LABORATORIO DE CONTROL

EFECTOS DE LOS PARMETROS DE UN SISTEMA

EN SU RESPUESTA EN EL TIEMPO
Objetivos:
1- Estudiar los efectos de , n, y d en la respuesta de un sistema de segundo orden tpico.

Introduccin:
Existen dos parmetros segn los cuales pueden conocerse todas las caractersticas de un
sistema de segundo orden. Estos parmetros caractersticos son: (coeficiente de
amortiguamiento, adimensional) y n (frecuencia natural del sistema, se mide comnmente en
rad/s). Si el sistema es subamortiguado, surgen dos ms: = n (atenuacin, se mide
comnmente en nepers/s), y d n 1 2 (frecuencia natural amortiguada, se mide en las
mismas unidades que n). Conociendo un par de ellos se pueden determinar los otros dos.
La funcin de transferencia tpica de un sistema de segundo orden, sin ceros, tiene la forma
Y( s) n2
G(s) 2
U(s) s 2 n s n 2
Los polos del sistema se determinan de la ecuacin caracterstica. Existen varias alternativas
para los polos:
si =0, se dice que el sistema es no amortiguado;
si 0<<1, el sistema es subamortiguado;
si =1, el sistema es crticamente amortiguado;
si >1, el sistema es sobreamortiguado.
Tanto como n estn asociados a cualquier tipo de sistema de segundo orden; y d estn
asociados a sistemas donde 0 1.
Los parmetros de respuesta transitoria son ciertos parmetros caractersticos que permiten
definir la curva de respuesta transitoria de un sistema. Estos parmetros estn en funcin de ,
n, (y/o de y d); conociendo estos parmetros de respuesta transitoria, pueden determinarse
las caractersticas generales del sistema. Estos parmetros son: el tiempo de retardo (td, por time
delay), el tiempo de crecimiento o de subida (tr, por rise time), el tiempo pico (tp, por peak time), el
mximo sobreimpulso, Mp, y el tiempo de establecimiento (ts, por settling time). Estos parmetros
de respuesta transitoria son a veces usados como referencia para el diseo de un sistema.

Referencia Rpida:

Nombre Uso Sintaxis

step respuesta a un escaln [y,x]=step(A,B,C,D,iu,t)
[y,x]=step(num,den,t)
pzmap,sgrid mapa de polos y ceros en el plano s y pzmap(n,d);sgrid
cuadriculado para y n constantes
plot, grid graficado de curvas y cuadriculado plot(t,y);grid

1
Procedimiento:
1. Dada la siguiente funcin de transferencia hallaremos la ubicacin de los polos y ceros con
Matlab sobre un mapa de polos y ceros.

H = tf([2 5 1],[1 2 3]);

pzmap(H);sgrid

En la grafica que se obtiene, colocar el puntero del mouse sobre las

races para conocer su ubicacin exacta, como se puesta en la siguiente
figura.

Pole-Zero Map
1.5
0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14
System: H
0.91 Pole : -1 + 1.41i
1 Damping: 0.577
Overshoot (%): 10.8
Frequency (rad/sec): 1.73
System: H
0.975 Zero : -2.28
0.5
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 2.28

2.5 2 1.5 1 0.5
0

-0.5
0.975
System: H
Pole : -1 - 1.41i
-1 Damping: 0.577
0.91 Overshoot (%): 10.8
Frequency (rad/sec): 1.73
0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14
-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Ahora veremos cmo vara la posicin de los polos de un sistema, variando un parmetro.

2 2
1. Variando (n contante): para este caso, el polinomio caracterstico es s + 2ns + n .
a) Escriba el siguiente algoritmo:
wn=10;
e =[0:0.1:2]'; %Este vector contiene los valores de coef. de amort.
n=wn^2;
d1=[1 2*e(1)*wn wn^2];
pzmap(n,d1);sgrid %mapa de polos y ceros

Debe aparecerle en la ventana de grficos una grfica como esta:

2
 Pole-Zero Map
15 14
0.054 0.038 0.024 0.012
12
0.08
10
10
0.115 8
6
5 0.18 4
0.35 2

Imaginary Axis 0

0.35 2

-5 0.18 4
6
0.115 8
-10
10
0.08
12
0.054 0.038 0.024 0.012
-15 14
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

En esta ventana podremos apreciar cmo se desplazan los polos de su posicin original, al
agregar al algoritmo una leve variacin de las lneas del denominador y de pzmap. Por ejemplo,
para =0.1:
d2=[1 2*e(2)*wn wn^2];
pzmap(n,d2)
b) Observe y describa lo que aparece en la ventana de grficos.
c) Agregue a la grfica los polos para =0.2 hasta 2, y describa qu ocurre.
d) Para cada juego de valores , n, calcule cunto valen y d, con Matlab y haga una
tabla.
e) Qu puede decir de los polos sub amortiguados, a medida que aumenta ?
f) Qu puede decir de los polos sobre amortiguados, a medida que aumenta :
A la izquierda de s= - 10?
A la derecha de s= - 10?
2 2 2
2- Variando (d constante): para este caso, el polinomio caracterstico es s + 2s + (d + ).
a) Escriba el siguiente algoritmo:

wd=10;
sig=[0:10]';
n1=wd^2+sig(1)^2;
d1=[1 2*sig(1) wd^2+sig(1)^2];
pzmap(n1,d1);sgrid;
hold on

Debe aparecer una grfica muy parecida a la del caso anterior. En esta ventana podremos,
nuevamente, apreciar cmo se desplazan los polos de su posicin original, al agregar al
algoritmo una leve variacin de las lneas del numerador, denominador y del pzmap. Por ejemplo,
para =1:
n2=wd^2+sig(2)^2;
d2=[1 2*sig(2) wd^2+sig(2)^2];
pzmap(n2,d2)
b) Observe y describa lo que aparece en la ventana de grficos.

