), vi) b , b < 35.7377.
Im (G(j!)H(j!))
!=0 ! ! 1
1 0 ! ! +1
Re (G(j!)H(j!))
Figura 6.41. Graficas de Bode del compensador k(s + b), b =31.2463, k =0.0396.
Analisis de estabilidad
Xd (s) k X(s)
Ax
+ s ( s+ a ) s2
Im (s)
j!
! = 0+
= + 90
s="
"
Re (s)
r!1
! = 0
= 90
j!
Ax k 1
G(s)H(s) = 3
+ a 3
Como 0 es un valor constante muy pequeno se puede considerar que
a para aproximar:
Ax k
G(s)H(s) = 3 = 1 3
a3
donde 1 = Aax3k + es una constante real muy grande porque 0. Por
otro lado, vara desde 90 (cuando = 0 ) hasta +90 (cuando = 0+ ).
Entonces se tiene que:
1 + 270, cuando = 0
G(s)H(s) = 1 3 = (6.33)
1 270, cuando = 0+
Esto explica la presencia de las circunferencias de radio infinito que aparecen
en la figura 6.45 y que, de acuerdo a (6.33), deben ser recorridas en sentido
horario al pasar desde = 0 hasta = 0+ .
6.8 Ejemplos 347
Im (G (j! ) H (j! ) )
270 o
! = 0+
r!1
!! +1
1 !! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
+ 270 o
!=0
Xd (s) k X(s)
Ax s+
s+ c s ( s+ a ) s2
+
Im (G (j! ) H (j! ) )
270 o+
!=0
1 !! +1
o
+ 270
!=0
Xd (s) s+ b + + k X(s)
Ax s+ c
s ( s+ a )
s2
+ 1 2
k s A
k
de la funcion de transferencia s(s+a) es sacar uno de los polos del origen re-
corriendolo hacia la izquierda. Notese tambien que la red de adelanto esta dada
como:
s+b
Gc (s) = , 0<b<c (6.38)
s+c
La funcion de transferencia entre los puntos 1 y 2 de la figura 6.48 esta dada
como:
k
Gm (s) =
s2 + (a + kv kA )s + kA
Notese que esta funcion de transferencia de lazo abierto tiene dos polos en el
origen, es decir sobre el eje imaginario del plano complejo s y, por tanto, se
debera utilizar la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la figura
6.44. La grafica polar de G(s)H(s), dada en (6.39), obtenida al recorrer la
trayectoria de Nyquist modificada se muestra en la figura 6.49. A continuacion
se explica como se obtiene esta grafica polar.
Im (G (j! ) H (j! ) )
+ 180 ! = 0 ! ! +1
180 ! = 0 + 1 ! ! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
r!1
+ b k 1
G(s)H(s) = Ax (6.40)
2
+ c 2 2 + (a + kv kA ) + kA 2
donde 3 = AcAx b
2 + es una constante muy grande porque 0. Por
otro lado, vara desde 90 (cuando = 0 ) hasta +90 (cuando = 0+ ).
Entonces se tiene que:
3 + 180, cuando = 0
G(s)H(s) = 3 2 = (6.42)
3 180, cuando = 0+
las cuales son obtenidas usando los valores presentados en (6.43). Puede verse
que la fase es aproximadamente igual a 208 grados cuando la magnitud es
igual a 0[dB] (cuando = 4.8[rad/s]). Esto significa que el margen de fase
es negativo y, por tanto, el sistema en lazo cerrado obtenido con (6.44) como
funcion de transferencia de lazo abierto sera inestable. Con el fin de estabilizar
352 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
50
System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Magnitude (dB): 0.0804
0
Magnitude (dB)
50
100
180
225 System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Phase (deg): 208
Phase (deg)
270
315
360
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
s + T1
Gd (s) = 1 , = 0.14 (6.45)
s + T
!T
!T
!T
Despejando se obtiene:
8.7
= 10 20 2.6
Bode Diagram
20
0
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 4.68
20 Magnitude (dB): 0.00958
Magnitude (dB)
40
60
80
100
135
225
270
315
360
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.52. Graficas de Bode del sistema ball and beam compensado.
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Figura 6.53. Respuesta del sistema en la figura 6.48 ante una referencia xd = 1[m].
La senal graficada es x(t).
de transferencia:
k
G(s) = (6.49)
s(s + a)
se muestran en la figura 6.54. Usando este resultado se obtiene la grafica polar
mostrada en la figura 6.55, la cual corresponde al recorrido de la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.56. Es conveniente aclarar que
G(s) tiene un polo sencillo en s = 0 y eso da origen al semicrculo de radio
infinito que aparece en la figura 6.55. Esto se consigue de manera similar a
como se procedio en la seccion 6.8.2. Es decir, se hace el cambio de variable
s = para reescribir (6.49) como:
k k k
G(s) = = =
( + a) (a) a
Recordando que 0 y que pasa de 90 a +90 conforme se hace el
rodeo alrededor de s = 0, mostrado en la figura 6.56, entonces se obtiene el
semicrculo de radio infinito que aparece en la figura 6.55. Debido a que la fase
de G(j) tiende asintoticamente a 180 conforme +, es claro que
la grafica polar mostrada en la figura 6.55 nunca rodeara al punto (1, j0)
para cualquier valor positivo de k y a. Es decir N = 0. Como G(s) no tiene
polos en el semiplano derecho, entonces P = 0. Por esta razon, si se cierra el
lazo alrededor de G(s) agregando una ganancia kp positiva para obtener un
6.8 Ejemplos 357
dB
i)
a !
0
1 ii)
iii)
iv)
fase
[grados] a !
0
iii)
90 ii)
180 iv)
Figura 6.54. Graficas de Bode de G(s) presentada en (6.49). i) ka , ii) 1s , iii) s+a
a
,
k
iv) s(s+a) .
Im (G (j!)) ! = 0
!! 1
!! +1 Re (G (j!))
! = 0+
Im (s)
j!
! = 0+
= + 90
s="
"
Re (s)
r!1
! = 0
= 90
j!
I (s) kp
= kd (s + b), b = (6.51)
E(s) kd
s+b 1
= kd b = kd b s+1
b b
I (s)
= kd b(z + 1)
E(s)
En la figura 6.58 se muestran las graficas de Bode del factor z + 1. Notese que
el eje horizontal de estas graficas de Bode corresponde a 1b (vease la seccion
6.4.1). Por tanto, la funcion de transferencia de lazo abierto, dada en (6.50),
ahora se escribe como:
k
G(s)H(s) = kd b(z + 1) (6.52)
s(s + a)
k = 675.4471, a = 2.8681
k
Usando estos datos se obtienen las graficas de Bode del factor s(s+a) , las cuales
se muestran en la figura 6.59. En estas graficas se observa que la frecuencia
de cruce de ganancia es 1 = 25.9[rad/s] y que la fase a esa frecuencia es de
174 , que corresponde a un margen de fase de +6 . Como este margen de
fase es muy pequeno, la respuesta en el tiempo es muy oscilatoria cuando se
usa un controlador proporcional con kp = 1, lo cual se muestra en la figura
6.60. Notese que el tiempo de subida es tr = 0.0628[s] y el sobre paso es
Mp = 83 %. A continuacion se disena un controlador proporcional-derivativo
(PD) de modo que la respuesta en el tiempo, en lazo cerrado, mantenga el
mismo tiempo de subida tr = 0.0628[s] pero que el sobre paso sea Mp = 20 %.
Con el fin de mantener la misma rapidez de respuesta se propone mantener
la misma frecuencia de cruce de ganancia, es decir, se usara:
1 = 25.9[rad/s] (6.53)
360 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
25
20
Magnitude (dB)
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
5
Magnitude (dB): 2.5
0
90
Phase (deg)
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
Phase (deg): 41.4
0
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
20
15
10 System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
5
Magnitude (dB): 0.00458
Magnitude (dB)
10
15
20
25
30
160
165
Phase (deg)
170
175 System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
Phase (deg): 174
180
1 2
10 10
Frequency (rad/sec)
k
Figura 6.59. Grafica de Bode del factor s(s+a)
, donde k = 675.4471 y a = 2.8681.
donde, de acuerdo a la figura 6.58, se debe usar |z +1|dB = 2.5[dB]. Por tanto,
despejando kd y realizando los calculos correspondientes se encuentra:
1 2.5
kd = 10 20 = 0.0255
b
Finalmente, usando (6.51) se obtiene:
kp = bkd = 0.7499
[rad] 1.8
System: Mc
Time (sec): 0.119
Amplitude: 1.83
1.6
1.4
1.2 System: Mc
Time (sec): 0.0628
Amplitude: 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo [s]
Bode Diagram
60
50
Magnitude (dB) 40
30
20
System: ghcomp
10 Frequency (rad/sec): 25.9
Magnitude (dB): 0.0325
0
10
20
90
Phase (deg)
120
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 25.8
Phase (deg): 132
150
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
En la seccion 6.8.3 se mostro que cuando los valores numericos del motor son:
k = 675.4471, a = 2.8681
k
y se usa solo el factor s(s+a) entonces la frecuencia de cruce de ganancia es
1 = 25.9[rad/s]. Ademas, en lazo cerrado se obtiene un tiempo de subida de
tr = 0.0628[s] y un sobre paso de Mp = 83 % cuando se usa un controlador
proporcional de ganancia kp = 1. A continuacion se disenara un controlador
364 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
1.4
[rad] System: Mc
1.2 Time (sec): 0.116
Amplitude: 1.3
1
System: Mc
Time (sec): 0.0612
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
tiempo [s]
d ( s) + I (s) k
(s)
kp s ( s+a)
dB
i)
a !
0
1 ii)
iii)
iv)
fase
[grados] a !
0
iii)
90 ii)
180 iv)
kp k
Figura 6.64. Graficas de Bode de G(s) presentada en (6.58). i) a
, ii) 1s , iii) s+a
a
,
kp k
iv) s(s+a) .
1 = 51.8[rad/s] (6.60)
Kf = +47.5 (6.61)
k
En la figura 6.65 se muestran las graficas de Bode de s(s+a) cuando k =
675.4471 y a = 2.8681. Se observa que la magnitud y la fase valen 12[dB]
y 177 cuando = 51.8[rad/s]. Esto corresponde a un margen de fase de
+3 . Como el margen de fase deseado es de +47.5 entonces se necesita que
el controlador introduzca una fase positiva de 47.5 3 = 44.5 cuando =
51.8[rad/s]. Recuerdese que, de acuerdo a (6.52), la funcion de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado esta dada como:
k
G(s)H(s) = kd b(z + 1)
s(s + a)
k
donde kd b(z + 1) = kd s + kp , con b = kpd y z = 1b s, es el controlador PD. En la
figura 6.66 se muestran las graficas de Bode del factor z + 1. Recuerdese que
en estas graficas el eje horizontal corresponde a 1b (vease la seccion 6.4.1). El
adelanto de fase requerido de +44.5 ocurre cuando 1b = 0.982. Como este
adelanto de fase debe ocurrir cuando la frecuencia sea igual a la frecuencia de
cruce de ganancia deseada = 51.8[rad/s] entonces:
b= = 52.8033
0.982 =51.8
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea =
51.8[rad/s]. Esto requiere que el controlador introduzca, a esta frecuencia,
6.8 Ejemplos 367
Bode Diagram
60
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
System: gh
0 Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): 12
10
20
30
40
90
120
Phase (deg)
150
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): 177
180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
k
Figura 6.65. Graficas de Bode de s(s+a)
cuando k = 675.4471 y a = 2.8681.
kp = bkd = 2.8347
Bode Diagram
25
20
Magnitude (dB)
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.983
5 Magnitude (dB): 2.95
0
90
Phase (deg)
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.982
Phase (deg): 44.5
0
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
30
25
Magnitude (dB) 20
15
10
System: ghcomp
5 Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): 0.0529
0
10
90
120
Phase (deg)
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.8
150 Phase (deg): 132
180
1 2
10 10
Frequency (rad/sec)
b nkm
a= > 0, k= >0
J J
donde (s) e I (s) representan la posicion (salida) y la consigna de corriente
(entrada), respectivamente. En esta parte se disenara el siguiente controlador
PID de posicion:
Z t
de
i = kp e + kd + ki e(r)dr, e = d
dt 0
System: Mc
[rad]
1.2
System: Mc
Time (sec): 0.03
Amplitude: 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
tiempo [s]
d(s) + kp k
s 2+k s+k i
(s)
d d
k
kd s s(s+a)
Figura 6.69. Sistema en lazo cerrado del control PID de posicion de un motor de
CD.
kp ki
s2 + kd s + kd k
G(s)H(s) = kd (6.64)
s s(s + a)
Definiendo:
kp ki
s2 + s+ = (s + z1 )(s + z2 ) = s2 + (z1 + z2 )s + z1 z2
kd kd
6.8 Ejemplos 371
se concluye que:
kp ki
= z1 + z2 , = z1 z2 (6.65)
kd kd
En la figura 6.70 se muestra un bosquejo de la grafica polar de (6.64) cuando
se recorre la trayectoria de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.56.
Notese que existen dos polos en s = 0 y se debe proceder de nuevo como en
la seccion 6.8.3 para rodear el origen en el plano s. Esta es la razon para el
crculo de radio infinito en la figura 6.70. Ademas, no es difcil darse cuenta
k
que, para 0 < < +, la grafica polar del factor s2 (s+a) es como la mostrada
en la figura 6.55, pero girada 90 en sentido horario (en sentido antihorario
para < < 0). Por tanto, el adelanto de fase debido al factor de segundo
k
orden s2 + kdp s + kkdi debe modificar la grafica polar como en la figura 6.70.
De este modo se obtiene estabilidad en lazo cerrado pues P = 0, N = 0 y
Z = N + P = 0. Para alcanzar este objetivo se propone usar el siguiente
criterio de diseno:
Im (G (j!) H (j!) )
+ 180 ! = 0 ! ! +1
180 ! = 0 + 1 ! ! 1 Re (G (j!) H (j!) )
r!1
z1 = a (6.66)
k = 675.4471
Bode Diagram
60
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
System: gh
0 Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): 12
10
20
30
40
179
179.5
Phase (deg)
180
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): 180
180.5
181
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
k
Figura 6.71. Graficas de Bode del factor s2
cuando k = 675.4471.
1 = 51.8[rad/s] (6.69)
6.8 Ejemplos 373
Bode Diagram
25
20
Magnitude (dB)
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
5 Magnitude (dB): 3.4
0
90
Phase (deg)
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
Phase (deg): 47.4
0
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
donde, de acuerdo a la figura 6.72, se debe usar |z +1|dB = 3.4[dB]. Por tanto,
despejando kd y realizando los calculos correspondientes se encuentra:
1 123.4
kd = 10 20 = 0.0566
z2
Bode Diagram
30
25
20
Magnitude (dB)
15
10
System: ghcomp
5 Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): 0.0218
0
10
90
120
Phase (deg)
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.7
150 Phase (deg): 133
180
1 2
10 10
Frequency (rad/sec)
1.4
[rad] System: Mc
Time (sec): 0.0577
1.2 Amplitude: 1.33
1
System: Mc
Time (sec): 0.0291
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
tiempo [s]
z1 = 35.9 (6.74)
dB
i)
35:9 2739 !
0 1
iii) iv)
ii)
v)
fase
[grados]
0 35:9 2739 !
iv)
90 ii)
iii)
180
v)
270
k
Figura 6.75. Graficas de Bode de (6.76). i) (35.9)(2739) , ii) 1s , iii) s35.9
35.9 2739
, iv) s+2739 ,
k
v) s(s35.9)(s+2739) .
k
G0 (s) = (6.76)
s(s 35.9)(s + 2739)
Im ( G 0 (j!))
! = 0+ 270 o
1 !! +1
!! 1 Re ( G 0 (j!))
r!1
90 o
! = 0
1 = 60[rad/s] (6.77)
Kf = +20 (6.78)
3
Aunque el margen de fase fue presentado en la seccion 6.6 para sistemas de fase
mnima, este concepto es aplicable de manera directa en este ejemplo
6.9 Caso de estudio 379
Im(G(j!)H(j!))
! = 0+ 270 o
1 !! 1
!! +1
Re(G(j!)H(j!))
r!1
! = 0 90 o
Bode Diagram
50
0
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB)
100
150
200
180
Phase (deg)
System: gh
225 Frequency (rad/sec): 60.1
Phase (deg): 212
270
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
40
35
30
Magnitude (dB)
25
20
15
System: Adel
10 Frequency (rad/sec): 1.28
Magnitude (dB): 4.24
5
0
90
Phase (deg)
45 System: Adel
Frequency (rad/sec): 1.28
Phase (deg): 52
0
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
50
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB): 0.0784
0
Magnitude (dB)
50
100
90
135
Phase (deg)
System: gh
180
Frequency (rad/sec): 60
Phase (deg): 160
225
270
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1.0838, ki = 22.0341.
382 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
Step Response
1.8 System: M
Time (sec): 0.0449
Amplitude: 1.89
1.6
1.4
1.2 System: M
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Time (sec)
y un sistema derivador:
y(t) = k u(t)
a)
En ambos casos suponga que u = A cos(t), con A una constante,
y calcule y(t). Haga una grafica donde muestre como vara la ampli-
tud de y(t) respecto de la frecuencia en cada caso y compare con las
graficas de Bode mostradas en las figuras 6.13(a) y 6.13(b).
b) Cual es el efecto de un derivador cuando u tiene alto contenido de
ruido? (sinusoide de alta frecuencia). En base a lo anterior responda
que piensa que sucedera en los siguientes casos: Que efecto tiene
un controlador que contiene alguna accion derivativa en un sistema
de control de posicion que tiene alto contenido de ruido? Cual es
el efecto del ruido en un sistema de control que contiene una accion
integral unicamente?
c) Considere el caso de un piston neumatico. El flujo de aire de entrada
es u y la posicion del embolo del piston es y. Suponga que el aire no
se comprime ni se expande (que es incompresible) dentro del piston y
que el embolo del piston no tiene masa. Si se extrae flujo de aire del
piston entonces u < 0, si se introduce flujo de aire al piston entonces
u > 0. Bajo estas condiciones este sistema se comporta como un inte-
grador. Suponga que se aplica una entrada de la forma u = A cos(t)
con un valor de que cada vez se acerca mas a cero. Usando su ex-
periencia cotidiana explique que sucede con la posicion del piston y
compare con lo que indican las graficas de Bode correspondientes a
este problema y las graficas obtenidas en el primer inciso de este ejer-
cicio. Que significa el termino ganancia infinita a frecuencia cero?
Aunque un motor de CD con escobillas no es exactamente un integra-
dor, use su experiencia cotidiana para ver si tiene un comportamiento
similar al descrito cuando y es la posicion y u = A cos(t) el voltaje
aplicado. Desde el punto de vista del modelo del motor Como puede
explicar este comportamiento?
3. Considere el siguiente sistema:
a
Y (s) = U (s), a>0
s+a
6.12 Ejercicios propuestos 385
Suponga que u(t) es una onda cuadrada (de perodo igual a 2) que es
igual a la unidad durante el primer medio perodo e igual a cero durante el
segundo medio perodo. Utilice algun software especializado para realizar
varias simulaciones utilizando diferentes valores de a desde valores muy
cercanos a cero hasta valores considerablemente grandes. Observe la forma
de y(t) en estas simulaciones. Por que cree que y(t) sea muy diferente
de u(t) cuando a es muy cercana a cero? Por que cree que y(t) sea cada
vez mas parecida a u(t) cuando a es considerablemente grande? Puede
explicar este comportamiento desde el punto de vista de conceptos basados
a
en la respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia s+a ?
