INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA SECCION DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACION DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA I. EFEGTO DE LOS MODELOS DE MOTORES DE INDUGCION EN SISTEMAS ELECTRICOS ATENCIA BIBL SEP T E s I s QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRICA PRESENTA DANIEL RUIZ VEGA ECA MEXICO, D. F. ENERO DE 1996Se ee Cee UF RURAL E INVES HUAN DIVISION DE ESTUDIOS DE POSCRADO ’ 7 - ACTA Dé REVISION DE TESIS 7 1272 ora i644 TWarmera d= vegivo + Méxicé;, in ia ciudad de_-Méxicdi, Rs. J8____delmes de Enero ‘de _- 1996, sé reunieron lcs miembros dela Cortisiin Revisora de Tesis designada por el Colegio de Profesores. de Estudio’ de Posprado e Investigac ,B-S-IMAE. para svaminar la lesis de grado titula “EFECTO DE Los MénuLt DE POTENCIA" ssentada por el alumno:: aspirante al grado de: sslaron SU APROBACION Después de intercambiar opiniones los posiciones reglamentarias, DE LA TESIS, en virtud de que SECCION DE Ext¥Bios vasensoo't mvestiacionAmis padres, las personas que més admiro, a Jos que nunca podré agradecerles lo suficiente todo su apoyo y su cariio, esperando que algin dia estén tan orguilosos de mi ‘como yo lo estoy de ellos.RESUMEN Para evaluar la estabilidad transitoria del sistema eléctrico de potencia es necesario desarrollar modelos no lineales de todos sus componentes pertinentes, como son estaciones gencradoras, equipo de transmisién y distribucién, y cargas. Tradicionalmente se Je ha dado mucha atencién a los modelos para el equipo de generacién y transmisién, y la representacién de cargas ha recibido menos atencin y continéa siendo un frea de gran incertidumbre. El presente trabajo estudia el efecto de los motores de induccién en el comportamiento dindmico de los sistemas eléctricos de potencia. Ademis, analiza el efecto que tiene la representacién de los motores de induccién utilizando diferentes modelos estaticos y dinamicos de carga en los resultados del estudio de estabilidad y el efecto que tienen los motores de induccién en el control de voltaje de las maquinas sincronas. Se proponen algunos métodos y modelos como soluciones a problemas relacionados con la representacién de los motores de induccién, como son la inicializacién de los modelos dindmicos del motor y la representacién del efecto que las variaciones transitorias de la frecuencia en las terminales del motor tienen en su comportamiento dindmico. Se estudia el efecto del método de inicializacién en los resultados del estudio dinémico y se establece cual es la mejor opcién para resolver este problema. Se propone también un método para calcular la frecuencia en los nodos de carga. Se desarrollé un programa de simulacién que fue validado digital y experimentalmente. Para la validacin experimentat del programa se utilizé un sinmlador de laboratorio de sistemas de potencia en el que se obtuvieron los parimetros dinimicos de los motores de induccién utilizando métodos convencionales. Ademas, se utilizé un programa de computadora desarrollado en este trabajo, que emplea un método de regresién lineal para obtener, a partir de datos medidos, los parimetros del motor de induccién para varios modelos estiticos de carga dependientes del voltaje y la frecuencia. Todos los parimetros obtenidos y el programa de computadora se validaron digital y experimentalmente.ABSTRACT In performig power system transient stability analysis, models must be developed for all pertinent system components including generating stations, transmission and distribution equipment, and load devices. Traditionally, much attention has been given to models for generating and transmission or distribution equipment, and the representation of loads has received less attention and continues to be an area of greater uncertainty. This work analizes the effect of induction motor loads in the dynamic behaviour of electric power systems. The effect of induction motor loads representation using different static and dynamic load models in the results of transient stability analysis, and the effect of induction motor loads in the voltage control system of synchronous machines is also analized, Some methods and induction motor models are proposed as solutions to induction motor loads representation problems like the initislization of motor dynamic models and the representation of the effect that transient frequency changes at the motor terminals have in its dynamic behaviour. The effect of initialization methods in the results of the transient stability analysis is studied, and the best choice for solving this problem is set. A method for computing the frequency of