3
 c) Agregue a la grfica los polos para =2 hasta 10, y describa qu ocurre.
d) Para cada juego de valores y d, calcule cunto valen , n. Elabore una tabla.
e) Ser posible que los polos no sean complejos conjugados (o sea, que el sistema no sea
subamortiguado)?

3- Variando n ( constante):
a) Escriba el siguiente algoritmo:
hold
wn=[0:10]';
e=0.70;
n1=wn(1)^2;
d1=[1 2*e*wn(1) wn(1)^2];
pzmap(n1,d1);sgrid
hold on

En este caso, los primeros polos aparecen en el origen. Podremos apreciar cmo se desplazan
los polos de su posicin original, al agregar al algoritmo una leve variacin de las lneas del
numerador, denominador y del pzmap. Por ejemplo, para n = 1:
n2=wn(2)^2;
d2=[1 2*e*wn(2) wn(2)^2];
pzmap(n2,d2)

b) Observe y describa lo que aparece en la ventana de grficos.

c) Agregue a la grfica los polos para n=2 hasta 10.
d) Para cada juego de valores , n, calcule cunto valen y d. Elabore una tabla. Y
describa que sucede con los polos y ceros.
e) Ejecute nuevamente el algoritmo (limpie primero la ventana de grficos con clf), pero
esta vez utilice = 1.25. Describa y explique qu ocurre y por qu.

4- Variando d ( constante):
a) Escriba el siguiente algoritmo:

wd=[0:10]';
sig=10;
n1=wd(1)^2+sig^2;
d1=[1 2*sig wd(1)^2+sig^2];
pzmap(n1,d1);sgrid
hold on

Debe aparecer un par de polos en s = -10. A continuacin veremos cmo se desplazan los polos
de su posicin original, al agregar al algoritmo una leve variacin de las lneas del numerador,
denominador y del pzmap. Por ejemplo, para d = 1:
n2=wd(2)^2+sig^2;
d2=[1 2*sig wd(2)^2+sig^2];
pzmap(n2,d2)

b) Observe lo que aparece en la ventana de grficos.

c) Agregue a la grfica los polos para d=2 hasta 10, y describa qu ocurre.
d) Para cada juego de valores y d, calcule cunto valen , n. Elabore una tabla.

4
Seccin 1: Asignacin:

1. Presente los anlisis y comentarios sobre las graficas obtenidas en el procedimiento.

2. Investigue como realizar una grafica en el tiempo de la funcin de transferencia presentada en

el punto 1 del procedimiento, frente a una entrada escaln unitario.

3. De la grafica obtenida en el punto 2, determine lo siguiente:

a. Tiempo pico
b. Tiempo de asentamiento
c. Tiempo de levantamiento
d. Mximo sobre impulso (%sobrepaso)

5
 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
Objetivos:
1- Aprender el uso de funciones para realizar el anlisis de los sistemas de control por emdio
del diagrama del Lugar Geomtrico de las Races.

Introduccin:
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la localizacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene ganancia de
lazo variable (0 al infinito), la localizacin de los polos de lazo cerrado depende del valor de la
ganancia de lazo elegida. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la
ecuacin caracterstica, se denomina Lugar de las Races y en l se representa la posicin de las
races de la ecuacin caracterstica de un sistema, es decir el denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado, con la variacin de cero al infinito de algn parmetro,
normalmente la ganancia de la funcin de transferencia de la rama directa.

Procedimiento:

Seccin 1: Dibujando el Lugar de la Races

Despus de obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado, se utiliza la ecuacin

caracterstica la cual se define como:

1 + G(s)H(s) = 0
Usamos la funcin
rlocus (num,den)

El vector de ganancia K se determina de forma automtica.

Para los sistemas definidos en el espacio de estado, rlocus(A,B,C,D) dibuja el lugar de las races
del sistema con el vector de ganancia K.
Si el usuario proporciona el vector de ganancia K usamos las funciones:

rlocus (num,den,K) rlocus(A,B,C,D,K)

Ejemplo:

G(s) S2 + 2s + 3
1 + G(s)H(s) = (s + 1)3

num=[1 2 3];
den=[1 3 3 1];
[r,k] = rlocus(num,den) % despliega los valores de los polos y su respectivo valor de
% ganancia k
rlocus(num,den) % grafica el lugar geomtrico de las races

6
 Root Locus
1.5

System: sys
Gain: 0.665
0.5 Pole: -0.647 + 0.919i
Damping: 0.575
Imaginary Axis

Overshoot (%): 11
Frequency (rad/sec): 1.12
0

-0.5

-1

-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

Ahora haga la siguiente grafica, cual es la diferencia entre las dos figuras obtenidas:
figure % crea una ventana de grficos nueva
plot(r,'x') % grafica los puntos por donde viaja los polos al buscar el cero
title ('Grfica del Lugar de Races');
xlabel('Eje real');
ylabel('Eje imaginario')

7
 Grfica del Lugar de Races
1.5

0.5
Eje imaginario

-0.5

-1

-1.5
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Eje real

Grafica de polos
De la grfica anterior podemos ver la variacin de K a medida que los polos buscan su ceros.

Seccin 2: Asignaciones
Considere el sistema de control en cada caso, dibuje el Lugar de la Races y la grafica de polos:

1-

G(s) K(S2 + 1)
1 + G(s)H(s) = s(s2 + 2)

2-

R(s) C(s)
+ G(s)
- K(0.2 s + 1)
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)