4. Existe un resultado fundamental en la teora de sistemas lineales que afir-
ma que si Y (s) = G(s)U (s) con u(t) una funcion periodica y si todos
los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa, entonces y(t)
converge a una funcion periodica con el mismo perodo de u(t) pero posi-
blemente no con la misma forma de onda [5], pag. 389 (vease tambien el
ejercicio 13 del captulo 3) El ejemplo planteado en el ejercicio 3 de este
captulo le sugiere alguna explicacion acerca de porque u(t) y y(t) puedan
no tener la misma forma de onda? De que depende el que las formas de
onda de u(t) y y(t) sean parecidas o muy diferentes?
5. Considere la siguiente ecuacion diferencial:
y + n2 y = n2 u
y + 2n y + n2 y = n2 u
con n > 0 y > 0. Que sucede conforme crece? Por que la resonancia
se considera peligrosa en muchas aplicaciones?
6. Considere un sistema en lazo cerrado como el de la figura 4.10 y la corres-
1
pondiente expresion para el error dada como E(s) = 1+G(s) R(s) donde
E(s) = R(s) C(s). Si el valor deseado es una sinusoide r(t) = A sin(t)
Que debe hacer para que el error lmt e(t) sea cada vez menor? Es po-
sible que se pueda tener que lmt e(t) = 0? Si la respuesta es afirmativa,
Bajo que condiciones? Verifique su respuesta mediante una simulacion.
7. Considere el circuito RLC paralelo mostrado en la figura 6.82. Demuestre
que la funcion de transferencia esta dada como:
V (s) kn2 s
= 2 (6.80)
I(s) s + 2n s + n2
386 6 Diseno usando la respuesta en frecuencia
q
1 1 L
donde n = LC , = 2R C , k = L. Dibuje las graficas de Bode corres-
pondientes cuando es cercana a cero (Como puede ser esto posible en la
practica?) y compruebe que se trata de un filtro pasa banda alrededor de
la frecuencia n (de hecho n conforme 0). Como puede
variar el valor de n en la practica?
I(s)
+
L R C V(s)
Antena
1M
1N34A 100K
+
NA741
L C Audifonos
Tierra
C
+
+ vo
vi R
Bode Diagram
25
20
15
Magnitude (dB)
10
5
45
0
Phase (deg)
45
90
4 3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Notese que cada una de estas ecuaciones diferenciales tiene efecto sobre la
otra ecuacion diferencial. Se dice que estas ecuaciones diferenciales deben ser
7.1 Representacion en variables de estado 395
L x1 = u R x1 n ke x3 (7.3)
J x3 = b x3 + n km x1 (7.4)
o, de manera vectorial:
x1 (u R x1 n ke x3 )/L
d
x2 = x3 (7.5)
dt
x3 (b x3 + n km x1 )/J
396 7 La tecnica de las variables de estado
F(t) x1 K2 x2
K1 K3
m1 m2
b K1 K2 1
x1 + (x1 x2 ) + x1 + (x1 x2 ) = F (t) (7.9)
m1 m1 m1 m1
b K3 K2
x2 (x1 x2 ) + x2 (x1 x2 ) = 0 (7.10)
m2 m2 m2
Notese que se tienen dos ecuaciones diferenciales de segundo orden cada una.
Esto significa que solo habran cuatro variables de estado: la incognita de cada
una de estas ecuaciones diferenciales, es decir x1 y x2 , y la primer derivada
de cada una de estas incognitas, es decir x1 y x2 :
x1 x1
x2 x2
x= = , u = F (t)
x3 x1
x4 x2
x = Ax + Bu
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
A= K1 K2 K2 b ,
B= (7.12)
m
1
m1 m1 mb1 m1
1
m1
K2 K2 K3 b
m2 m 2
m2 m2 mb2 0
Por otro lado, la ecuacion de salida depende de que se desea controlar. Por
ejemplo, si lo que interesa controlar es la posicion de la masa 1 entonces:
y = Cx = x1 , C = [1 0 0 0]
y = Cx = x2 , C = [0 1 0 0]
x = , + a = ki (7.13)
z4
x = z2 = z3 , = z4 = az4 + ku
o, de manera vectorial:
z1 z2
d
z2 = z3
(7.14)
dt z 3 z 4
z4 az4 + ku
7.2 Linealizacion aproximada 399
z = Az + Bu
010 0 0
0 0 0 0
A= 0 0 0 1 ,
B=
0
(7.15)
0 0 0 a k
y = Cz = x = z1 , C = [1 0 0 0]
x = f (x, u) (7.16)
f1 (x, u) x1 u1
f2 (x, u) x2 u2
f = .. , x = . , u= .
. .. ..
fn (x, u) xn up
fi (x, u) = 3 sin(x3 ) + x1 u2
ex1
fi (x, u) =
5x2
fi (x, u) = u21
h (x )
f (x )
f (x )
x x
Figura 7.2. Aproximacion de una funcion no lineal f (x) usando una linea recta
h(x).
x = m(x x ) (7.22)
z = m z (7.23)
x = f (x, u) (7.24)
x = f (y) (7.26)
h(y) = M (y y ) + f (y ) (7.27)
donde M = fy(y) es una matriz constante definida como:
y=y
f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u)
x1 x2 ... xn u1 u2 ... up
f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u)
... ...
x1 x2 xn u1 u2 up
M = .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u)
x1 x2 ... xn u1 u2 ... up x=x ,u=u
x = M (y y ) + f (y ) (7.28)
z = Az + Bv (7.29)
f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u)
x1 x2 ... xn
f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u)
x1 x2 ... xn
A=
.. .. .. ..
(7.30)
. . . .
fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u)
x1 x2 ... xn x=x ,u=u
f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u)
u1 u2 ... up
f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u)
...
u1 u2 up
B= .. .. .. .. (7.31)
. . . .
fn (x,u) fn (x,u) fn (x,u)
u1 u2 ... up x=x ,u=u
T(t)
l
g
m
x = f (x, u)
f1 (x, u) x2
f (x, u) = = g
f2 (x, u) mlb 2 x2 l sin(x1 ) +
1
ml2 u
Notese que en este caso no se puede obtener la forma lineal x = Ax+Bu debido
a la presencia de la funcion sin(). Con el fin de obtener una aproximacion
lineal de esta ecuacion de estado no lineal, primero se encuentran los puntos
de operacion, es decir las parejas (x , u ) que satisfacen f (x , u ) = [0 0]T :
x2 0
f (x , u ) = =
mlb 2 x2 gl sin(x1 ) + ml1 2 u 0
de donde se obtiene:
x2 = 0, u = mgl sin(x1 )
z = Az + Bv
" #
f1 (x,u) f1 (x,u)
x1 x2 0 1
A= =
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1 x2
gl cos(x1 ) mlb 2 x1 =x2 =u=0
x=x ,u=u
7.2 Linealizacion aproximada 405
0 1
=
gl mlb 2
" #
f1 (x,u)
u 0
B= f2 (x,u) = 1
u ml2
x=x ,u=u
y + 2n y + n2 y = kn2 v
donde:
b g 1
y = z1 , 2n = , n2 = , k=
ml2 l mgl
con 0, n > 0 y k > 0 porque m > 0, g > 0, l > 0 y b 0.
Cuando x1 = , x2 = 0, u = 0. Usando las expresiones en (7.29),
(7.30), (7.31) se encuentra que:
z = Az + Bv
" #
f1 (x,u) f1 (x,u)
x1 x2 0 1
A= =
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1 x2
gl cos(x1 ) mlb 2 x1 =,x2 =u=0
x=x ,u=u
0 1
= g
l mlb 2
" #
f1 (x,u)
u 0
B= f2 (x,u) = 1
u ml2
x=x ,u=u
g b 1
z1 = z2 , z2 = z1 2
z2 + v
l ml ml2
Al combinar estas dos ecuaciones diferenciales de primer orden se obtiene
la siguiente ecuacion diferencial de segundo orden, lineal y de coeficientes
constantes:
b g 1
z1 + 2
z1 z1 = v (7.35)
ml l ml2
La cual puede ser analizada utilizando los conceptos vistos en la seccion
3.4 del captulo 3 (races reales, diferentes, una positiva y la otra negativa,
vease el ejemplo 3.9) ya que corresponde a una ecuacion diferencial de la
forma:
y + cy + dy = ev
donde:
b g 1
y = z1 , c= 0, d= < 0, e=
ml2 l ml2
Notese que de acuerdo a (7.34) y a la seccion 3.3 del captulo 3, cuando el
pendulo funciona alrededor del punto de operacion x1p= 0, x2 = 0, u = 0,
g
oscila con una frecuencia natural dada como n = l . Esto significa que
un pendulo mas largo oscila mas lentamente mientras que un pendulo mas
corto oscila mas rapidamente. Estas observaciones son utiles, por ejemplo,
cuando se desea ajustar la rapidez de un reloj de pendulo que se atrasa o
se adelanta. Mas aun, reacomodando (7.34) se obtiene:
De acuerdo al ejemplo 2.6 del captulo 2 que trata sobre el sistema masa-
resorte-amortiguador rotativo mostrado en la figura 7.4, (7.36) significa que
el factor K = mgl > 0 equivale al coeficiente de rigidez de un resorte que es
introducido por el efecto de la gravedad. Por otro lado, usando argumentos
b K
I
T(t)
Se recomienda consultar las secciones 11.2 (en el captulo 11), 13.2 (en el
captulo 13) y 14.4 (en el captulo 14) para ver otros ejemplos de como utilizar
las expresiones en (7.29), (7.30), (7.31) para encontrar ecuaciones de estado
lineales aproximadas de ecuaciones de estado no lineales.
1 w1 + 2 w2 + . . . + n wn = 0 (7.37)
det(I E) = 0
E = P EP 1 (7.38)
x = Ax + Bu, x Rn , uR (7.42)
y = Cx, yR (7.43)
c0 eat sin(bt), , c1 teat sin(bt), c2 t2 eat sin(bt), . . . , cr1 tr1 eat sin(bt)
d0 eat cos(bt), , d1 teat cos(bt), d2 t2 eat cos(bt), . . . , dr1 tr1 eat cos(bt)
(7.47)
x = Ex (7.49)
y = Cx
lm tj ept = 0
t
x = Ax + Bu, x Rn , u R (7.50)
y = Cx, y R (7.51)
7.6.1. Controlabilidad
para obtener:
7.6.2. Observabilidad
Notese que la observabilidad es una propiedad que tiene que ver con la
posibilidad de conocer el estado (interno al sistema) a partir unicamente del
conocimiento de mediciones externas al sistema, es decir a partir de la entrada
y de la salida. Notese tambien que esta definicion es muy general pues tambien
considera la posibilidad de que la ecuacion de estado sea variante en el tiempo,
es decir, que los elementos de A, B y C sean funciones del tiempo. En el caso
de una ecuacion dinamica invariante en el tiempo como la mostrada en (7.50),
(7.51), es decir cuando los elementos de A, B y C son constantes, si la ecuacion
de estado es observable entonces lo es para cualquier t0 0 y el instante t1
es cualquier valor tal que t1 > t0 , es decir, la determinacion del estado inicial
puede ser conseguida en cualquier intervalo de tiempo de duracion no zero.
Esto permite obtener una manera muy simple de verificar si una ecuacion de
estado es observable:
Notese que de acuerdo a (7.58) la funcion y(t) se puede calcular a partir del
conocimiento exclusivo de la entrada y de la salida. Multiplicando ambos lados
T
de (7.57) por eAt C T e integrando sobre [0, t1 ] se obtiene:
Z t1 Z t1
At T T At
T
e C Ce dt x(0) = eAt C T y(t)dt
0 0
| {z }
Wo (t1 )
y = Cx,
y = C x = CAx + CBu,
y = CAx + CB u = CA2 x + CABu + CB u,
y (3) = CA2 x + CAB u + CB u = CA3 x + CA2 Bu + CAB u + CB u,
..
.
418 7 La tecnica de las variables de estado
Y = Dx(t) + U
donde:
y C
y CA
y CA2
(3)
Y = y , D= CA3 ,
.. ..
. .
y (n1) CAn1
0
CBu
CABu + CB u
U = CA2 Bu + CAB u + CB u
..
.
CAn2 Bu + CAn3 B u + + CBu(n2)
x(t) = D1 (Y U ) (7.59)
x = Ax + Bu (7.60)
y = Cx
7.7 Funcion de transferencia de una ecuacion dinamica 419
C(sI A)1 B = c1 d1 + c2 d2 + c3 d3
7.7 Funcion de transferencia de una ecuacion dinamica 421
J + b = n km i (7.66)
x = Ax + Bu, y = Cx (7.67)
x1 0 1 0
x= = , A= , B= nkm , u = i
x2 0 Jb J
Despejese la salida:
bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
Y (s) = U (s)
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
Defnase la nueva variable:
1
V (s) = U (s) (7.69)
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
para escribir:
Y (s) = (bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 )V (s) (7.70)
Considere la expresion (7.69). Pasando el denominador multiplicando al la-
do izquierdo, aplicando la transformada inversa de Laplace y despejando la
derivada de mayor orden se obtiene:
v (n) = an1 v (n1) a1 v a0 v + u (7.71)
donde V (s) = L {v}. De acuerdo a lo expuesto en la seccion 7.1, defnanse las
variables de estado como la incognita de la ecuacion diferencial (7.71), v, y
sus primeras n 1 derivadas:
x1 = v, x2 = v, x3 = v, ..., xn = v (n1) (7.72)
Entonces, (7.71) se puede escribir como:
x n = an1 xn a1 x2 a0 x1 + u (7.73)
Por otro lado, aplicando la transformada inversa de Laplace a (7.70) se obtiene:
y = bm v (m) + bm1 v (m1) + + b1 v + b0 v
Si se considera que m toma su valor maximo, es decir m = n 1 (recuerdese
que n > m) entonces puede usarse (7.72) para escribir:
y = bn1 xn + bn2 xn1 + + b1 x2 + b0 x1 (7.74)
Usando (7.72), (7.73) y (7.74) se obtiene:
x = Ax + Bu (7.75)
y = C x
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0
A = , B = 0 ,
.. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
0 0 0 0 0 1 0
a0 a1 a2 a3 an2 an1 1
C = b0 b1 b2 b3 bn2 bn1 ,
T
x = x1 x2 x3 x4 xn1 xn
7.9 Ecuaciones dinamicas equivalentes 425
x = P x (7.76)
1 = 0, 2 = 0, 3 = 8.5381, 4 = 8.5381
( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = 4 + a3 3 + a2 2 + a1 + a0
a3 = 0, a2 = 72.8992, a1 = 0, a0 = 0 (7.81)
Notese que, una vez que se identifican y eliminan algunos errores numericos,
estas matrices tienen exactamente la forma presentada en (7.75) para A =
P AP 1 y B = P B.
u = Kx = (k1 x1 + k2 x2 + . . . + kn xn ) (7.83)
K = k1 k2 . . . kn
x = (A BK)x (7.84)
Al igual que (7.49), la ecuacion dinamica en (7.84) no tiene entrada. Por tanto,
el criterio de estabilidad establecido para (7.49) es aplicable a (7.84). Esto sig-
nifica que el vector x(t) solucion de (7.84) satisface lmt x(t) = 0 si y solo
si todos los eigenvalores de la matriz A BK tienen parte real estrictamente
negativa. Sin embargo, desde el punto de vista de una aplicacion practica esto
no es suficiente debido a que, ademas, se requiere un buen desempeno del
sistema en lazo cerrado. Es importante subrayar que la forma de la respuesta
x(t) de la ecuacion en (7.84) depende de la ubicacion de los eigenvalores de
A BK. Por tanto, los eigenvalores de la matriz A BK deben poder ser
asignados en donde se desee. Esto se indica diciendo que tales eigenvalores de-
ben poder ser asignados arbitrariamente. Dado que el vector renglon K puede
seleccionarse a voluntad, es de interes saber como seleccionar K de manera
que los eigenvalores de A BK queden asignados en donde se especifique. A
continuacion se presenta la solucion a este problema.
Considere la transformacion lineal (7.76), (7.77) y sustituyala en (7.84)
para obtener:
x = Ax B K x (7.85)
K = KP 1
7.10 Control por realimentacion del estado 429
K x = k1 x1 + k2 x2 + . . . + kn xn ,
K = k1 k2 . . . kn
que, de acuerdo a (7.75), solo afecta el ultimo renglon de (7.85) la cual, por
tanto, puede escribirse como:
x = (A B K)x,
A B K =
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
0 0 0 0 0 1
k1 a0 k2 a1 k3 a2 k4 a3 kn1 an2 kn an1
Entonces, si se selecciona:
K = a0 a0 a1 a1 . . . an1 an1 (7.86)
se consigue:
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
A B K =
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
0 0 0 0 0 1
a0 a1 a2 a3 an2 an1
det(I A) = n + an1 n1 + + a1 + a0
Calcule:
K = a0 a0 a1 a1 . . . an1 an1
( 1 )( 2 )( 3 )( 4 ) = 4 + a3 3 + a2 2 + a1 + a0
u = K x
b = (k1 x b1 + k2 x
b2 + . . . + kn xbn ) (7.88)
T
K = k1 k2 . . . kn , xb= x b1 x
b2 . . . x
bn
lm x
b(t) = x(t)
t
x
b = (A LC)b
x + Ly + Bu (7.89)
x = Ax (A LC)b
x Ly
x = Ax LC x
= (A LC)x
432 7 La tecnica de las variables de estado
Por tanto, usando los resultados de la seccion 7.5 se concluye que lmt x(t) =
0 y, por tanto, lmt x
b(t) = x(t) si y solo si todos los eigenvalores de la ma-
triz ALC tienen parte real estrictamente negativa. As que el unico problema
que resta es como seleccionar el vector (columna) de ganancias L de manera
que todos los eigenvalores de la matriz ALC tengan parte real estrictamente
negativa. Este problema queda resuelto del siguiente modo:
Teorema 7.5 ([1], pag. 358) Si la ecuacion dinamica en (7.60) es observable,
entonces su estado puede ser estimado usando el observador en (7.89) y todos
los eigenvalores de la matriz A LC pueden ser asignados arbitrariamente
previendo que los eigenvalores complejos aparecen con sus parejas conjugadas.
Para explicar esta afirmacion es de mucha utilidad el siguiente resultado:
Teorema 7.6 ([1], pag. 195) Considere las dos ecuaciones dinamicas siguien-
tes:
x = Ax + Bu (7.90)
y = Cx
z = AT z + C T u (7.91)
T
=B z
donde u, y, R, mientras que x, z Rn . La ecuacion en (7.90) es controlable
(observable) si y solo si la ecuacion en (7.91) es observable (controlable).
Por tanto, volviendo al problema del observador, como el par (A, C) es
observable entonces el par (AT , C T ) y, por tanto, el par (AT , C T ) son con-
trolables (porque el signo de la matriz AT no afecta la independencia
lineal de las columnas de la matriz en (7.53), vease la seccion 7.3). A partir de
esto se concluye que, siguiendo el procedimiento presentado en la seccion 7.10,
siempre se puede encontrar un vector renglon K constante tal que la matriz
AT C T K posee cualquier conjunto de eigenvalores deseados (eigenvalores
arbitrarios). Como los eigenvalores de una matriz son iguales a los eigenvalores
de su matriz transpuesta (vease la seccion 7.3), entonces la matriz A K T C
tiene los mismos eigenvalores que la matriz AT C T K (los eigenvalores de-
seados). Definiendo L = K T se obtiene el vector columna de ganancias que se
necesita para disenar el observador en (7.89).
Cabe aclarar que la idea de que todos los eigenvalores de la matriz A LC
puedan ser asignados arbitrariamente significa que puedan ser colocados don-
de se desee segun el criterio del disenador. Obviamente todos los eigenvalores
deben tener parte real estrictamente negativa pero, ademas, se debe buscar
que esten colocados en lugares del plano complejo que aseguren una rapida
convergencia de x b(t) a x(t). Para decidir donde se deben colocar los eigenvalo-
res de la matriz A LC, son de mucha utilidad los conceptos sobre respuesta
transitoria que se estudiaron en el captulo 3 respecto de la ubicacion de los
polos de funciones de transferencia como la presentada en (7.65).
7.12 El principio de separacion 433
x = Ax + Bu (7.92)
y = Cx
y un observador:
x
b = (A LC)b
x + Ly + Bu (7.93)
u = K x
b = (k1 x
b1 + k2 x
b2 + . . . + kn x
bn ) (7.94)
x = Ax + Bu, y = Cx (7.95)
x1 0 1 0
x= = , A= , B= nkm , C = [1 0], u = i
x2 0 Jb J
x1d = d , x2d = 0
434 7 La tecnica de las variables de estado
u y
planta
observador
c
x
K
x1 = x1 x1d , x2 = x2
x = Ax + Bu, (7.96)
= C x
1 = 0, 2 = 2.8681
( 1 )( 2 ) = 2 + a1 + a0
a1 = 2.8681, a0 = 0 (7.98)
y, por tanto:
0 1.0000
P = (7.99)
1.0000 2.8681
Suponga que se desea asignar los siguientes eigenvalores para la matriz ALC:
( 1 )( 2 ) = 2 + a1 + a0
a1 = 250, a0 = 15000
asigna en:
a los eigenvalores de la matriz ABK. Notese que los valores de las ganancias
en (7.102) son iguales a las ganancias proporcional y de realimentacion de ve-
locidad en el controlador disenado y probado experimentalmente en la seccion
10.2.1 del captulo 10, en donde los polos de lazo cerrado se asignan en los
valores indicados en (7.103). Finalmente, debe aclararse que el observador a
construir es:
z = (A LC)z + L + Bu (7.104)
[rad]
2,5 x1
x 1d
1,5
0,5
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4
t [ s]
(a) Posicion del motor
[rad]
0,5
-0,5
-1
z1
-1,5
f
x1
-2
0 0,1 0,2 0,3 0,4
t [ s]
(b) Error de posicion x1 y su estimado z1 .
[rad=s] 60
x2
40
20
-20
-40
z2
-60
t [ s]
(c) Velocidad del motor x2 y su estimado z2 .
Figura 7.6. Simulaciones. Uso del observador en (7.104) para controlar un motor
de CD.
438 7 La tecnica de las variables de estado
z = Az + Bw, (7.106)
0 1 0 0
km
A = d11 mg 0 0, B = d12
R
d21 mg 0 0 d22
debido a que d11 d22 d12 d21 6= 0 es una propiedad del mecanismo, tal co-
mo se explica en el captulo 14. Por tanto, la ecuacion dinamica en (7.106)
es controlable para cualquier conjunto de parametros del pendulo con rueda
inercial. Es decir, este resultado no cambia si el mecanismo con el que se cuen-
ta es grande o pequeno o si es ligero o pesado. Esto significa que la matriz P
introducida en (7.76) es no singular y a continuacion es construida utilizando
la formula presentada en (7.77). Para simplificar los calculos se utilizaran los
siguientes valores numericos:
donde:
d d 1 d22 d12
D 1
= 11 12 =
d21 d22 d11 d22 d12 d21 d21 d11
7.13 Caso de estudio. El pendulo con rueda inercial 439
que corresponden a los parametros del pendulo con rueda inercial que es cons-
truido y controlado en el captulo 14. Con estos valores se encuentra:
0 1.0000 0 0
A = 86.5179 0 0 , B = 1.2758
86.5179 0 0 245.6998
Con estos datos, y calculando numericamente, se encuentra que las races del
polinomio det(I A) son:
1 = 0, 2 = 9.3015, 3 = 9.3015
( 1 )( 2 )( 3 ) = 3 + a2 2 + a1 + a0
a2 = 0, a1 = 86.5179, a0 = 0 (7.108)
y, por tanto:
0 910.6662 4.7287
P = 105 78379.7677 0 0 (7.109)
0 78379.8067 0.0002
( 1 )( 2 )( 3 ) = 3 + a2 2 + a1 + a0
Una ventaja del enfoque de las variables de estado es que con el se pue-
den resolver problemas que seran mas elaborados si se usara el enfoque de
la funcion de transferencia. Dos ejemplos de esta situacion son los prototipos
controlados experimentalmente en los captulos 13 y 14, donde se deben con-
trolar dos variables simultaneamente: las posiciones del brazo y del pendulo
(en el captulo 13) y la posicion del pendulo y la velocidad de la rueda inercial
(en el captulo 14). Estos problemas se complican usando el enfoque de la
funcion de transferencia donde solo se puede controlar una variable: la sali-
da. Ademas, otra ventaja del enfoque de las variables de estado es que con
el se puede desarrollar una metodologa general para obtener aproximaciones
lineales de sistemas no lineales (vease la seccion 7.2 y los captulos 11, 13 y
14)
0 1 0 0
A = 0 20 50 , B = 0 , C= 100
0 5 250 100
01 0 0 0
0 0 0.5 0 1
A=
0 0 0 1,
B=
0 , C= 1010
0 0 50 0 5
7. Considere el sistema ball and beam estudiado en el ejemplo 7.2 del presente
captulo, junto con los siguientes valores numericos:
k = 16.6035, a = 3.3132, =5
1. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Holt, Rinehart and Winston, New
York, 1984.
2. C.R. Wylie, Matematicas superiores para ingeniera, 2a. edicion en espanol,
McGraw-Hill, Mexico, 1994.
3. W.L. Brogan, Modern control theory, 3rd. edition, Prentice Hall, Upper Saddle
River, 1991.
4. E. Kreyszig, Matematicas avanzadas para ingeniera, Vol. 1, Limusa, Mexico,
1980.
5. M. R. Spiegel, Manual de formulas y tablas matematicas., McGraw-Hill, Serie
Schaum, Mexico, 2002.
6. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Oxford University Press, New
York, 1999.
7. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edicion, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
8. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edicion en espanol, 1a. Re-
impresion, CECSA, Mexico, 2004.
9. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edicion, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8
Circuitos electronicos realimentados
R L
R2
Q CC
C1
Rt
C3
CBP R1
RE C2
R ( s) + C ( s)
A
Vi + u Vo
Preamplificador Amplificador
no lineal
Vo
0:5
u
2
A = A1 A0 , u < 0,
A = A2 A0 , u > 0,
= 1, por ejemplo
R(s) A 1
= =1
C(s) 1 + A
t
u
Vo
V i; V o
+ V cc
u Vo
V cc
Figura 8.6. Transistores conectados en simetra complementaria. Ejemplo de un
amplificador de potencia no lineal.
Vo
1
0:6
1 + 0:6 u
Vo
t
+ V cc
Vi
+ u Vo
V cc
R2
R1
V i; V o
Vo (s) 1 R1
= = 2, = = 0.5
Vi (s) R1 + R2
Z2 (s)
V 1 (s)
Z1 (s)
E i (s)
E o (s)
Z2 (s)
V Z1 (s) Z1 (s)
E o (s) V 1 (s)
E i (s)
(a)
Z2 (s)
(b)
Reduciendo terminos:
Z2 (s)
Eo (s) A0 Z1 (s)+Z2 (s)
= Z1 (s)
Ei (s) 1 + A0 Z1 (s)+Z 2 (s)
Z1 (s)
Se puede considerar que A0 Z1 (s)+Z 2 (s)
1, debido a que A0 es muy grande,
y por tanto:
Eo (s) Z2 (s)
= (8.4)
Ei (s) Z1 (s)
Z1 (s)
Notese, sin embargo, que el cumplimiento de la condicion A0 Z1 (s)+Z 2 (s)
1
depende del valor de A0 . Es importante mencionar que en los amplificadores
operacionales que se usan en la practica, la ganancia A0 no es constante sino
que varia con la frecuencia de las senales que esta procesando el amplificador
operacional. Es comun que A0 disminuya al aumentar dicha frecuencia del
mismo modo en que vara la caracterstica de magnitud de un filtro pasa
Z1 (s)
bajas [2], pag. 500. Como consecuencia, la condicion A0 Z1 (s)+Z 2 (s)
1 y
(8.4) dejan de ser ciertas a altas frecuencias. Por otro lado, la manera en que
vara A0 con la frecuencia depende del amplificador operacional utilizado. Esto
significa que se debe tener cuidado de seleccionar el amplificador operacional
458 8 Circuitos electronicos realimentados
R1 , C
PD R2 R2 C s + R11C
en paralelo
R1 , C1 R2 , C2 1
PID R 2
+ C1
+ R2 C1 s + R1 C2
en paralelo en serie R1
C2
s
1
R1 , C1 R2 , C2 s+
Red de adelanto C 1 R C
1 1
, R1 C1 > R2 C2
en paralelo en paralelo C2 s+ 1
R2 C2
I(s) R C
+ +
E i (s) C R E o (s)
Eo (s) Ts
= GT (s) = 2 2 , T = RC (8.5)
Ei (s) T s + 3T s + 1
Ahora considere el circuito de la figura 8.16 donde se introduce un amplificador
no inversor a base de un amplificador operacional. Siguiendo el procedimiento
presentado en la seccion 8.2 se encuentra que la ganancia del circuito de la
figura 8.17 es constante e igual a:
R1 + Rf Vo
A= =
R1 Vi
Notese que que a partir de este circuito se puede obtener el diagrama de blo-
ques mostrado en la figura 8.18(a) de donde se obtiene el diagrama de bloques
460 8 Circuitos electronicos realimentados
C R
Vo
R Vi C
Rf
R1
Vi
Vo
Rf
R1
como:
0 + E i ( s) E o ( s)
Circuito RC
serie paralelo
+
Amplificador
Vo no inversor Vi
(a)
0 + E i ( s) E o ( s)
G T (s)
+
R f +R 1
R1
Vo Vi
(b)
0 + E i ( s) E o ( s)
G T (s)
R f +R 1
R1
Vo Vi
(c)
R (s) C(s)
G (s)
+
H (s)
(d)
1 + G(s)H(s) = 0
T As
1 + G(s)H(s) = 1 GT (s)A = 1
T 2 s2 + 3T s + 1
T 2 s2 + 3T s + 1 T As
= =0
T 2 s2 + 3T s + 1
y, por tanto, los polos de lazo cerrado satisfacen:
T 2 s2 + (3 A)T s + 1 = 0
Los polos de lazo cerrado son las races del polinomio del lado izquierdo, es
decir:
p
(3 A)T + (3 A)2 T 2 4T 2
s1 = 2
p2T
(3 A)T (3 A)2 T 2 4T 2
s2 =
2T 2
Notese lo siguiente:
Ambos polos tienen parte imaginaria diferente de cero y, por tanto, el
circuito presentara oscilaciones si:
(3 A)2 T 2 4T 2 < 0
jT
GT (j) =
T 2 (j)2 + 3jT + 1
ii)
dB 1
0 1 T
!
iv)
i)
iii)
1
T
fase + 90 ii)
[grados] !
0
iv)
90
iii)
180
1
T2
Figura 8.19. Graficas de Bode de GT (s) en (8.7). i) T , ii) s, iii) 3 s+ 1
s2 + T
, iv)
T 2
GT (s).
Im (G(j!)H(j!))
A3 ! =+1
( 1; j0)
! = 1 !=0
T
! = 1 Re (G(j!)H(j!))
1/(RC). Por otro lado, como la grafica polar incluye frecuencias positivas
y negativas y es simetrica respecto al eje real para frecuencias negativas y
R +R
positivas entonces el eje real negativo tambien es cruzado en el punto 13R1 f
a la frecuencia = 1/T = 1/(RC). Notese tambien que el numero de polos
inestables de lazo abierto que tiene la funcion dada en (8.6) es cero, es decir
P = 0, ya que todos los coeficientes del polinomio del denominador de GT (s)
son positivos (vease la seccion 4.2.1).
Finalmente, antes de aplicar el criterio de Nyquist se debe observar lo
siguiente. Como G(s)H(s) tiene un cero en s = 0, es decir sobre el eje imagi-
nario, se debe hacer un rodeo como el mostrado en la figura 6.44 solo que en
este caso es un cero (en lugar de un polo) el que se debe rodear. Sin embar-
go, sobre todo ese rodeo s = donde 0 y, por tanto, G(s)H(s) 0
tambien sobre todo ese rodeo. Es decir, G(s)H(s) representa un solo punto
en el origen para todo ese rodeo. Por tanto, al aplicar el criterio de Nyquist
se tienen tres casos:
R +R
1. Si 13R1 f > 1, entonces el numero de vueltas alrededor del punto (1, j0)
es N = 2, por lo que el numero de polos inestables de lazo cerrado es Z =
N + P = 2. Esto significa inestabilidad del circuito lo cual es altamente
indeseable.
R +R
2. Si 13R1 f < 1, entonces el numero de vueltas alrededor del punto (1, j0)
es N = 0, por lo que el numero de polos inestables de lazo cerrado es
Z = N + P = 0. Aunque esto significa que el circuito es estable, sin
embargo tampoco es deseable porque la respuesta del circuito sera tal que
poco a poco dejara de oscilar.
R +R
3. Si 13R1 f = 1, entonces el circuito es marginalmente estable, es decir se tie-
nen polos de lazo cerrado que estan sobre el eje imaginario. Esto tambien
puede entenderse del siguiente modo. De acuerdo a la discusion previa,
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 465
33nF 4:7k
+
Zeners
10k eo
25:6k 3:6V
4:7k 33nF
10k
Figura 8.22. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.21. El potenciometro esta ajustado a 20[KOhm].
Figura 8.23. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.21. El potenciometro esta ajustado a 25.6[KOhm].
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 467
C C C
+ +
V 1(s) I1 R I2 R I3 R V 2(s)
V2 (s) R3 C 3 s3
= 3 3 3 = F (s) (8.8)
V1 (s) R C s + 6R2 C 2 s2 + 5RCs + 1
Rf
R
+
+
V 2(s) +
- V 1(s)
-
Rf
R
+ - +
V 2(s) + V 1(s)
-
-
C C C
R R
1 + G(s)H(s) = 0 (8.11)
es decir:
Rf
1+ F (s) = 0 (8.12)
R
De esta condicion se obtiene el siguiente polinomio caracterstico:
V 2(s) V 1(s)
0 + Amplificador
inversor
+
Red RC de
defasaje
(a)
V 2(s) Rf V 1(s)
0 +
R
+
F(s)
(b)
Rf V 1(s)
0 +
R
F(s)
(c)
Rf = 29R (8.14)
es necesaria para que el circuito de la figura 8.26 pueda oscilar de manera
permanente. Por tanto, lo unico que resta es determinar la frecuencia de
oscilacion. Para esto, es de utilidad recordar otra propiedad de los datos
mostrados en la tabla 8.2 (vease la seccion 4.3, ejemplo 4.14): si uno de los
renglones esta formado exclusivamente por ceros, entonces las races del
polinomio obtenido con los datos del renglon inmediato superior a dicho
renglon de ceros tambien son races del polinomio caracterstico en (8.13).
Es decir, las races de:
6R3 C 2 s2 + R = 0
tambien son races del polinomio caracterstico mostrado en (8.13). Resol-
viendo la expresion anterior se encuentra que las races correspondientes
son imaginarias, como se esperaba:
472 8 Circuitos electronicos realimentados
1 1
s1 = j , s2 = j
6RC 6RC
Zeners 3:6V
47k
33k
2:2k
- +
+ v1
-
2:2k 2:2k
Figura 8.29. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.28.
474 8 Circuitos electronicos realimentados
R L
R2
Q CC
C1
Rt
C3
CBP R1
RE C2
R2
Q Jc CC
+
R1
Jb RE
donde IES es una constante de valor entre 1012 [A] y 1016 [A] mientras
que VT = 0.026[V] para temperaturas de 300 grados Kelvin. Una relacion
importante del transistor indica que iB = (1 )iE , donde es una constante
positiva ligeramente menor que 1. Por tanto:
h vBE i
iB = (1 )IES e VT 1 (8.22)
vbe VT
ib = , r = (8.26)
r IBQ
Por otro lado, la siguiente relacion tambien es valida para senal pequena:
ic = ib (8.27)
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 477
ib ic
B C
+
r ib
be ie
E
(a)
ie ic
E C
hib ib
be ib
+
B
(b)
Notese que el valor de hib depende de IEQ , es decir, del punto de operacion.
Una vez que se cuenta con el modelo de senal pequena del transistor, se
procede a encontrar el circuito equivalente de senal pequena de todo el circuito
oscilador.
Considere el circuito de la figura 8.33(a). La ley de voltajes de Kirchhoff
aplicada a la malla representada por el recorrido J3 indica que:
diL
vcc = L + vCE + vRE
dt
478 8 Circuitos electronicos realimentados
n
J3
R L
R2
Q CC
C1
Rt
C3
CBP R1
RE C2
(a)
ib
ic C
J3
B
C1
ib hib ie E Rt
C3 L Rex Rcobre
RE C2
(b)
Figura 8.33. Obtencion del circuito de senal pequena para el circuito oscilador
completo.
iL = iLQ + il (8.30)
vCE = vCEQ + vce (8.31)
vRE = vREQ + vre (8.32)
dil
0=L + vce + vre
dt
Por tanto, el circuito equivalente de senal pequena debe tener un trayecto
como el indicado por J3 en la figura 8.33(b). Procediendo de manera analoga
con cada una de las posibles mallas y nodos del circuito de la figura 8.33(a) se
encuentra que el circuito equivalente de senal pequena esta dado como en la
figura 8.33(b). Es importante aclarar que Rcobre es la resistencia equivalente en
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 479
ib
ic C i
1
B ih
ib h ib E R t i out i out C1
C3 L R ex R cobre v o
ie
RE v out v out R in C2
RE hib
Rin = Rt + (8.33)
RE + hib
Ahora se procede a analizar el circuito de la figura 8.34. La impedancia entre
los puntos 1 y 2 esta dada como:
donde Yf (s) es la admitancia entre los puntos 1 y 2. Por otro lado, Vo (s) e
I(s) se relacionan a traves de:
480 8 Circuitos electronicos realimentados
donde:
1 1 1 1
= Yf (s) + + sC3 + + (8.36)
Zc (s) sL Rex Rcobre
sL(sRin (C1 + C2 ) + 1)
Zc (s) = (8.37)
a3 s3 + a2 s2 + a1 s + 1
a3 = L(C1 C2 + C3 (C1 + C2 ))Rin
Rcobre + Rex
a2 = LC1 + LC3 + LRin (C1 + C2 )
Rcobre Rex
Rcobre + Rex
a1 = Rin (C1 + C2 ) + L
Rcobre Rex
1 1 + Rin sC2
Vo (s) = Vout (s)
Yf (s) Rin
Vout (s) 1 1
Iout (s) = = M (s)Vo (s) = M (s)Zc (s)I(s) (8.41)
Rin Rin Rin
Por otro lado, aplicando el divisor de corriente en el circuito de emisor de la
figura 8.34 se encuentra:
RE
Ie (s) = Iout (s)
RE + hib
Por tanto, si se cumple:
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 481
RE hib , 1 (8.42)
(a)
(b)
dB
0 !
fase + 90
[grados] !
0
90
(a) Graficas de Bode de Zc (s)
Im (Z c(j!))
! =1
!=0
! =+1
Re (Z c(j!))
1 2 C12 Rin 1 1
= + + +
Zc (j) (Rin (C1 + C2 ))2 + 1 Rex Rcobre
2 C2 Rin
2
(C1 + C2 ) + 1 1
+ j C1 + C3 (8.45)
(Rin (C1 + C2 ))2 + 1 L
dB
0 !
fase + 90
[grados] !
0
90
(a) Graficas de Bode de M (s).
Im (M(j!))
!=0 ! =+1
! =1
Re (M(j!))
Im (Z c(j!))
! = !1
! =+1
( 1; j0) ! = 1 ! = 0
Re (Z c(j!))
2
seguido, el factor 1 + Rin 2 C22 aparece en el numerador y el denominador de
M (j) por lo que se cancela para obtener finalmente (8.46).
Tal como se menciono previamente la grafica polar de G(j)H(j) cruza
el eje real negativo a la frecuencia 1 . Esto significa que las partes imaginarias
de (8.45) y (8.46) deben ser cero cuando se evaluan en = 1 . Aplicando esta
condicion a (8.45) se obtiene:
1
1 = r h i (8.47)
L CC11+C
C2
2
+ C3
2 1 2 1
Rin , Rin (8.48)
12 C2 (C1 + C2 ) 12 (C1 + C2 )2
Notese que esta fase es diferente de cero para cualquier valor de frecuencia.
La condicion mencionada previamente que requiere que la parte imaginaria
de M (j) sea cero es equivalente a requerir que la fase en (8.49) sea cero.
Aunque esto no es posible, sin embargo puede obtenerse una fase cercana a
cero para = 1 si:
1
Rin (8.50)
1 (C1 + C2 )
Esta y las otras aproximaciones que se han hecho solo resultaran en pequenas
diferencias entre los valores calculados y los obtenidos experimentalmente de
la frecuencia de oscilacion y la ganancia de la funcion de transferencia de lazo
abierto.
Finalmente, el valor de G(j)H(j)|=w1 se obtiene como:
1
|G(j)H(j)|=w1 = Re(M (j))|=1 Re(Zc (j))|=1 (8.51)
Rin
Esto hace que al encender el circuito este sea inestable por lo que sus oscilacio-
nes incrementaran su amplitud rapidamente. Sin embargo, este crecimiento en
la amplitud de las oscilaciones no se mantendra de manera indefinida debido
a que, antes de que esto suceda, el transistor alcanzara las regiones de satura-
cion (voltaje de colector a emisor cero) y de corte (corriente de colector cero).
Por tanto, la relacion entre Iout e I en la figura 8.35(b) realmente esta deter-
minada por una funcion saturacion como I = sat(Iout ) mostrada en la figura
8.39. La ganancia de corriente del transistor corresponde a la pendiente de
sat(Iout ), es decir, a dsat(I
dIout
out )
que depende de la amplitud de Iout . Por tanto,
el diagrama de bloques de la figura 8.35(b) debe ser cambiado por el de la
figura 8.40 y ahora se tiene que:
dsat(Iout ) 1 1
G(j)H(j)|=w1 =
dIout Rin C1C+C2 C12
2 +
1
+ 1
1 Rin (C1 +C2 ) Rex Rcobre
(8.54)
I = sat(Iout)
1
1 Iout
dsat (I ou t )
dI ou t
ei
eo
Rf
R1
eo
+ V sat
R f+R 1
R1
ei
V sat
Por otro lado, notese que las condiciones (8.48), (8.50) se cumplen automati-
camente si se satisface:
1
Rin (8.55)
1 C2
Las condiciones (8.42) y (8.55) son importantes para diseno como se explica
a continuacion. La primera de estas condiciones asegura que la ganancia de
corriente de la configuracion base comun sea unitaria mientras que la segunda
asegura que el capacitor C2 no sea puesto en corto circuito por la resistencia
Rin pues si as fuera no funcionara correctamente la realimentacion a traves
de la red capacitiva formada por C1 y C2 . Notese tambien que la expresion
entre corchetes en (8.53) representa la resistencia en paralelo de Rex , Rcobre y
Rin multiplicada por el factor constante [(C1 +C2 )/C1 ]2 . Normalmente Rin es
pequena comparada con Rex y Rcobre . Si el factor (C1 + C2 )/C1 se selecciona
grande mediante:
C2 10C1 (8.56)
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 489
entonces se asegura que el valor del factor entre corchetes en (8.53) es apro-
ximadamente la resistencia equivalente de Rex y Rcobre en paralelo. Entonces
el lado izquierdo de (8.53) esta dado por el valor de esta resistencia equiva-
lente en paralelo (que es muy grande comparada con Rin ) dividido entre el
factor Rin (C1 + C2 )/C1 . Por tanto, si se usa (8.56) se puede conseguir que
este cociente sea tan solo un poco mayor que la unidad. Por tanto, las reglas
de diseno del oscilador se resumen en (8.42), (8.55), (8.56), (8.47) y (8.53). Es
interesante mencionar que estas condiciones son las que aparecen en los libros
que tratan sobre el diseno electronico de este tipo de osciladores [6], pag. 65,
[8], pag. 9-13.
Finalmente, es interesante resaltar las ventajas que en este problema tiene
el enfoque basado en la respuesta en frecuencia respecto del enfoque basado a
la respuesta en el tiempo (el estudio de la ubicacion de los polos del sistema en
lazo cerrado). Si se intenta aplicar el segundo de estos metodos se encuentra un
polinomio caracterstico de grado cinco. Al intentar usar el criterio de Routh
para establecer las condiciones en las que hay polos imaginarios puros de lazo
cerrado se encuentra un gran problema: las condiciones resultantes quedan
expresadas de manera muy complicada y es muy difcil encontrar reglas de
diseno claras como las indicadas en (8.42), (8.47), (8.53), (8.55), (8.56).
Resultados experimentales
RE = 1[KOhm]
A partir de iCQ = iBQ se encuentra que iBQ = 6.5 103 [mA]. Por tanto,
de acuerdo a (8.18) se propone iR1Q = 1[mA]. Con esto y (8.17), (8.19), (8.20)
se calcula:
R1 = 2[KOhm], R2 = 10[KOhm]
Se cuenta con una inductancia de valor L = 0.328103 [Hy], con una resisten-
cia interna en paralelo Rcobre = 101677[Ohm], capacitores C1 = 271012 [F],
C2 = 200 1012 [F] y se supondra que no existe el capacitor C3 , es decir, que
C3 = 0. Notese que esta seleccion de capacitores satisface aproximadamente
(8.56). Por tanto, usando (8.47) se encuentra que la frecuencia de oscilacion
del circuito es f1 = 1.8018[MHz], es decir 1 = 2f1 = 1.132 107 [rad/s].
Por otro lado, tambien se supondra que el oscilador no alimenta ninguna
carga externa lo cual significa que Rex , es decir 1/Rex = 0. Usando
Rt = 10000[Ohm], VT = 0.026[V], iEQ = 1.3[mA], (8.29) y (8.33) se encuentra
Rin = 10020[Ohm]. Con estos datos se obtiene:
490 8 Circuitos electronicos realimentados
1 1 = 1.1363
Rin C1C+C 2 C12
+ 1
+ 1
1 Rin (C1 +C2 )2 Rex Rcobre
es decir, se satisface (8.53) ademas de (8.55) y (8.42). Por otro lado, se usa un
valor de CBP = 0.1 106 [F], por lo que 1 C1BP = 0.883[Ohm] RR11+R R2
2
=
1666[Ohm]. Ademas, 0.883[Ohm] hib = 20[Ohm]. Por tanto, se cumplen to-
das las condiciones de diseno establecidas en el apartado anterior. En la figura
8.43 se muestran las variaciones de voltaje vo medidas entre las terminales de
la inductancia. La frecuencia medida en este experimento es de 1.388[MHz].
Esto significa que la ganancia de lazo disminuye. Notese que al tener una
ganancia de lazo menor se requieren oscilaciones menos amplias y, por tanto,
una incursion menor de la senal dentro de la region no lineal del transistor para
conseguir la ganancia de lazo unitaria que asegura las oscilaciones sostenidas.
La mayor amplitud de las oscilaciones en el caso de la figura 8.43, cuando se
usa Rt = 10000[Ohm], tambien se explica de esta manera. De hecho, puede
alcanzarse a apreciar una ligera distorsion en la parte inferior de la onda
sinusoidal en el caso cuando se usa Rt = 10000[Ohm].
Finalmente, en las figuras 8.45(a), 8.45(b) y 8.46(a) se muestran, respec-
tivamente, las graficas polares de M (s), Zc (s) y G(s)H(s) obtenidas con los
valores numericos mencionados y Rt = 11000[Ohm]. Notese el parecido entre
las figuras 8.45(a) y 8.37(b) as como entre las figuras 8.45(b) y 8.36(b). Por
otro lado, las figuras 8.38 y 8.46(a) tambien son muy parecidas. La aparente
diferencia a frecuencias cercanas a cero se debe a que dicha parte no se alcanza
a apreciar en la figura 8.46(a) porque ocurre a frecuencias muy bajas. Esto se
verifica en la figura 8.46(b) donde se presenta un acercamiento en dicha parte
de la figura 8.46(a) y se alcanza a apreciar la parte de la grafica polar a la
cual el eje real positivo es tangente en la figura 8.38. En la figura 8.46(a) se
puede apreciar que se cumple (8.57).
492 8 Circuitos electronicos realimentados
Nyquist Diagram
0.1
0.08
0.06
0.04
System: M
Real: 0.119
0.02 Imag: 0.0047
Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 1.2e+007
0
! = 0
!= 1
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.05 0 0.05 0.1 0.15
Real Axis
(a) M (s)
!= 1
! =0
!= +1
(b) Zc (s)
Figura 8.45. Graficas polares usando los valores numericos del circuito construido
experimentalmente.
8.3 Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal 493
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
System: GH
0.2 Real: -1.04
Imag: 0.00332
Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): -1.13e+007
0
! = 0; 1
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
(a) G(s)H(s)
Nyquist Diagram
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
Imaginary Axis
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Real Axis
Figura 8.46. Graficas polares usando los valores numericos del circuito construido
experimentalmente (cont.).
494 8 Circuitos electronicos realimentados
4. Por que se necesita usar diodos zener en los osciladores basados en am-
plificadores operacionales? Por que no se usan diodos zener en los osci-
ladores basados en transistores?
5. Que es un modelo de senal pequena para un transistor?
6. Por que cree que los circuitos osciladores sean sistemas con realimenta-
cion positiva?
7. Explique el mecanismo mediante el cual es posible reducir, usando reali-
mentacion, la distorsion producida por circuitos electronicos no lineales.
8. Por que se debe disenar un circuito oscilador de manera que sea ligera-
mente inestable?
9. Que opina de la siguiente afirmacion? La funcion de transferencia de lazo
abierto de un circuito oscilador es un filtro pasa banda.
10. De acuerdo a la pregunta anterior, Que determina la frecuencia de osci-
lacion?
Referencias
R L
+ i + T T c n1
u ea Jm bL
Tp
bm JL
n2 T L
Figura 9.1. Motor de CD con carga.
R es la resistencia de armadura.
Jm es la inercia del rotor del motor.
bm es la constante de friccion viscosa del motor.
JL es la inercia de la carga.
bL es la constante de friccion viscosa de la carga.
n1 y n2 representan el numero de dientes del engrane del eje del motor y
del eje de la carga, respectivamente.
ea = ke
En esta parte debe usarse la Segunda Ley de Newton. Como existen dos
cuerpos diferentes debe aplicarse la Segunda Ley de Newton a cada uno de
estos cuerpos por separado.
X
inercia aceleracion angular = pares sobre la inercia Jm
Jm = par generado par de friccion par de carga
Jm = T bm Tc (9.2)
502 9 Control de velocidad de un motor de CD
T = km i
Modelo de la carga
Usando (9.2), (9.5), (9.3) y (9.4) se obtiene el modelo combinado del motor
de CD y la carga como:
1
Jm = km i bm TL
n
1
Jm = km i bm JL + bL + Tp
n
1
n Jm = km i bm n JL + bL + Tp
n
2
2
n Jm + JL + n bm + bL = n km i T p (9.6)
Si se define:
J = n2 Jm + JL , b = n2 bm + bL (9.7)
entonces se puede escribir (9.6) como:
J + b = n km i Tp (9.8)
Finalmente, el modelo matematico del motor completo esta dado por (9.1) y
(9.8), es decir:
9.2 Amplificador de potencia 503
di
L = u R i n ke (9.9)
dt
J = b + n km i Tp (9.10)
u = Ap ui (9.13)
ui = K(i i) (9.14)
u = Ap K(i i) (9.15)
nke s
(a)
T p ( s)
I (s) + (s)
+ 1 I(s) + 1
KAp nkm
Ls+R Js 2 +bs
nke
KA p
s
(b)
T p ( s)
I (s) + KA p I(s) + 1 (s)
nkm
Ls+R+KA p Js 2 +bs
nke
KA p
s
(c)
T p ( s)
I (s) + ( s)
1
nkm Js 2 +bs
(d)
donde:
nkm
G1 (s) = h
2k k
i (9.18)
sL+R
KAp + 1 (sJ + b) + nKAm e
p
s
sL+R
KAp + 1
G2 (s) = h 2k k
i (9.19)
sL+R
KAp + 1 (sJ + b) + nKAm e
p
s
506 9 Control de velocidad de un motor de CD
sL + R n2 km ke
0, 0
KAp KAp
para aproximar (9.18) y (9.19) como:
nkm
G1 (s) = (9.20)
s2 J + sb
1
G2 (s) = 2 (9.21)
s J + bs
Usando (9.20) y (9.21) en (9.17) se obtiene:
1
(s) = [nkm I (s) Tp (s)] (9.22)
s2 J + sb
lo cual se representa usando un diagrama de bloques en la figura 9.2(d). Notese
que el objetivo del control de corriente mostrado en (9.15) es hacer desprecia-
ble la dinamica electrica del motor de manera que el modelo del motor ahora
solo esta representado por la parte mecanica del mismo. Esto puede apreciarse
claramente si se comparan (9.22) y (9.12). Estas dos expresiones indican que
ahora puede considerarse que es la corriente la que se utiliza como variable
de control y no el voltaje como se indicaba en (9.11). Es claro que el voltaje
sigue siendo la variable que se manipula directamente como lo indica (9.15),
sin embargo, para propositos de analisis y diseno del sistema de control se
puede suponer que es la corriente la que se manipula directamente a traves
de la consigna de corriente i . El proposito del control de corriente (9.15) es
conseguir que el valor actual de la corriente i siga de cerca a la consigna i
para lo cual es muy conveniente usar un valor grande de la ganancia K. Notese
que la expresion en (9.22) se puede reescribir como se muestra a continuacion:
1 1
(s) = [kI (s) Tp (s)] (9.23)
s(s + a) J
b nkm
a= , k=
J J
Finalmente, dado que la velocidad y la posicion se relacionan a traves de
= d
dt , entonces usando la transformada de Laplace con condiciones iniciales
cero se tiene que (s) = s(s). Por tanto, la expresion en (9.23) se puede
reescribir como:
1 1
(s) = s(s) = [kI (s) Tp (s)] (9.24)
s+a J
En lo que resta de este captulo se utilizara el modelo dado en (9.24) para
disenar controladores de velocidad. Tambien se presentaran algunos resultados
experimentales obtenidos con dichos controladores.
9.4 Identificacion 507
9.4. Identificacion
En esta seccion es de interes realizar un experimento que permita conocer
los valores de las constantes k y a del modelo en (9.24). A continuacion se
explica la manera de disenar dicho experimento.
Suponga que no hay ninguna perturbacion externa aplicada, es decir
Tp (s) = 0, por lo que el modelo (9.24) se reduce a:
k
(s) = I (s) (9.25)
s+a
Este es un sistema de primer orden como el estudiado en la seccion 3.1. Por
tanto, si se aplica el valor constante i = A, es decir I (s) = As , entonces la
velocidad evolucionara en el tiempo como se muestra en la figura 9.3, es
decir:
!(t)
kA
a
0:632 kA
a
tiempo
kA
(t) = 1 eat (9.26)
a
La constante de tiempo se puede medir como se muestra en la figura 9.3
y sabiendo que = a1 , se puede calcular el valor del parametro a. Por otro
508 9 Control de velocidad de un motor de CD
!
[V]
0:632 2
= 2:7 tiempo [s]
Definiendo:
kp = kp + k1
se obtiene:
Z t
+ (a + kp k)( d ) + ki k ((r) d )dr
0
1
+k1 k[ d ((0) d )] = Tp
J
Notese que:
Z t
d ((0) d ) = ((r) d )dr
0
y si ademas de define:
ki = ki k1
entonces:
Z t
+ (a + kp k)( d ) + k1 k [ki ((r) d ) + ((r) d )] dr
0
1
= Tp (9.31)
J
Pero como d es una constante, entonces d = 0. As que si se define:
ki = a + kp k
Z t
= [(r) + ki ((r) d )] dr
0
J1
(s) = Tp (s)
s + k1 k
o tambien:
J1 s
s(s) = Tp (s) (9.32)
s + k1 k
td
Si Tp = td es una constante, es decir Tp (s) = s entonces:
9.5 Control de velocidad 511
J1 s td
s(s) =
s + k1 k s
Aplicando el teorema del valor final se tiene:
= lm s [s(s)]
lm (t)
t s0
J1 s td
= lm s =0
s0 s + k1 k s
=
As que si k1 k > 0, el filtro en (9.32) es estable y se asegura que lmt (t)
0. Mas aun, la rapidez con que (t) se aproxima a cero es mayor conforme
k1 k > 0 es mayor. Notese que lmt (t) = 0 implica que:
Z
d t
[(r) + ki ((r) d )] dr = + ki ( d ) 0
dt 0
tambien tiende a cero. Esto significa que el efecto de la perturbacion constante
desaparece al crecer el tiempo y solo queda la ecuacion diferencial + ki =
ki d , la cual es estable si ki > 0, tiene constante de tiempo = k1 y tiene
i
ganancia unitaria en estado estacionario. Todo esto significa que:
Si no hay perturbacion (Tp = 0 y (t) = 0 para todo t 0), la respuesta
en velocidad es como la de un sistema de primer orden con constante de
tiempo = k1 . La velocidad alcanza la velocidad deseada d (constante)
i
en estado estacionario.
Si aparece una perturbacion constante (Tp = td 6= 0), la desviacion pro-
ducida por la perturbacion desaparece al crecer el tiempo. Mas aun, si
se escoge un valor de k1 mayor (de manera que el producto k1 k > 0 es
mayor), entonces la desviacion producida por la perturbacion desaparece
mas rapido. Si una vez que la desviacion debida a la perturbacion es lle-
vada a cero (cuando = d ) se ordena un cambio en el valor constante
de d (se ordena un cambio de velocidad deseada d estando presente la
perturbacion Tp ), entonces la velocidad responde como si la mencionada
perturbacion constante Tp no existiera, es decir, como en el punto anterior:
con una constante de tiempo = k1 y la velocidad alcanza la velocidad
i
deseada d en estado estacionario.
Debido a que en control clasico siempre se supone que todas las condiciones
iniciales son cero, entonces se puede suponer que (0) = 0 y el controlador en
(9.30) se escribe como:
Z t a
i = kp (d ) + ki (d (r))dr + k1 d (9.33)
0 k
que constituye un simple controlador PI con un termino constante de prea-
limentacion. Finalmente, la regla de sintona es resumida por la siguientes
expresiones:
512 9 Control de velocidad de un motor de CD
kp = kp + k1 (9.34)
ki = ki k1
ki = a + kp k
donde:
kp > 0 se elige de modo que quede fijada la constante de tiempo deseada
= k1 = a+k 1
k , la cual siempre es menor que la constante de tiempo de
i p
Un sistema en lazo cerrado que cuenta con un controlador con dos grados
de libertad tiene la estructura mostrada en la figura 9.5. El controlador esta
formado por los dos componentes con funciones de transferencia Gc1 (s) y
Gc2 (s), mientras que Gp (s) es la planta que se desea controlar. Tambien se
toma en cuenta la presencia de una perturbacion a la entrada de la planta
D(s). En el ejemplo 4.5 de la seccion 4.1 se muestra que la salida del sistema
en lazo cerrado se puede calcular como:
donde:
Gc1 (s)Gp (s)
G1 (s) =
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
Gp (s)
G2 (s) = (9.35)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
son las funciones de transferencia:
(s)
G1 (s) = , cuando D(s) = 0
d (s)
(s)
G2 (s) = , cuando d (s) = 0
D(s)
La razon por la cual este esquema recibe el nombre de controlador de dos
grados de libertad es que las dos funciones de transferencia definidas en (9.35)
9.5 Control de velocidad 513
D(s)
+
! d (s) + I (s) !(s)
G c1 (s) G p ( s)
+ +
G c2 (s)
Figura 9.5. Sistema en lazo cerrado usando un controlador con dos grados de
libertad.
a + kp k = p1 + f, ki k = p1 f
de donde se encuentra:
p1 + f a p1 f
kp = , ki =
k k
Por otro lado, con el fin de que la respuesta ante una referencia deseada sea
la de un primer orden con un polo en s = p1 , la funcion de transferencia en
(9.36) debe tener la forma:
(s) p1 (s + f ) p1 (s + f ) p1
= 2 = = (9.37)
d (s) s + (a + kp k)s + ki k (s + p1 )(s + f ) s + p1
skGc1 (s) = p1 (s + f )
(d (s) (s))
= (kp1 + kp2 )(d (s) (s)) + ki1 kp2 d (s)
s
(d (s) (s))
= kp (d (s) (s)) + ki1 kp2 d (s)
s
(9.39)
f
k1 = , p1 = ki
k
Por tanto, se deja al criterio del lector decidir cual de los enfoques presentados
en las secciones 9.5.1 o 9.5.2 para obtener este controlador es el que prefiere.
iastd
255
127
ui = 100(i i)
! 3
[V] 2.5
1.5
1 0:632 1:5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
0:623
i 3
[A] 2
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
tiempo [s]
+ ki = ki d (9.42)
1
con ki = 0.6231 , es decir el valor calculado de acuerdo a (9.34), y con d dada en
(9.41). Notese que la respuesta experimental de velocidad sigue exactamente
la respuesta teorica dictada por (9.42) y que esto sigue siendo cierto durante
la transicion de d = 2.5 a d = 1.5 en t = 12[s] a pesar de que durante dicha
transicion sigue aplicada la perturbacion constante Tp = 2.5. Esto comprueba
las afirmaciones establecidas justo antes de (9.33). Ademas, es importante
subrayar que se han conseguido exactamente las especificaciones de respuesta
transitoria y de estado estacionario y ademas las desviaciones que aparecen
cuando se aplica y desaparece la perturbacion externa son llevadas a cero
rapidamente.
A continuacion se muestran los resultados obtenidos con un controlador
PI clasico con el fin de comparar con los resultados obtenidos en la figura 9.8.
En la figura 9.9 se muestran los resultados obtenidos usando un controlador
PI clasico cuando se seleccionan las ganancias de acuerdo a:
ki 1
= a, = = 0.6231[s] (9.43)
kp kp k
! 5
[V] 4
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
0:623
i 3
[A] 2
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
tiempo [s]
ki l2 l3
= d, d = 1.4 < p1 , kp = (9.44)
kp l1 k
1
l1 = abs(p1 + d), l2 = abs(p1 ), l3 = abs(p1 + a), p1 = = 1.6
0.6231
Este criterio de sintona es presentado en (5.36) en la seccion 5.2.4, con
= 0.6231[s] la constante de tiempo mas lenta con la que el efecto de la
perturbacion es rechazada. Esta constante de tiempo se escoge igual a la cons-
tante de tiempo deseada en la respuesta ante la referencia de velocidad porque,
de acuerdo a (9.38), esta es la constante de tiempo mas lenta presente en el
rechazo a la perturbacion en el controlador cuyos resultados experimentales
se muestran en la figura 9.8 (f > p1 para los valores numericos utilizados). La
velocidad deseada d es identica a la mostrada en (9.41) y se aplica una per-
turbacion identica a la usada en la figura 9.8, es decir, se aplica via software
una perturbacion constante de valor Tp = 2.5 en t = 8[s], la cual desaparece
en t = 17[s]. Se observa lo siguiente:
La desviacion producida por la aparicion de una perturbacion externa es
reducida a cero con una rapidez comparable con la mostrada en la figura
9.8.
Sin embargo, la parte transitoria de la respuesta ante la referencia deseada,
aunque muy rapida, no corresponde a la respuesta transitoria deseada
522 9 Control de velocidad de un motor de CD
! 3
[V]
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
0:623 tiempo [s]
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
int8 cuentaH,cuentaL,puerto,AB,AB_1,aux;
int8 cont,iastd,cont2,cont3,cont4,t_0;
float w,error,iast,wm1,kp,ki,ie,k,a,wd,tiempo,kpp,k3,kib,cte;
unsigned int u,i;
//------------Rutina de interrupcion------------//
#int_rb void rb_isr() {
puerto=PORTB;
AB=((puerto)&(0x30))>>4;
aux=AB^AB_1;
if(aux!=0)
if(aux!=3)
if(((AB_1<<1)^AB)&(0x02))
cuenta--;
else
cuenta++;
AB_1=AB;
}
//------------Programa principal------------//
void main(void) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //ADC (reloj interno)
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b11111111);
set_tris_c(0b10000000); //comunicacion serial
set_tris_d(0b00000000);
set_tris_e(0b11111111);
OPTION=0x07; //prescaler timer0, 1:256
PORTC=0;
TMR0=0;
cuenta=0;
AB=0;
AB_1=0;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb);
cont=4;
cont2=0;
cont3=0;
cont4=0;
PORTD=127;
9.9 Programacion del microcontrolador PIC16F877A 525
k=2.4691;
a=1/2.7;
kpp=0.5;
k3=4.0;
kp=kpp+k3;
kib=a+k*kpp;
ki=kib*k3;
cte=a/k-k3;
tiempo=0.0;
wm1=0.0;
ie=0.0;
ADCON1=0x04;
ADCON0=0x81;
while(cont2<3)
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE)
{
cont++;
ADCON0=0x81; //Cambiando a CH0
for(i=0;i<37;i++); //estabilizar capacitor interno
t_0=read_adc(); //leer ADC
w=0.0196*t_0;
if(tiempo<4.0)
wd=1.5;
else
if(tiempo<12.0)
wd=2.5;
else
wd=1.5;
// wd=2.5;
error=wd-w;
/* Controlador */
iast=kp*error+ki*ie+cte*wd;
ie=ie+0.002*error;
/* ___________________________________________ */
if(iast<-3.3)
iast=-3.3;
if(iast>3.3)
526 9 Control de velocidad de un motor de CD
iast=3.3;
// iast=0.3;
iast=-iast;
if(tiempo>8.0)
{
if(tiempo<17.0)
iast=iast+2.5;
}
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
PORTD=iastd;
wm1=w;
/*
// inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=0x00; //inter>>8;
cuentaL=t_0;//(cuenta)&(0x00FF);
putc(0xAA); //reconocimieno al puerto serial
putc(cuentaH); //mandando cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
if(cont==5)
{
cont=0;
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
*/
if(tiempo>8.0)
{
if(tiempo<17.0)
iast=iast-2.5;
}
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
// inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=0x00; //inter>>8;
cuentaL=(iastd)&(0xFF);
putc(0xAA); // reconocimieno al puerto serial
putc(cuentaH); //mandando cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
if(cont==5)
{
cont=0;
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
PC1=1; //inicia espera del timer
while(TMR0<40) // 1 cuenta=(4/FXtal)*256 seg, 40=2 ms
{
9.11 Preguntas de repaso 527
}
PC1=0; //termina espera del timer
TMR0=0;
tiempo=tiempo+0.002;
} //cierre del while infinito
} //cierre del main
10.1. Identificacion
En esta seccion es de interes realizar un experimento que permita conocer
los valores de las constantes k y a del modelo en (10.1). A continuacion se
explica la manera de disenar dicho experimento. Suponga que no hay ninguna
perturbacion externa aplicada, es decir Tp (s) = 0, por lo que el modelo (10.1)
se reduce a:
k
(s) = I (s) (10.2)
s(s + a)
Suponga que i se disena como un controlador proporcional de posicion, es
decir, de manera que:
i = kp (d ) (10.3)
(s) kp k n2
= 2 = 2 (10.5)
d (s) s + as + kp k s + 2n s + n2
p a
n = kp k, = p (10.6)
2 kp k
d ( s) + I (s) k
(s)
kp s ( s+a)
Mp ( %) = 78.2 %, tr = 0.09[s]
[rad]
M p (%) = 78:2
tr = 0:09
i
[A]
tiempo [s]
i (t) = kp (d ) kv (10.13)
d ( s) + I (s) (s)
+ k
kp s ( s+a)
kv s
Mp ( %) = 20 %, tr = 0.068[s] (10.16)
Con estos datos y usando (10.9)-(10.11) se encuentra que los polos de lazo
cerrado deseados estan ubicados en:
s = n jd = 15.4009 j30.0623
Mp ( %) = 16 %, tr = 0.068[s]
los cuales, puede observarse, son cercanos a los valores de diseno especificados
en (10.16).
Es conveniente decir que el utilizar un sensor especializado para medir
velocidad implica una serie de adaptaciones mecanicas que complican mucho
y elevan el costo de la construccion del sistema de control. Por esta razon,
en la practica es comun estimar la velocidad a partir de la posicion medida.
En los experimentos de la figura 10.4, la velocidad se ha estimado mediante
la diferenciacion numerica de la posicion medida (vease la seccion 10.5). Sin
embargo, este proceso tiene el efecto de un filtro pasa altas: las senales de alta
frecuencia (ruido) son amplificadas de manera importante por el controlador
10.2 Control sin perturbaciones externas (Tp = 0) 537
[rad] Mp (%) = 16
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
i = [e + v] (10.20)
v = cv + (d c)e (10.21)
d ( s) + I (s) k
(s)
s+d
s+c s ( s+a)
Por tanto, en este caso, ademas de ubicar los polos complejos conjugados,
p1 y p2 , en los lugares especificados tambien se debera asegurar que el tercer
polo, en p3 , y el cero en s = d no afectaran de manera importante la res-
puesta transitoria. Tal como se muestra en la seccion 5.2.3, esto se consigue
seleccionando:
10.2 Control sin perturbaciones externas (Tp = 0) 539
n2
d = a, c = 2n , =
k
Usando esta regla de sintona y los parametros en (10.12) se encuentra que el
uso de las ganancias:
s = n jd = 15.4009 j30.0623
M p (%) = 9:6
[rad]
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
+ (a + d k) + p k( d )
Z th i 1
+k1 k (r) + (a + d k)(r) + p k((r) d ) dr = Tp
0 J
Esto se puede escribir como:
1
+ k1 k = Tp (10.27)
J
si se define:
Z th i
= (r) + (a + d k)(r) + p k((r) d ) dr
0
a + d k = 2n , p k = n2 (10.30)
donde:
Gc1 (s)Gp (s)
G1 (s) =
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
Gp (s)
G2 (s) = (10.31)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
D(s)
+
d ( s) + I (s) (s)
G c1 (s) G p ( s)
+ +
G c2 (s)
Figura 10.7. Sistema en lazo cerrado usando un controlador con dos grados de
libertad.
s3 + (a + kd k)s2 + kd k( + )s + kd k
= (s + + jd )(s + jd )(s + f )
= s3 + (2 + f )s2 + ( 2 + d2 + 2f )s + ( 2 + d2 )f
a + kd k = 2 + f (10.35)
kd k( + ) = 2 + d2 + 2f (10.36)
kd k = ( 2 + d2 )f (10.37)
Con el fin de que el polo en s = f , f > 0, no tenga efecto en la respues-
ta transitoria de (10.34) se propone una funcion de transferencia como la
siguiente:
(s) (s + f )
= 3 (10.38)
d (s) s + (2 + f )s2 + ( 2 + d2 + 2f )s + ( 2 + d2 )f
donde, con el fin de conseguir una funcion de transferencia de ganancia uni-
taria en estado estacionario, se debe cumplir
f = ( 2 + d2 )f
es decir:
= 2 + d2 (10.39)
Por otro lado, con el fin de conseguir que las funciones de transferencia en
(10.34) y (10.38) sean iguales se debe imponer la siguiente condicion:
skGc1 (s) = (s + f )
de donde se obtiene:
s + f 1
Gc1 (s) = = kp1 + ki1 (10.40)
sk s
( 2 + d2 ) ( 2 + d2 )f
kp1 = , ki1 =
k k
Esto significa que Gc1 (s) debe ser un controlador PI. El controlador Gc2 (s)
se obtiene despejando de (10.33):
Gc2 (s) = Gc (s) Gc1 (s)
1 ( 2 + d2 ) ( 2 + d2 )f 1
= kd s + kd ( + ) + kd
s k k s
2f 2 + f a
= kd2 s + kp2 , kp2 = , kd2 = kd = (10.41)
k k
donde se han usado (10.35), (10.36) y (10.37). Esto significa que Gc2 (s) es
un controlador PD. Por tanto, de acuerdo a la figura 10.7, el controlador
esta dado como:
I (s) = Gc1 (s)(d (s) (s)) Gc2 (s)(s)
1
= (kp1 + ki1 )(d (s) (s)) (kd2 s + kp2 )(s)
s
1
= (kp1 + kp2 )(d (s) (s)) kd2 s(s) + ki1 (d (s) (s)) kp2 d (s)
s
10.3 Control bajo el efecto de perturbaciones externas 547
Tal como se ha hecho hasta ahora, se desea que ante una referencia escalon
haya una respuesta transitoria con 0.068[s] como tiempo de subida y 20 % de
sobre paso. En las secciones anteriores se ha visto que los polos de lazo cerrado
correspondientes estan dados como s = jd donde:
k = 675.4471, a = 2.8681
1
Gc1 (s) = 1.6891 + 67.5659 (10.45)
s
Gc2 (s) = 0.1006s + 1.8241 (10.46)
De acuerdo a (10.40), (10.41) y (10.42), el controlador esta dado como:
Z t
i = 3.5132(d ) 0.1006 + 67.5659 (d (r))dr 1.8241d
0
(10.47)
Finalmente, una ultima observacion. El lector puede comprobar que el con-
trolador en (10.42) es identico al controlador en (10.29) si se respeta (10.30)
y se establece que:
f
k1 = , = n , 2 + d2 = n2
k
Por tanto, se deja al criterio del lector decidir cual de los enfoques presentados
en las secciones 10.3.1 o 10.3.2 para obtener este controlador es el que prefiere.
En la figura 10.8 se presentan resultados experimentales obtenidos cuando
se usa el controlador (10.47). Las caractersticas de respuesta transitoria medi-
das ante la referencia constante son tr = 0.068[s] y Mp ( %) = 19.3 %, los cuales
son casi identicos a los deseados (tr = 0.068[s] y Mp ( %) = 20 %). Tambien se
considera la presencia de una perturbacion constante D(s) = Tp (s)/(Jk) =
0.5/s. Esta perturbacion ha sido introducida por software como una senal
que se suma a i , dada en (10.47), a partir de t = 0.7[s]. Notese que el error
en estado estacionario ante una referencia constante es cero, a pesar de la
presencia de friccion no lineal (estatica y de Coulomb) que se describio en las
secciones anteriores. Por otro lado, se puede observar la excelente respuesta
del sistema de control ante la perturbacion. Tambien es interesante observar
que esto se consigue gracias a que se usa un valor muy grande de f = 40, lo
cual, a su vez, es posible gracias al bajo contenido de ruido en la medicion de
la posicion (se usa un encoder para medir la posicion).
En la figura 10.9 se muestran otros resultados experimentales obtenidos
con el controlador (10.47). En este caso se usa la siguiente posicion deseada
que tiene la forma de tres escalones sucesivos:
1.5, 0 t < 1.5
d = 3, 1.5 t < 4 (10.48)
1.5, t4
Se considera la presencia de la siguiente perturbacion externa:
0, 0 t < 0.7
0.5, 0.7 t < 2.55
0, 2.55 t < 3.25
Tp = (10.49)
0.5, 3.25 t < 5.1
0, 5.1 t < 5.8
0.5, t 5.8
10.3 Control bajo el efecto de perturbaciones externas 549
M p (%) = 19:3
[rad]
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.8. Control de posicion usando un controlador con dos grados de libertad.
Resultados experimentales (d = 1.5[rad]).
Con el fin de apreciar mejor las ventajas del controlador disenado en las
secciones 10.3.1 y 10.3.2 a continuacion se presentan, en las figuras 10.10 y
10.11, algunos resultados experimentales obtenidos al usar el controlador PID
550 10 Control de posicion de un motor de CD
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.9. Control de posicion con un controlador con dos grados de libertad.
Resultados experimentales.
clasico:
Z t
d
i = kp (d ) + kd (d ) + ki (d (r))dr
dt 0
k = 675.4471, a = 2.8681
s = 15.4009 j30.0623
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.11. Control de posicion con un controlador PID clasico ( = 10). Re-
sultados experimentales.
10.4 Seguimiento de trayectorias 553
+ a = ki (10.50)
d(0)
s2 E(s) s(0) + kd sE(s) kd (0) + kp E(s) = 0 (10.53)
dt
y finalmente:
entonces, de acuerdo a la seccion 4.2, sus dos races tienen parte real negativa
si todos los coeficientes de dicho polinomio tienen el mismo signo, es decir,
si kp > 0 y kd > 0. Este es el criterio para la seleccion de estas ganancias.
Sin embargo, debe tenerse presente que desde el punto de vista practico no
todas las ganancias as seleccionadas presentaran desempenos satisfactorios y
deberan probarse varios valores hasta obtener un buen funcionamiento. En la
figura 10.12 se muestran los resultados experimentales obtenidos cuando se
usa el motor con k = 25.26 y a = 3.5201 junto con el controlador (10.51), las
ganancias:
kp = 363.88, kd = 22
y la trayectoria deseada:
d (t) = 0.8 sin(5t) + 0.5 cos(3t) + 3.0 (10.55)
Notese que alcanza el valor deseado de posicion d (t) a pesar de que estas
variables tienen valores iniciales diferentes. Es importante mencionar que de-
bido a que se conoce la expresion para d dada en (10.55) entonces se obtienen
las expresiones correspondientes para d y d mediante diferenciacion fuera de
linea por lo que no hay problemas de ruido importantes en este caso.
[V]
i
[A]
tiempo [s]
Integracion numerica
Compensador de adelanto
dw w(k + 1) w(k)
(10.58)
dt t
Esto se puede usar para aproximar:
v(k + 1) v(k)
v = cv(k) + (d c)e(k) (10.59)
t
y, por tanto:
Funcionamiento
ui = 100(i i)
iastd
255
127
Control de corriente
Amplificador de potencia
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
#usedelay(clock=20000000) //Base de tiempo (frecuencia // del
Xtal)
#use
rs232(baud=115200,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7,BITS=8,PARITY=N)//Config.
//P. Serie
//direcciones de los puertos y algunos registros
#byte OPTION= 0x81
#byte TMR0 = 0x01
#byte PORTA = 0x05
#byte PORTB = 0x06
#byte PORTC = 0x07
#byte PORTD = 0x08
#byte PORTE = 0x09
#bit PC0 = 0x07.0
#bit PC1 = 0x07.1
//------------Declaracion de variables------------//
int16 inter,cuenta;
int8 cuentaH,cuentaL,puerto,AB,AB_1,aux,cont,iastd,cont2,cont3,cont4;
float pos,error,iast,cuenta2,posm1,kp,kv,c,delta,v,kp1,ki1,kp2,kd2,ie;
unsigned int u;
//int1 ban;
//------------Rutina de interrupcion (lee encoder)------------//
#int_rb void rb_isr() {
puerto=PORTB;
AB=((puerto)&(0x30))>>4;
560 10 Control de posicion de un motor de CD
aux=AB^AB_1;
if(aux!=0)
if(aux!=3)
if(((AB_1<<1)^AB)&(0x02))
cuenta--;
else
cuenta++;
AB_1=AB;
}
//------------Programa principal------------//
void main(void) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //ADC (reloj interno)
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b11111111);
set_tris_c(0b10000000); //comunicacion serial
set_tris_d(0b00000000);
set_tris_e(0b11111111);
OPTION=0x07; //prescaler timer0, 1:256
PORTC=0;
TMR0=0;
cuenta=0;
AB=0;
AB_1=0;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb);
cont=4;
cont2=0;
cont3=0;
cont4=0;
PORTD=127; // se envia iast=0 al circuito de control
kp=1.6891;
kv=0.0414;
c=30.8018;
delta=1.6891;
v=0.0;
kp1=1.6891;
ki1=67.5659;
kp2=1.8241;
kd2=0.1006;
posm1=0.0;
ie=0.0;
while(cont2<3) // se introduce una espera de aprox 10 segundos
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
10.7 Programacion del microcontrolador PIC16F877A 561
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE) // ciclo de control
{
cont++;
cuenta2=(signed int16)cuenta;
pos=cuenta2*0.0039; // 3.1416 rad/(2*400 cuentas)
error=1.5-pos;
/* Identificacion */
// iast=0.5*error;
/* ___________________________________________ */
/* Red de adelanto */
// iast=delta*(error+v);
// v=(-c*v+(2.8-c)*error)*0.001+v;
/* ___________________________________________ */
putc(cuentaL);
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
*/
/* // descomentar si se desea enviar la senal de control a
//la computadora portatil (cada 10 mseg)
iast=-iast; // graficar +i*
if(cont4>70) // senal control graficar sin perturbacion
iast=iast+0.5;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
if(cont==5)
{
cont=0;
inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=0x00; //inter>>8;
cuentaL=(iastd)&(0xFF);
putc(0xAA); //reconocimieno puerto serial
putc(cuentaH); //cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
*/
PC1=1; //inicia espera del timer
while(TMR0<40) //cada cuenta=(4/FXtal)*256 seg,
// (40=2 ms, periodo muestreo)
{
}
PC1=0; //termina espera del timer
TMR0=0;
} //cierre del while infinito
} //cierre del main
Interfaz de entrada
Amplificador de potencia
Interfaz de salida Control de corriente
15V
6:72k 3:3k
5:6k 1M Q TIP 141
PCL 3:3k
CP TL081
33k
812 PG + TL081
ui
+
ud TL081
+ u 5V
+ TL081
Q
MOTOR Sensor de
TIP 145
i
[ 3; 3 ] A 1k posicin
5V 1k
15V
1
10 Control de posicion de un motor de CD
i 5W
Realimentacin de corriente
Realimentacin de posicin
4096 cdigo
i
Interfaz de salida
cdigo 0
4096
2048
3 3 ( i)
( i)
5 ud
3
Figura 10.18. Diseno de la interfaz analogica que debe ser colocada a la salida del
convertidor digital/analogico.
1
Todos los amplificadores operacionales usados en la figura 10.15 son TL081. Los
tres primeros tienen la terminal + conectada a tierra mientras que el conectado
a las bases de los transistores tiene la terminal + conectada a ui .
10.8 Control basado en una computadora personal 567
Control de corriente
Amplificador de potencia
Programa de computadora
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream.h>
int alto,bajo,dato,salida,i;
void Inicializa(void);
outportb(base+11,6);
//CAD iniciada con reloj y transferencia dato por software
outportb(base+9,0);// ganancia 1
alto=floor(alto/256.0);
outportb(base+4,bajo); //Manda codigo_o al CDA
outportb(base+5,alto);
yy[i]=y;
uu[i]=ir-perturbacion;
ref[i]=r_des;
ym1=y;
v=nv;
inte=ninte;
i++;
}while (!kbhit());// Termina ciclo de control
// while (i<=3000);
ir=0.0;// Se ordena detener el motor
salida=floor(682.66*ir+2048.0);
bajo=salida & 0xff;
void Inicializa(void) {
strcpy(Direccion,"c:\\motorcd\\sigue.txt");
if( (fp=fopen(Direccion,"w+")) == NULL)
{
cout<<"No se puede crear el archivo ni modo";
exit(1);
}
}
void Cierra(void) {
fclose(fp);
}
10.10 Preguntas de repaso 571
electroimn
y=0
F y
m
esfera
mg
L (y)
k0 + k
k0
E(i, y)
F = , (11.4)
y
1
E(i, y) = L(y) i2 (11.5)
2
donde E(i, y) es la energa magnetica almacenada en el sistema magnetico
completo (electroiman y esfera).
Aplicando la Segunda Ley de Newton a la esfera se obtiene el modelo del
subsistema mecanico (vease la figura 11.1):
580 11 Levitacion magnetica
X
masa aceleracion = fuerzas sobre la esfera
d2 y
m = fuerza del electroiman + peso de la esfera
dt2
d2 y
m 2 = F (i, y) + mg
dt
d2 y 1 L(y) 2
m 2 = i + mg (11.6)
dt 2 y
donde se han usado (11.4) y (11.5) para escribir:
1 L(y) 2
F (i, y) = i
2 y
El lector puede usar cualquiera de las expresiones en (11.2) y (11.3) para
verificar la siguiente propiedad:
L(y)
<0 (11.7)
y
para todo valor positivo de y, es decir, para cualquier posicion de la esfera
que pueda ser alcanzada en la practica. Notese que el peso mg favorece el
incremento de y por lo que debe aparecer con signo positivo en (11.6). Por
otro lado, la fuerza F (i, y) tambien aparece afectada con un signo positivo
porque se define en la direccion en la que y crece. Sin embargo, su valor
negativo debido a (11.7) implica que su efecto es en contra del incremento de
y, es decir, en direccion opuesta al peso de la esfera. Por tanto, la propiedad
en (11.7) es indispensable para que la esfera pueda levitar venciendo el efecto
de la gravedad.
Por otro lado, se debe considerar el uso de un amplificador de potencia
a la entrada del electroiman (vease la seccion 9.2) y un lazo de corriente, es
decir u = Ap (i i) donde Ap es la ganancia del amplificador de potencia,
es la ganancia proporcional del lazo de corriente e i es la corriente que se
desea circule a traves del electroiman. El proposito de usar un lazo de corriente
puede explicarse sustituyendo u = Ap (i i) en (11.1):
d
Ap (i i) = +Ri (11.8)
dt
Si se elige un valor grande de entonces:
1 d
i i = +Ri 0
Ap dt
di L(y)
L(y) = Ap i r i y i (11.9)
dt y
donde se ha definido r = R+Ap . Entonces, el modelo del sistema de levitacion
magnetica completo esta dado por:
di L(y)
L(y) = Ap i r i y i (11.10)
dt y
d2 y 1 L(y) 2
m 2 = i + mg (11.11)
dt 2 y
x = f (x, i ) (11.13)
1 L(x )
f1 (x, i ) Ap i r x1 x2 x3 x1
2
L(x2 )
f (x, i ) = f2 (x, i ) = x3 (11.14)
f3 (x, i ) g+ 1 L(x2 )
x1 2
2m x2
L(x )
donde L(x2 ) y x22 indican que dichas funciones estan evaluadas en x2 = x2 .
Entonces se obtiene:
x3 = 0 (11.16)
s
2mg
x1 = L(x )
(11.17)
x22
r
io = x (11.18)
Ap 1
L(x )
Recuerdese que x22 > 0, debido a (11.7). El valor de x2 = yd se propone
ya que representa la posicion en la que se desea hacer levitar a la esfera.
11.2 Modelo lineal aproximado 583
z = Az + Bv (11.19)
f1 (x,i ) f1 (x,i ) f1 (x,i )
x1 x2 x3
f2 (x,i ) f2 (x,i ) f2 (x,i )
A= x1 x2 x3
f3 (x,i ) f3 (x,i ) f3 (x,i )
x1 x2 x3 x=x ,i =i
o
f1 (x,i )
i
f2 (x,i )
B= i
f3 (x,i )
i x=x ,i =i
o
1 Ap a31
Z1 (s) = [a13 Z3 (s) + V (s)], Z2 (s) = 2 Z1 (s),
s a11 L(x2 ) s a32
sZ2 (s) = Z3 (s) (11.21)
11.3.1. Esfera
11.3.2. Electroiman
1N5404
1N4001
i
1
5W
12:5V 1k 10k
R2 C2
47k
10k 100k
2:2pF 2:2pF
R1 2:2pF 2:2pF
A 10k
B
TL082 10k
+ TL082 1k
v TL082
+
C1 + TL082
Ad
=
sensor +
posicin 15V 15V T1
y
15V
i = v + i o
10k 10k 10k
1k
V P1 1k
yv 1k i
y v
d
Ao
585
586 11 Levitacion magnetica
z2v = As z2 (11.23)
11.3.4. Controlador
u
[V]
i [A]
k0 = 36.3 103 [H], k = 3.5 103 [H], a = 5.2 103 [m] (11.25)
L(y)
[H]
y [m]
yv z2v
As = = = 100[V/m] (11.26)
y z2
Notese que la ganancia del sensor tambien relaciona a z2v y z2 si se selecciona
yv = 100x2 (recuerdese que y = x2 y que x2 = yd ). Se puede apreciar que
el comportamiento lineal del sensor ocurre para valores mayores a y = 0.005
[m].
yv
[V]
y [m]
Sensor
optico
yv Esfera
As
(a)
Sistema de
Controlador levitacion
(s) = VA( sd ) Z2v (s) = Yv (s) Yv (s)
G c(s) G(s)
(b)
Sistema de
Controlador levitacion
0 + (s) Z2v (s)
G c(s) G ( s)
Z2v (s) = Yv (s) Yv (s)
(c)
en frecuencia. Notese que este diagrama implica que se esta usando una re-
ferencia deseada de valor cero para la variable de salida z2v . Aunque parezca
extrano, esto tiene una razon muy importante: si z2v = 0 entonces, de acuerdo
a (11.23), z2 = x2 x2 = 0, lo que implica que x2 = x2 , es decir, que la esfera
alcanza la posicion deseada. Notese tambien que para obtener el diagrama de
bloques de la figura 11.7(c) es fundamental utilizar realimentacion positiva
as como la estructura del diagrama de bloques que se muestra en la figura
11.7(a), lo que justifica su uso. Otra manera de explicar el uso de dicha rea-
limentacion positiva es la necesidad de compensar la ganancia negativa que
tiene la funcion de transferencia del sistema de levitacion magnetica Z(s)2v (s)
dada en (11.31).
La funcion de transferencia de lazo abierto en la figura 11.7(c) es:
Gc (s)G(s) (11.32)
(s)
con G(s) dada en (11.31) y Gc (s) = Z2v (s) es la funcion de transferencia del
controlador que se disenara.
kp s3 +2739s211613700
1250s3.536106
11613700 kp
1+ s3 +2739s2 1250s3.536106
11613700 kp
= (11.34)
s3 + 2739s2 1250s 3.536 106 + 11613700 kp
Notese que sin importar el valor que tome kp no se puede afectar el signo
del termino 1250s en el denominador de esta funcion de transferencia. Esto
implica que siempre hay al menos un coeficiente del polinomio caracterstico de
dicha funcion de transferencia que tiene signo contrario a los otros coeficientes
lo cual, de acuerdo a la seccion 4.2 significa que hay al menos un polo de lazo
cerrado en el semiplano complejo derecho, es decir, el sistema en lazo cerrado
es inestable.
En un caso como este es necesario un controlador que contribuya con
un cero a la funcion de lazo abierto. Esto sugiere el uso de un controlador
proporcional-derivativo (PD). Sin embargo, es importante subrayar lo siguien-
te. De acuerdo a (11.17) y (11.18), el valor de io es utilizado para compensar
594 11 Levitacion magnetica
Tabla 11.2. Polos de lazo cerrado para los valores de kd usados cuando yd = 0.01[m].
Polos de Comportamiento
kd
lazo cerrado experimental
2562.0
149.4
0.0396 estabilidad
26.2
1.8
2353.6
355.8
0.0792 estabilidad
28.4
1.5
2088.3
620.6
0.1188 estabilidad
29.0
1.4
1635.3
1073.5
0.1584 inestabilidad
29.3
1.4
1354.3 + j617.1
1354.3 j617.1
0.1980 inestabilidad
29.4
1.4
baln
R
varilla r
F = mgsen
mg
baln
!
~
x
v~ r~
bordes del canal
r=v (12.4)
donde representa el producto cruz de dos vectores y las flechas sobre las
letras indican que las variables son vectores. Aprovechando que la velocidad
angular y el radio son perpendiculares, se puede escribir la expresion anterior
en terminos de los modulos de los vectores involucrados como:
r = v (12.5)
v
= (12.6)
r
12.1 Modelo matematico 607
Sea f la fuerza que ejerce el canal sobre el baln y que hace que este gire. Notese
que dicha fuerza se aplica a una distancia r del centro del baln. Entonces rf es
el par que ejerce el canal sobre el baln. Aplicando la Segunda Ley de Newton
a esta situacion se encuentra:
Jb = f r (12.7)
2 R2
f = mv 2 (12.8)
5 r
donde se ha usado (12.6) y Jb = 52 mR2 es la inercia de una esfera solida de
masa m y radio R que gira sobre su propio eje (baln) [3], [4], pag. 271.
Ahora considerese la situacion real: el canal permanece en reposo y es el
baln el que rueda con lo que su posicion x ahora cambia y la velocidad y la
aceleracion del baln estan dadas como (se supone que el baln rueda sobre los
bordes del canal sin patinar):
x = v, x = v (12.9)
mx = f + mg sin (12.10)
2 R2
mx = mx 2 + mg sin (12.11)
5 r
2 R2
1+ x = g sin (12.12)
5 r2
Notese que la fuerza f , debida a la inercia del giro del baln, representa una
fuerza de oposicion al movimiento traslacional de baln: de acuerdo a la Pri-
mera Ley de Newton la inercia representa la oposicion que un cuerpo presenta
hacia cambios en su situacion actual de movimiento. Con el fin de representar
correctamente la oposicion de f a la traslacion del baln, f (que incluye un
signo negativo) debe aparecer sumando (y no restando) en (12.10).
Como se ha dicho previamente, se considera que siempre es muy pequena
( 0) por lo que se puede escribir:
sin (12.13)
X(s)
= 2 (12.15)
(s) s
g
= 2 R2
1+ 5 r2
X(s) k
= 2, (s) = I (s) (12.16)
(s) s s(s + a)
SISTEMA DE SISTEMA DE
MEDICIN MEDICIN
DE DE x
0:65 [m]
soporte de madera
riel nmero dos
1N4002
3:3k
Zeners
10k TIP41
25k 4:7V
10k 1nF TIP42
15V
12.2 Construccion del prototipo 611
0:0238 [m ]
baln
r
R
0:01895 [m ]
Los extremos de la bobina del riel numero uno se conectan a una fuente
de voltaje alterno (vease la seccion 8.3.1) con forma de onda seno de 10[V]
de pico y de 16[KHz]. El uso de una frecuencia elevada ayuda a limitar la
corriente que demanda la bobina y, al mismo tiempo, reduce el voltaje de rizo
que se produce en el proceso que se describe a continuacion. El riel numero
dos se conecta a un circuito rectificador de media onda que a su vez alimenta
612 12 Control de un sistema Ball and Beam
baln motor de CD
varilla terminal
mvil
+ 5V
BASE
brazos
potencimetro
SISTEMA
BEAM
BALL
AND
5W
1
MOTOR
u
TIP 145
Q
15V
15V
Realimentacin de corriente
TL081
+
1k
ui
control de corriente
TL081
1M
+
i
33k
33k
[ 3; 3 ] A
i
3:3k
TL081
+
Acondicionamiento de seal
5:5k
3:3k
5V
6:72k
TL081
+
5:6k
812 PG
[0; 5 ] V
PCL
12.3. Identificacion
12.3.1. Sistema de medicion de la inclinacion de la varilla
v (1.7 1.45)[V]
A = = = 1.43[V/rad] (12.18)
0.174[rad]
xv (3.7 0.03)[V]
Ax = = = 5.64[V/m] (12.19)
x 0.65[m]
v (s) A kp k n2
= 2 = 2 (12.21)
vd s s + as + A kp k s + 2n s + n2
p
n = A kp k, a = 2n (12.22)
donde vd (s) = A d (s) es la inclinacion deseada en terminos del voltaje
d (s ) d (s ) I (s ) (s ) (s )
k
A kp s ( s+ a )
A
+
v
[V]
M p (%) = 60:8
vd
tr = 0:18
i
[A]
tiempo [s]
1
x(t) = 0 t2 (12.28)
2
A continuacion se presenta un procedimiento que permite estimar de manera
experimental el valor del parametro .
1
20 t2 coincidan durante todo el tiempo en el que se realizo el experi-
mento.
En la figura 12.10 se muestran las graficas mencionadas en el procedimiento
anterior. Se utiliza 0 = 0.174[rad] y se encuentra que:
=5 (12.29)
[m]
1
2
0t 2
x
(experimental)
tiempo [s]
(s )
k s A
(s )
A
Xv (s)
Ax
(a)
Xd (s) E (s ) + + I (s ) X(s)
Ax s+ b
s+ c
k
s ( s+ a ) s2
+ V1 (s )
(s )
k s A
(s )
A
(b)
dB
ii)
p i)
b 1 kA
0 !
v) c iv) iii)
vi)
fase
[grados]
+ 90 v) p
c kA !
0
b iv) iii)
90
180 ii)
270
360 vi)
s+b
disenar el controlador porque normalmente requiere de un compensador s+c
que es mas sensible al ruido introducido por los sensores de posicion.
Notese que se puede conseguir un valor grande de kA aumentando el
valor de pues los valores de k y A son fijos una vez que se ha construido
el prototipo. Sin embargo, un valor grande de kA tiene el efecto de de-
teriorar el desempeno del sistema de control. De hecho, durante las pruebas
experimentales que se realizaron para poner a punto el prototipo se utilizaron
valores grandes de kA y se observo que se incrementa el efecto nocivo del
ruido introducido por los sensores: el mecanismo vibra exageradamente y el
sistema de control no funciona adecuadamente. Por tanto, el valor de queda
limitado por el maximo valor permitido por el prototipo experimental aun
cuando no se consiga cumplir la condicion (12.31).
Por otro lado, si kv = 0 entonces el sistema en (12.31) estara mal amor-
tiguado porque = a/(2 kA ) sera pequeno. Esto produce un pico de
resonancia en la grafica de Bode de (12.30). El problema del pico de resonan-
cia es que incrementa el efecto de las altas frecuencias produciendo vibraciones
no deseadas en el mecanismo. Una solucion que ha dado buenos resultados en
el prototipo construido es el uso de un valor kv > 0 porque esto aumenta el
factor de amortiguamiento = (a + kv kA )/(2 kA ) del sistema en (12.31)
y, por tanto, se reduce el pico de resonancia en la grafica de Bode de (12.30).
En base a estos razonamientos y despues de varias pruebas experimentales
se encontro que los siguientes valores producen resultados satisfactorios:
= 4, kv = 0.2 (12.33)
Notese que el sistema de la figura 12.11(b), junto con los valores numericos
en (12.18), (12.19), (12.26), (12.29), (12.33) conforman un problema identico
al resuelto en la seccion 6.8.2 donde se encontro que la solucion esta dada por
el siguiente compensador:
s+b
Gc (s) = , b = 1.84, c = 13.2, = 2.6
s+c
donde Xv (s) y Xvd (s) son las transformadas de Laplace de la posicion del baln
medida xv (obtenida a la salida del sistema de medicion correspondiente) y
de su valor deseado xvd , respectivamente. Procediendo como en las secciones
10.2.2 y 10.5 se encuentra que la funcion del tiempo v1 se puede calcular en
tiempo discreto como:
donde e(k) y v1 (k) son los valores actuales en tiempo discreto de las funciones
L{e} = E(s) y L{v1 } = V1 (s) definidas en (12.35) (es decir e(k) = xvd (k)
xv (k)) y t = 0.005[s] es el periodo de muestreo. As, se puede calcular
iterativamente el valor v(k + 1) que representa el valor de v que sera utilizado
en el proximo instante de muestreo. Esto se hace partiendo del valor inicial
v(0) = 0. Notese que v(k + 1) se calcula en el instante de muestreo presente
pero solo sera utilizado hasta el instante de muestreo proximo inmediato en
el futuro.
Finalmente, la senal v se calcula a partir de la medicion de v del siguiente
modo:
v (k) v (k 1)
v (12.36)
t
El controlador se programa en Borland C++ y se utiliza una computadora
personal y una tarjeta adquisitora de datos PCL-812PG de Advantech. Al
final de la seccion 12.6 se presenta el codigo utilizado. Se debe subrayar que
el experimento debe empezar colocando la varilla en una inclinacion tal que
= 0, con el fin de que el programa de computadora reconozca el valor
(diferente de cero) entregado por el sistema de medicion de cuando = 0.
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
(a)
i
[A]
tiempo [s]
(b)
Bode Diagram
20
0
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 1.72
20 Magnitude (dB): 0.0122
Magnitude (dB)
40
60
80
100
135
225
270
315
360
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
(a)
i
[A]
tiempo [s]
(b)
Figura 12.15. Resultados en simulacion obtenidos con el modelo teorico del sistema
ball and beam construido.
626 12 Control de un sistema Ball and Beam
int alto,bajo,dato,salida,i;
volatile float Ts=0.005;
//Periodo de muestreo
volatile float ir,v,dv,nv,e;
int base=0x210;
int lsb1=0x00;
int msb1=0x01;
int lsb2=0x00;
int msb2=0x01;
FILE *fp;
char Direccion[30];
void Inicializa(void);
void Cierra(void);
void main()
{
628 12 Control de un sistema Ball and Beam
clrscr();
alto=inportb(base+5);
bajo=inportb(base+4);
dato=256*alto+bajo;
theta=(10.0/4096.0)*dato-5.0; //theta por canal AD 14
outportb(base+10,15);
outportb(base+12,0);
do
{
} while (inportb(base+5)>15);
alto=inportb(base+5);
bajo=inportb(base+4);
dato=256*alto+bajo;
x=(10.0/4096.0)*dato-5.0; //x por canal AD 15
if(i==1)
{ //condiciones iniciales
v=0.0;
theta0=theta;
thetam1=0.0;
}
theta=theta-theta0;
/* Control proporcional Varilla*/
// ir=Kp*(r_des-theta);//-Kv*(y-ym1)/Ts;
12.6 Resultados experimentales 629
ir=-ir;
//condicion de saturacion de seal de
if(ir>2.9 )
{ ir=2.9; }
if(ir<-2.9)
{ir=-2.9;}
salida=floor(682.66*ir+2048.0);
bajo=salida & 0xff;
yy[i]=x;
uu[i]=ir;
ref[i]=theta;
v=nv;
thetam1=theta;
i++;
delay(5);
if (i>3000) i=3000;
}while ( (!kbhit() ) && ( i<=3000 ) );
// while (i<=3000);
ir=0.0;
// detiene el motor
salida=floor(682.66*ir+2048.0);
bajo=salida & 0xff;
alto=salida & 0x0f00;
alto=floor(alto/256.0);
outportb(base+4,bajo);
outportb(base+5,alto);
// Guarda datos en un archivo en el disco duro
cout<<i<<endl;
Inicializa();
i-=1;
for(int jj=1;jj<i;jj++)
630 12 Control de un sistema Ball and Beam
{
EscribeArchivo(yy[jj],uu[jj],ref[jj]);
}
Cierra();
}
void Inicializa(void) {
strcpy(Direccion,"c:\\ballbeam\\datos4s8.txt");
if( (fp=fopen(Direccion,"w+")) == NULL)
{
cout<<"No se puede crear el archivo ni modo";
exit(1);
}
}
void Cierra(void) {
fclose(fp);
}
Ax = 5.3750[V/m] (12.38)
12.7 Control basado en el microcontrolador PIC16F877A 631
x
INTERFACES
PIC16F877A Y MECANISMO
BALL AND BEAM
SISTEMA DE SISTEMA DE
MEDICIN MEDICIN
DE DE x
A = 0.9167[V/rad] (12.39)
Figura 12.18. Diagrama electrico del sistema de control del sistema ball and beam
basado en el microcontrolador PIC16F877A.
12.7 Control basado en el microcontrolador PIC16F877A 633
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
int8 cuentaH,cuentaL,puerto,AB,AB_1,aux;
int8 cont,iastd,cont2,cont3,cont4,t_0,t_1;
float x,xd,teta,error,iast,tiempo,c,b;
}
//------------Programa principal------------//
void main(void) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //ADC (reloj interno)
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b11111111);
set_tris_c(0b10000000); //comunicacion serial
set_tris_d(0b00000000);
set_tris_e(0b11111111);
OPTION=0x07; //prescaler timer0, 1:256
PORTC=0;
TMR0=0;
cuenta=0;
AB=0;
AB_1=0;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb);
cont=0;
cont2=0;
cont3=0;
cont4=0;
PORTD=127;
xd=1.0;
tiempo=0.0;
gamma=1.2;
c=20.0;
b=2.5;
alfa=12.0;
kv=0.2;
tetam1=0.0;
v=0.0;
ADCON1=0x04;
ADCON0=0x81;
while(cont2<3)
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE)
{
ADCON0=0x81; //Cambiando a CH0
638 12 Control de un sistema Ball and Beam
error=xd-x;
/* Controlador */
v1=gamma*(error+v);
v=(-c*v+(b-c)*error)*0.002+v;
iast=alfa*(v1-teta)-kv*(teta-tetam1)/0.002;
/* ___________________________________________ */
if(iast<-3.3)
iast=-3.3;
if(iast>3.3)
iast=3.3;
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
PORTD=iastd;
tetam1=teta;
cuentaH=t_1;
cuentaL=t_0;
putc(0xAA); //reconocimieno puerto serial
putc(cuentaH); //cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
/*
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
cuentaH=0x00;
cuentaL=(iastd)&(0xFF);
putc(0xAA); //reconocimienopuerto serial
putc(cuentaH); //cuenta puerto serial
putc(cuentaL);
*/
PC1=1; //inicia espera del timer
while(TMR0<40) //1 cuenta=(4/FXtal)*256 seg, 20=1 ms
{
}
PC1=0; //termina espera del timer
TMR0=0;
tiempo=tiempo+0.002;
} //cierre del while infinito
} //cierre del main
12.8 Sistema de medicion mejorado 639
conv=read_adc();
x=0.65*(conv-511)/1023; // posicion del balin en metros
1. Quanser Inc. 119 Spy Court Markham, Ontario L3R 5H6, Canada. Available
at: http://www.quanser.com
2. P.V. Kokotovic, The joy of feedback: nonlinear and adaptive (1991 Bode Prize
Lecture), IEEE Control Systems Magazine, pp. 7-17, June 1992.
3. Hibbeler R. C., 2004, Mecanica vectorial para ingenieros. Dinamica, (10a. edi-
cion), Pearson Educacion, Mexico.
4. M. Alonso and E.J. Finn, Fsica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
5. PCL-812PG Users Manual, Advantech, Taiwan, 1996.
6. J. Balcells, F. Daura, R. Esparza y R. Pallas, Interferencias electromagneticas en
sistemas electronicos, Alfaomega-Marcombo, Serie Mundo Electronico, Mexico,
1992.
7. PIC16F877A Enhanced Flash Microcontroller, Data sheet, Microchip Techno-
logy Inc., 2003.
8. Custom Computer Services Incorporated, CCS C Compiler Reference Manual,
2003.
13
Control de un pendulo de Furuta
pndulo
z 1
m1
J1 l1
y
I 0; L 0 brazo
0
x
motor
L = K P (13.2)
K = K0 + K1
Xx L0 cos(0 ) l1 sin(1 ) sin(0 )
X = Xy = L0 sin(0 ) + l1 sin(1 ) cos(0 ) (13.6)
Xz l1 cos(1 )
13.1 Modelo matematico 649
y
pndulo
centro de masa
Xy
0 l 1sen 1cos 0
l 1s
en
1
L0
L 0sen 0
brazo
0
Xx
x
L 0cos 0
l 1sen 1sen 0
pndulo
l 1sen 1
P=0
h centro
Xz de masa
1
l 1cos 1
l1
brazo
Finalmente, para calcular la energa potencial del pendulo se usa como punto
de referencia (donde P = 0) al punto donde 1 = 0. Entonces, recordando
que la energa potencial es el producto escalar del vector fuerza aplicada, es
decir el peso del pendulo m1 g, y el vector distancia que va desde el centro de
gravedad del pendulo hasta el punto donde P = 0, se tiene que:
P = hm1 g, h = l1 l1 cos(1 )
x = f (x, u) (13.11)
f1 (x, u) x2
f2 (x, u) w1 (x1 , x2 , x3 , x4 , u)
f (x, u) =
f3 (x, u) =
,
u=
x4
f4 (x, u) w2 (x1 , x2 , x3 , x4 , u)
Usando las ideas de la seccion 7.2.2, ahora se obtiene un modelo lineal aproxi-
mado que es valido alrededor de un punto de operacion de interes. Los puntos
de operacion son las parejas (x , u ) que satisfacen:
0
0
f (x , u ) =
0
0
652 13 Control de un pendulo de Furuta
x2 = 0 = 0, x4 = 1 = 0,
w1 (x1 , 0, x3 , 0, u )
= M 1 (x1 , x3 )
w2 (x1 , 0, x3 , 0, u )
0 u
C(x1 , 0, x3 , 0) g(x1 , x3 ) +
0 0
0
=
0
es decir:
u = 0, x3 = 1 = n
donde n puede ser cero o cualquier numero entero. Notese que no existe nin-
guna condicion que deba cumplir x1 = 0 lo cual significa que esta variable
puede elegirse de manera totalmente arbitraria. Debido a que se desea esta-
bilizar (o equilibrar) el pendulo en su posicion vertical invertida (n = 0) se
selecciona el siguiente punto de operacion:
x1 0
x2 0
x =
x3 = 0 , u = 0 (13.12)
x4 0
z = Az + Bv (13.13)
f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u) f1 (x,u)
x1 x2 x3 x4
f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u) f2 (x,u)
x1 x2 x3 x4
A= f3 (x,u) f3 (x,u) f3 (x,u) f3 (x,u)
x1 x2 x3 x4
f4 (x,u) f4 (x,u) f4 (x,u) f4 (x,u)
x1 x2 x3 x4 x=x ,u=u
f
1 (x,u)
f2u
(x,u)
B = f3u
(x,u)
u
f4 (x,u)
u x=x ,u=u
1 2
J1 = m1 (2l1 )2 = 0.38672 103 [kgm ]
12
donde l1 = 0.1875[m] es la distancia desde el centro del potenciometro P1
hasta el centro de gravedad del pendulo (ubicado en el centro del pendulo) y
la masa del pendulo es m1 = 0.033[kg].
El modelo (13.13), (13.14) supone que la senal de control v = u (porque
u = 0) es un par. Sin embargo, en la practica la senal de control es un voltaje
que se aplica al motor el cual se encarga de generar el par u. Para resolver
este problema se procede del siguiente modo. Suponga que en el modelo (9.9),
(9.10) de la seccion 9.1 la dinamica electrica es muy rapida, es decir, que L = 0
y ke = 0. Entonces se encuentra que el par generado por el motor esta dado
aproximadamente por:
km
=u= Ea (13.15)
ra
donde ra es la resistencia de armadura del motor, Ea es el voltaje aplicado en
sus terminales y km es la constante de par del motor. Con el fin de poder usar
el voltaje de armadura como senal de control se debe determinar el valor de la
constante km /ra . Esto se consigue mediante el siguiente experimento. El eje
del motor se coloca en posicion horizontal con el brazo y el pendulo montados
en sus posiciones. Se aplica cuidadosamente un voltaje en las terminales de
la armadura, de manera que se consiga el equilibrio (reposo) cuando el brazo
quede colocado horizontalmente (el pendulo queda colocado verticalmente).
Esto significa que se ha conseguido un equilibrio entre el par generado por
el motor y el par producido, sobre el eje del rotor, por el peso del brazo y
el peso del pendulo. Una vez conseguido esto se mide el voltaje aplicado a
la armadura Ea y se calcula el par debido al peso del brazo y al peso del
pendulo. Con estos datos se usa (13.15) para calcular la constante:
km
= 0.0215[Nm/V]
ra
Finalmente, usando (13.13), (13.14), (13.15) y = v junto con los valores
numericos calculados en esta seccion se encuentra el siguiente modelo el cual
sera usado para disenar el controlador:
z = Az + BEa (13.16)
01 0 0 0
0 0 35.81 0 km 13.4684
A= 0 0
, B=B =
0 1 ra 0
0 0 72.90 0 12.6603
Ea = Kz (13.17)
T
K = k1 k2 k3 k4 , z = x x = 0 0 1 1
z = (A BK)z
A BK (13.18)
if da > 5 then da = 5
if da < 5 then da = 5
Figura 13.4. Diagrama electrico del sistema de control del pendulo de Furuta.
13.6 Resultados experimentales 661
1
[rad]
0
[rad]
tiempo [s]
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
float teta_0,teta_0_1,teta_0p,teta_1,teta_1_1,teta_1p,u;
setup_ccp1(CCP_PWM);
//configurando ccp1 como PWM
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1);
//configurandotimer2,(1/20000000)*4*4*256=2048us
/*Configuracion ADC*/
ADCON1=0x04;
ADCON0=0x81;
/*Inicializando variables*/
TMR0=0;
teta_0=0;
teta_1=0;
while(1)
{
teta_0_1=teta_0; //posicion anterior brazo
teta_1_1=teta_1; //posicion anterior Pendulo
664 13 Control de un pendulo de Furuta
u=1.5215*teta_0+4.6690*teta_0p+152.0048*teta_1+13.8931*teta_1p;
u=51.0*u; //escalamiento a volts de salida
/*Control de saturacion de la senal de control para el PWM*/
if(u>254.0)
u=255.0;
if(u<-254.0)
u=-255.0;
/*Piloteando sentido de movimiento del motor (pines al puente H)*/
if(u<0)
{
RD0=1;
RD1=0;
}
else
{
RD0=0;
RD1=1;
}
pwm=(unsigned int)abs(u);
PORTB=pwm; //valor del pwm por el puerto B
set_pwm1_duty(pwm); //actualizando el valor del PWM
/*Ajuste del periodo de control Ts=0.0256 seg*/
while(TMR0<250); //1 cuenta=0.0000512 seg,(0.0128seg)
TMR0=0;
while(TMR0<250); //1 cuenta=0.0000512 seg,(0.0128seg)
TMR0=0;
}
}
13.8 Preguntas de repaso 665
L = K P (14.2)
K = K1 + K2 , P = P1 + P2
El modelo en (14.7) es el modelo mas exacto del pendulo con rueda inercial y
en la siguiente seccion sera utilizado para disenar la estrategia de control que
lo levantara hasta su configuracion invertida inestable.
Finalmente, una aclaracion acerca de la senal de control utilizada. El vol-
taje aplicado al motor de CD que actua sobre la rueda es la senal que ver-
daderamente se puede manipular directamente, mientras que el par es una
variable que resulta como efecto de aplicar dicho voltaje. Sin embargo, en la
practica es posible suponer que el par es la senal de control si se considera
que la inductancia de armadura es muy pequena. La siguiente ecuacion es el
674 14 Control de un pendulo con rueda inercial
V > V0
V = V0 V = V0
0 < V < V0
q1
[rad=s]
V=0
q1 [rad]
que las curvas mas externas corresponden a valores de V cada vez mayores
(positivos) y que la curva cerrada mas interna corresponde a un solo punto,
(q1 , q) = (0, 0), donde V tiene su valor mnimo e igual a cero.
Calculese la derivada respecto al tiempo de V (q1 , q1 ), dada en (14.12),
para encontrar:
dV (q1 , q1 )
= q1 J q1 + mglq1 sin(q1 ) (14.13)
dt
Si se sustituye el valor de J q1 obtenido a partir de (14.11) se obtiene:
dV (q1 , q1 )
= q1 1 (14.14)
dt
Lo que se acaba de calcular se conoce como la derivada de V a lo largo
de las trayectorias de (14.11) [12]. Esto quiere decir que (14.14) representa
d
los valores que toma dt V conforme el pendulo en (14.11) se mueve bajo el
efecto del par externo 1 . Por ejemplo, si 1 = 0 entonces, de (14.14) se
d
obtiene dt V = 0. Esto significa que conforme el pendulo se mueve su energa
V permanece constante. Esto provee mucha informacion como se explica a
continuacion. Conociendo el valor inicial de posicion y velocidad (q1 (0), q1 (0))
se puede saber el valor inicial de la energa V (q1 (0), q1 (0)). Como se sabe
676 14 Control de un pendulo con rueda inercial
d
que dt V = 0 porque 1 = 0 entonces, conforme el tiempo crece, el pendulo
debera moverse unicamente sobre los puntos que representan a la superficie de
nivel en la cual V (q1 (t), q1 (t)) = V (q1 (0), q1 (0)), las cuales se muestran en la
figura 14.3. Las flechas que se dibujan sobre las superficies de nivel representan
el sentido en el cual estas son recorridas conforme el pendulo se mueve. Estos
sentidos son faciles de determinar como se explica a continuacion. El estado
del pendulo simple se define como y = [q1 , q]T . La variable y = [q1 , q]T es un
vector cuya direccion indica hacia donde se esta moviendo el estado y. Notese
que la componente horizontal de y, es decir q1 , apunta hacia la derecha siempre
que la velocidad del pendulo q1 sea positiva. Esto es suficiente para determinar
el sentido de las flechas dibujadas sobre las superficies de nivel de V .
De acuerdo a lo expuesto en el parrafo anterior, para levantar al pendulo
hasta su configuracion invertida inestable solo se necesita conseguir que la
energa del pendulo alcance el valor:
1
V (q1 , q1 )|q o = J(0)2 + mgl(1 cos()) = 2mgl = V0
1 =+ q1 =
q1 =0
2
dV (q1 , q1 )
= kd q1 sat(q1 ) signo(V V0 ) (14.17)
dt
A partir de (14.16) es facil darse cuenta de que el producto q1 sat(q1 ) siempre
es positivo y es cero solo cuando q1 = 0. As que mientras q1 6= 0 se cumple
lo siguiente:
d
Si V < V0 entonces dt V > 0, por lo que la energa V aumenta.
d
Si V > V0 entonces dt V < 0, por lo que la energa V disminuye.
d
Si V = V0 entonces dt V = 0, por lo que la energa V permanece en el
valor V0 .
Entonces, se asegura que la energa del pendulo V alcanza el valor necesario
para llegar a uno de los puntos (q1 , q1 ) = (+, 0) o (q1 , q1 ) = (, 0). Mas
14.3 Controlador no lineal para levantar el pendulo 677
aun, la energa se mantiene en ese valor hasta que uno de dichos puntos es
alcanzado. Lo unico que falta es analizar que sucede si q1 = 0. Notese que bajo
esa condicion el pendulo esta en reposo. Sin embargo, la unica manera de que
q1 = 0 se mantenga para siempre es que q1 = 0 porque solo ah el pendulo
puede permanecer en reposo. As que sera necesario aplicar al pendulo un
pequeno golpe para que abandone la configuracion (q1 , q1 ) = (0, 0).
Todo el analisis previo asegura que el pendulo alcanzara la configuracion
invertida inestable si, partiendo de la configuracion estable, se le aplica un
pequeno golpe que simplemente lo saque del reposo. El lector puede darse
cuenta que todo lo anterior se mantiene sin cambio si en el controlador (14.15)
se usa sat(V V0 ) en lugar de signo(V V0 ). Dicho sea de paso, el controlador
en (14.15), (14.16) tiene sus orgenes en las ideas propuestas en [13].
Por otro lado, es importante darse cuenta de que una vez alcanzada la
configuracion invertida inestable, el controlador (14.15) no asegura que el
pendulo vaya a permanecer en dicha configuracion. Para esto es necesario
disenar otro controlador, el cual debe ser puesto en marcha cuando el pendulo
este muy cerca de la configuracion invertida inestable. Esto significa que el
controlador en (14.15) debe ser desconectado a partir de ese momento. En la
siguiente seccion se presenta la manera de disenar el controlador que resuelve
la segunda parte del problema de control: balancear o atrapar el pendulo en
la configuracion invertida inestable.
Finalmente, notese que nada se ha dicho acerca de lo que sucede con la
posicion y la velocidad de la rueda durante el tiempo en el cual el pendulo
es llevado hasta su configuracion invertida inestable. Dado que la rueda es
simetrica y se supone que esta balanceada, entonces la posicion de la rueda
no importa. Por otro lado, aunque la velocidad de la rueda crece de manera
desconocida durante el tiempo mencionado, sin embargo el valor de esta ve-
locidad en el momento en que el pendulo llega a su configuracion invertida
inestable siempre es es finito y, por lo tanto, todo es cuestion de que el con-
trolador que atrapa al pendulo en dicha configuracion inestable se encargue
de regular la velocidad de la rueda en el valor que esta variable tiene en el
momento en que dicho controlador entra en operacion.
Ejemplo 14.1 Sea el controlador alternativo:
R
1 = kd (V V0 ) sat(q1 ), u = 1 (14.18)
km
d, q1 > d umax km
sat(q1 ) = d, q1 < d , d = (14.19)
kd RV0
q1 , |q1 | d
dV (q1 , q1 )
= kd (V V0 ) q1 sat(q1 ) (14.20)
dt
678 14 Control de un pendulo con rueda inercial
Es claro que:
x2 = 0 (14.26)
x3 = c. (14.31)
z = Az + Bw, (14.32)
f1 f1 f1 0 10
f (x, ) x1 x2 x3
f2 f2 f2
A= = = d11 mg 0 0 ,
x x x1
f3
x2
f3
x3
f3
x1 x2 x3
x d21 mg 0 0
f1
0
f (x, )
f2
B= = = d12
x
f3
x
d22
donde:
z = x x , (14.33)
w = . (14.34)
z = Az + Bu (14.35)
0
km
B = d12
R
d22
Este es el modelo lineal aproximado que sera utilizado para disenar el contro-
lador que atrapa o balancea al pendulo en su configuracion invertida inestable.
Primero se verifica si el par (A, B) es controlable. Para esto, se calcula el
determinante de la matriz de controlabilidad C = [B|AB|A2 B] y se encuentra
que esta dado como:
3
mgkm 2
det(C) = 3
d12 (d11 d22 d12 d21 ) 6= 0, (14.36)
R
Por tanto, se concluye que el par el par (A, B) es controlable. Esto significa
que siempre es posible encontrar un vector de ganancias K tal que todos los
eigenvalores de la matriz de lazo cerrado (A BK) queden ubicados en donde
se desee. Esto se consigue usando el controlador:
u = Kz (14.37)
El valor de K se calcula una vez que se conocen los valores numericos de los
parametros involucrados en las matrices A y B. Con el controlador (14.37) se
consigue atrapar el pendulo con rueda inercial en la configuracion invertida
inestable definida por el punto de operacion (14.26), (14.29), (14.30), (14.31),
con n = 1. Es importante subrayar que para esto es indispensable que el
estado x del mecanismo se encuentre suficientemente cerca de dicha configu-
racion inestable en el momento en que el controlador en (14.37) empiece a
operar.
Finalmente, es conveniente aclarar que la constante c introducida en
(14.31) toma el valor que la velocidad de la rueda tiene en el instante en
el cual el controlador (14.37) empieza operar. Como esta velocidad puede te-
ner cualquier valor, entonces es muy adecuado el hecho de que c pueda ser
cualquier constante real.
Soporte
del mecanismo
Dado
Tornillos Encoder
Base
Solera
(pendulo)
Manguera
de boligrafo Motor CD
Rueda
Tacometro
Soporte del
tacometro
Figura 14.4. Partes que componen al pendulo con rueda inercial construido.
parametros medidos de las piezas que componen al pendulo con rueda inercial
as como del motor de CD utilizado como actuador.
La masa equivalente del primer grado de libertad m1 se define como:
Para calcular el centro de masa del primer grado de libertad con todos sus
componentes, se aplica el principio de la balanza (la suma de pares en el punto
de apoyo debe de ser igual a cero), por tanto al aplicar un peso equivalente
a una distancia lc1 en el extremo opuesto de la solera, el arreglo de la figura
14.5 debe quedar balanceado. Usando (14.38) y los datos de la tabla 14.1 se
tiene que:
msol l21 + mcar l1 + msop l1
lc1 = = 0.10133 [m]. (14.39)
m1
1 2
Ix = mr (14.42)
2
Con los datos de la tabla 14.1 y la expresion (14.42) se tiene que el momento
de inercia de la rueda Irue esta dado como:
1 2
Irue = mrue rrue = 0.000006787 [Kg m2 ] (14.43)
2
El momento de inercia de un cilindro de masa m, radio a y altura l con un
eje de rotacion x colocado a traves de su eje longitudinal esta dado como [14],
[15], pag. 271:
1
Ix = ma2 . (14.44)
2
Usando la expresion (14.44) y los datos de la tabla 14.1 se tiene que el momento
de inercia del rotor del actuador Irot esta dado como:
1 2
Irot = mrot rrot = 0.000000837225 [Kg m2 ] (14.45)
2
La masa equivalente del segundo grado de libertad m2 se define como:
m2 = mrot + mrue = 0.058 [Kg] (14.46)
Usando (14.43) y (14.45) se tiene que el momento de inercia del segundo grado
de libertad I2 esta dado como:
I2 = Irue + Irot = 0.0000076242 [Kg m2 ] (14.47)
Finalmente con los datos de la tabla 14.1, los parametros en (14.41), (14.38),
(14.39), (14.46), (14.47) y g = 9.81[m/s2 ], se tiene que los valores numericos
de los parametros del modelo (14.7) son:
d11 = 0.0014636, d12 = 0.0000076, (14.48)
d21 = 0.0000076, d22 = 0.0000076, (14.49)
mg = 0.12597 (14.50)
Es importante mencionar que la masa del tacometro se considera dentro de
la masa del soporte del tacometro, ademas de que el efecto del rotor del
tacometro se considera despreciable en el calculo de la inercia I2 . Esto debido
a que tiene una masa menor a los 0.0001[Kg] y un radio menor a los 0.001
[m]. Por otro lado, los tornillos de sujecion del dado, el dado (de plastico)
y el eje del encoder incremental se desprecian para el calculo de la inercia
I1 . Esto debido a que la suma de las masas de estos componentes es menor
a los 0.008[Kg] y, lo mas importante, estan directamente en el eje de giro
del pendulo por lo que los radios inerciales son muy pequenos y el efecto
inercial producido es despreciable. Finalmente, la masa de los dos alambres
conductores (tanto del actuador como del tacometro), as como la masa de
la manguera de bolgrafo (de plastico) usada para acoplar el tacometro a la
rueda, no fueron consideradas en el modelado del prototipo experimental.
684 14 Control de un pendulo con rueda inercial
MHz ya que el circuito esta armado en tarjeta de pruebas). Cuenta con cinco
puertos de entrada-salida configurables, tres temporizadores de 16 bits y uno
de 8 bits (el temporizador de 8 bits es utilizado para establecer el periodo
de muestreo: Ts = 0.01 s), nueve canales Analogico-Digital de 10 bits (por el
canal cero se recibe la senal del tacometro). Tambien cuenta con ocho canales
PWM (modulacion de ancho de pulso) de 14 bits de los cuales en este captulo
se usa el CCP1 configurado para trabajar en 8 bits para entregar el voltaje
de control a la planta.
La posicion q1 se mide usando un codificador incremental optico modelo
CP-360-S de Computer Optical Products Inc. [17]. Este dispositivo ya conec-
tado al microcontrolador tiene una resolucion de 1440 cuentas por revolucion.
El codificador incremental es ledo a traves de los pines 5 y 6 del canal A
(vease la figura 14.9). Las cuentas del codificador incremental son recibidas
en dos bytes (de 8 bits cada uno) llamados POSCNTH, el mas significativo, y
POSCNTL, el menos significativo. El valor real de la cuenta se puede calcular
como:
pos = 256 P OSCN T H + P OSCN T L
lo cual es equivalente a hacer 8 corrimientos de POSCNTH hacia la izquierda
para luego sumar POSCNTL. La instruccion q1=(signed long)pos asigna a
la variable q1 el valor numerico de la cuenta que incluye el signo correspon-
diente, es decir positivo si el movimiento es como el mostrado en la figura
14.2 o negativo en caso contrario. Finalmente, la posicion q1 es obtenida en
radianes mediante la operacion:
2 2
q1 = q1, = 0.004363
1440 1440
Es importante mencionar que con el fin de obtener una lectura correcta de
q1 , que represente fielmente la convencion descrita en la figura 14.2 para la
medicion de q1 , es necesario energizar el sistema de control cuando el pendulo
este en la configuracion de reposo que de acuerdo a la figura 14.2 corresponde
a q1 = 0. Lo anterior es para que los registros de posicion queden inicializados
en cero cuando el sistema se encuentre en dicha posicion. La velocidad del
pendulo q1 se calcula a partir de la medicion de q1 , usando diferenciacion
numerica, es decir:
q1 (k) q1 (k 1)
q1 = (14.54)
T
donde k representa el tiempo discreto, q1 representa el estimado de la velocidad
del pendulo en radianes por segundo mientras que Ts = 0.01 s[seg] es el
periodo de muestreo utilizado. De este modo q1 (k) indica el valor de q1 que
se mide en el instante de muestreo actual y q1 (k 1) indica el valor de q1 que
se midio en el instante de muestreo previo.
La velocidad de la rueda q2 se mide usando un tacometro modelo 34PC.
Se trata de un motor de CD tipo miniatura de los utilizados en los telefonos
14.6 Construccion del controlador 689
a las terminales del motor solo vara en el rango de -13 a +13 volts. As, se
asegura que en las terminales del motor de CD se aplica un voltaje u cuyo
promedio es numericamente igual al valor de u calculado con cualquiera de
las expresiones en (14.51) o (14.52). Esto es importante porque asegura que la
construccion practica del controlador respeta el diseno indicado por los con-
troladores correspondientes. En la figura 14.9 se muestra el diagrama electrico
usado para construir la estrategia de control (14.51), (14.52), (14.53) en base
al microcontrolador PIC18F4431. Resulta interesante observar la sencillez del
hardware utilizado.
En las figuras 14.10, 14.11, 14.12, 14.13 y 14.14 se muestran los resultados
experimentales obtenidos. Es importante recordar que es necesario aplicar al
principio un pequeno golpe sobre el pendulo de manera que se abandone el
punto (q1 , q1 ) = (0, 0). Aunque esto se puede evitar si se enva al principio, a
traves del programa, un pequeno pulso de voltaje al motor, sin embargo no
se programo la tarea de esta manera.
En la figura 14.10 se muestra como oscila el pendulo, con amplitudes cada
vez mayores, hasta alcanzar la posicion q1 = con velocidad cero en t 14[s]
y que permanece en esa posicion para todo tiempo futuro. En la figura 14.11
se observa que la velocidad de la rueda permanece constante en un valor de
380[rad/s] a partir de t 17[s]. Aqu es interesante aclarar que la velocidad
de la rueda es regulada en un valor c 150[rad/s] que es el valor de la rueda
en t 14[s], instante en el que el controlador (14.52) empieza a funcionar.
La diferencia entre c y la velocidad final de la rueda 380[rad/s] se debe a
la friccion existente en la rueda y que no ha sido considerada en el diseno
realizado en este captulo.
En la figura 14.12 se muestra la senal de control u. Notese que esta variable
se satura la mayor parte del tiempo durante la etapa en la cual el pendulo es
levantado (t < 14[s]). Esta es la razon por la cual se usan funciones saturacion
y signo en el controlador (14.51). De hecho el valor de 0 = 0.024 se selecciona
4.172
de manera que con este valor y el factor 0.00775 , el valor de u se sature en
13[V].
En la figura 14.13 se muestra como se mueve el pendulo en el mismo plano
que se definio en la figura 14.3 de la seccion 14.3. Es claro que, comparando
ambas figuras, el pendulo se mueve de manera que su energa V crece al pasar
el tiempo (tambien vease la figura 14.14) hasta que V = V0 = 0.2519. Notese
que V alcanza dicho valor desde t 11[s] y sin embargo el pendulo es atrapado
o balanceado hasta t 14[s]. Esta es una prueba de que la energa es regulada
en V = V0 hasta que se alcanza el punto (q1 , q1 ) = (, 0). Es claro que el
pendulo tambien pasa cerca del punto (q1 , q1 ) = (+, 0) en t 13[s] pero no
es atrapado, seguramente porque la condicion en (14.53) no fue satisfecha en
692 14 Control de un pendulo con rueda inercial
q1
[rad]
tiempo [s]
Figura 14.10. Posicion del pendulo conforme se alcanza la configuracion invertida
inestable.
q 2
[rad=s]
tiempo [s]
u
[V]
tiempo [s]
Figura 14.12. Voltaje aplicado al motor.
q 1
[rad=s]
q 1 [rad]
V
[J]
tiempo [s]
Figura 14.14. Variacion de la energa conforme se alcanza la configuracion invertida
inestable.
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,NOLVP,NOBROWNOUT,NOWRTC,MCLR,SSP_RC
#define pi_ 3.14159
//ganancia del controlador no lineal
#define kd 1.0
//ganancias del controlador lineal
#define k1 340
#define k2 11
#define k3 0.0085
//parametros
#define mbg 0.12597
#define R 4.172
#define L 0.0009
#define Kb 0.00775
#define Km 0.00775
#define d11 0.0014636
#define d12 0.0000076
float u,q1,q1_p,q1_1,q2_p,q1_d,q2_pd,gr,V,S,nf,i_ts,Je2,V0,RKdeKm;
long pos,vel,inter;
int pwm;
signed int n,mod;
/*PROGRAMA PRINCIPAL*/
void main(void)
{
set_tris_a(0b11111111);
//Configurando E/S de los puertos
set_tris_b(0b00000000);
set_tris_c(0b10000000);
set_tris_d(0b00000000);
portb=0X00;
portc=0X00;
portd=0X00;
//CONFIGURANDO PWM
setup_ccp1(CCP_PWM);
14.7 Resultados experimentales 697
setup_ccp2(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);
// Configurando lectura del encoder
QEICON=QEICON | (0b00010101);
QEICON=QEICON & (0b01110101);
T5CON=T5CON | (0b00011001);
T5CON=T5CON & (0b10011101);
CAP1CON=CAP1CON | (0b01001111);
setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);
TMR5L=0;
TMR5H=0;
POSCNTL=0;
POSCNTH=0;
//Configurando el ADC
setup_port_a(sAN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(0);
delay_us(50);
VCFG1=1; //-Vref=AN2
INTCON=0;//Apagando interrupciones
//Configurando el timer 0
TMR0L=0;
T0CON=0xC7;
//inicializando variables
i_ts=1/ts;
Je2=(d11*d22-d12*d21)/(2*d12);
V0=2*mbg;
RKdeKm=R*Kd/Km;
q1=0.0;
q1_1=0.0;
q2_pd=0.0;
while (TRUE)
{
PD3=1; //inician calculos del control
q1_1=q1; //actualizando la q1(k-1)
pos=POSCNTH;//registros de posicion en una variable
pos=pos<<8;
pos=pos+POSCNTL;
q1=(signed long)pos;
q1=0.004363*q1; //posicion del brazo en radianes
q1_p=(q1-q1_1)*i_ts; //calculando velocidad del brazo
vel=read_adc()-511; //calculando velocidad de la rueda
q2_p=(signed long)vel;
q2_p=3.2039*q2_p; //velocidad de la rueda en rad/seg
//calculo de q1 deseada
n=q1/pi_;
nf=(float)n;
mod=n%2;
698 14 Control de un pendulo con rueda inercial
if(nf==0)
if(q1>=0) // valor deseado por lado llegada
q1_d=pi_;
else
q1_d=-pi_;
if((nf!=0)&&!PD2)
{
if(q1>=0) // valor deseado por lado llegada
{
if(mod==0)
q1_d=pi_*(nf+1.0);
else
q1_d=pi_*nf;
}
else
{
if(mod==0)
q1_d=pi_*(nf-1.0);
else
q1_d=pi_*nf;
}
}
//fijando zona de operacion de cada controlador
if((q1-q1_d)*(q1-q1_d) + q1_p*q1_p < delta)
{
PD2=1; //calculando control lineal
u= k1*(q1-q1_d) + k2*q1_p + k3*(q2_p-q2_pd);
}
else
{
PD2=0; //calculando control no lineal
V=Je2*q1_p*q1_p+mbg*(1-cos(q1));
V=V-V0;
S=0; //funcion signo
if(V>0)
S=1.0;
if(V<0)
S=-1.0;
u=RKdeKm*q1_p*S; //termina controlador no lineal
q2_pd=q2_p; //velocidad deseada de la rueda
}
//saturacion 13V(15.3 V - 2.3 V de caida en puente H = 13 V)
if(u>13)
u=13;
if(u<-13)
u=-13;
//escalamiento de salida, pwm de 8 bits a 13 V
u=19.6*u;
//piloteando sentido de giro del motor
14.9 Preguntas de repaso 699
if(u>=0)
{
PD0=1;
PD1=0;
}
else
{
PD0=0;
PD1=1;
}
//actualizando el valor del pwm
pwm=(unsigned int)abs(u);
set_pwm1_duty(pwm); //actualizando el valor del pwm
PD3=0; //terminan calculos del control
while(TMR0L<108); //cada cuenta vale (4/FXtal)*256 seg
TMR0L=0;
T0CON=0xC7;
} //cierre del while infinito
} //cierre del main
14.8. Resumen
En este captulo se le ha presentado al lector otro sistema no lineal subac-
tuado conocido como el pendulo con rueda inercial. Se ha mostrado tambien
el modelo matematico del sistema, y en una forma sencilla, se han tratado dos
controladores no lineales que son utiles para la tarea de levantar el pendulo
con rueda inercial. Basados en los captulos previos del libro, se utilizo un con-
trolador por retroalimentacion completa del estado para la tarea de atrapar
el pendulo con rueda inercial linealizado en su posicion vertical invertida. Con
la finalidad de clarificar en su mayora los aspectos involucrados en llevar los
conocimientos teoricos a la practica, se mostro la construccion e identificacion
de los parametros de un sistema pendulo con rueda inercial prototipo. Se ha
finalizado con la electronica y la programacion de los dispositivos necesarios
para la realizacion de experimentos con el prototipo del pendulo con rueda
inercial construido.
12. H. Khalil, Nonlinear Systems, 3rd Edition, Prentice-Hall, Upper Saddle River,
2002.
13. A.L. Fradkov, P.Y. Guzenko, D.J. Hill, and A.Y. Pogromsky, Speed gradient
control and passivity of nonlinear oscillators, Proc. 3rd. IFAC Symposium on Non-
linear control systems (NOLCOS95), vol. 2, pp. 655-659, 1995.
14. Hibbeler R. C., 2004, Mecanica vectorial para ingenieros. Dinamica, (10a. edi-
cion), Pearson Educacion, Mexico.
15. M. Alonso and E.J. Finn, Fsica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
16. PIC18F4431 Enhanced Flash Microcontroller, Data sheet, Microchip Techno-
logy Inc., 2007.
17. CP360S Housed Encoder, Computer Optical Products Inc.,
www.opticalencoder.com.
18. L293B Push-Pull Four channel drivers, Data sheet, SGS-Thomson Microelec-
tronics, 1993.
19. Custom Computer Services Incorporated, CCS C Compiler Reference Manual,
2003.
Indice alfabetico
Hecho en Mexico
Impreso por:
Esteban Becerril Camargo
Simon Bolvar No. 118, Col. Centro,
Deleg. Cuauhtemoc, Mexico, D.F., C.P. 06080