load buses is proposed too. A simulation program validated by mean of digital and experimental simulation was developed. For the experimental validation of the program, a laboratory system was used. Induction motor parameters for dynamic models were obtained using conventional methods. A digital computer program developed in this work, that uses a linear regression method, was employed to find the induction motor parameters for voltage and frequency dependent static load models. All the parameters that were obtained during the laboratory tests, and the program, were validated using digital and experimental simulations.iti AGRADECIMIENTOS Quiero agradecer especialmente al Dr. Daniel Olguin Saiinas por su atinada direccién en estegrabajo de tesis. Sus consejos, sugerencias y ayuda no solo fueron iitiles en el desarrollo de este trabajo, sino que también mejoraron mi formacién profesional y personal. AIM. ea C. Tomas 1. Asiain Olivares por haberme ayudado en forma incondicional y oportuna en la realizacién de las pruebas de determinacién de pardmetros y en las simulaciones experimentales realizadas en el laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME. A todos los profesores de la Seccién de Estudios de Posgrado ¢ Investigacién opcién Potencia de la ESIME por su colaboracién en mi formacién académica y en especial al Dr. Arturo Romin Messina, por sus enseflanzas y su ayuda desinteresada en el desarrollo del trabajo. A mis compaiieros de estudios por su amistad y apoyo, que hicieron més agradables los estudios de maestria. Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologia (CONACyT) y al Instituto Politécnico ‘Nacional ( por medio del Programa Institucional de Formacién de Investigadores (PIFI) y el convenio con la Comisién Federal de Electricidad ) por haberme brindado apoyo econémico durante los estudios de maestria y en el desarrollo de esta tesis.CONTENIDO RESUMEN RESUMEN EN INGLES AGRADECIMIENTOS CONTENIDO LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS GLOSARIO CAPITULO 1: — INTRODUCCION 1.1 Definicién del problema 1.2 Antecedentes 1.3 Objetivo 1.4 Justificacién 1.5 Limitaciones y alcances 1.6 Estructura de la tesis CAPITULO 2: | MODELO MATEMATICO Y SIMULADOR DIGITAL DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 2.1 Introduccién 2.2 Modelo de la red de transmisién 2.2.1 Modelos de fa linea de transmision 2.2.2 Modelo del transformador de potencia 2.3 Modelos de los generadores sincronos 2.3.1 Ecuaciones mecanicas 2.3.2 Eouaciones eléctricas 2.3.3 Modelo clasico 2.3.4 Modelo de tercer orden 2.3.5 Modelo de quinto orden 2,3.6 Control de voltaje de la maquina sincrona 2.4 Modelos estaticos de carga 2.4.1 Modelos de carga dependientes del voltaje Pagina 1 2 5 5 6 7 10 10 ct u 12 45 18 18 20 a 212.4.2 Modelos de carga dependientes de la frecuencia 2.4.3 Modelo estitico de carga adecuado para estudios de estabilidad a grandes disturbios y flujos de potencia ticos de los motores de induccién 2.5.1 Ecuacién de balance electromecinico 2.5.2 Modelo de la carga mecénica del motor de induccién 2.5.3 Modelo completo de los transitorios eléctricos de la maquina de induccion 2.5.4 Modelo del motor de induccién que considera los transitorios eléctricos y mecanicos del rotor 2.5.5 Modelo del motor de induccién que considera solamente los transitorios mecénicos del rotor 2.5.6 Representacién del motor utilizando un modelo estético de carga 2.5.7 Modelo de la maquina de induccién en estado estacionario 2.6 Pardmetros tipicos de los motores de induecién 2.7 Modelo del sistema completo 2.7.1 Representacién de las méquinas sincronas en la red 2.7.2 Representacién de las cargas estaticas en la red para estudios dinamicos 2.1.3 Representacién de las méquinas de induccién en la red para estudios dinémicos 2.7.4 Céloulo de la frecuencia en los nodos de carga 2.8 Simulador digital de sistemas de potencia 2.8.1 Estructura de las ecuaciones de los estudios de estabilidad transitoria 2.8.2 Solucién del sistema de ecuaciones algebraicas 28.3 Solucién del sistema de ecuaciones diferenciales 2.8.4 Discontinuidades en el proceso de solucién 2.8.5 Disturbios en los sistemas eléctricos de potencia 2.8.6 Estructura del simulador digital de sistemas de potencia 2.8.7 Caracteristicas del simmulador digital de sistemas de potencia 23 24 24 25 27 32 35 38 39 45 50 52 54 55 37 38 59 62CAPITULO3: | SIMULADOR EXPERIMENTAL DE LABORATORIO DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 3.1 Introduccién 3.2 Deseripcién general del simulador experimental 3.2.1 Sistema de prueba 3.3 Determinacién de los parametros de los equipos 3.3.1 Determinacién de las coustantes de inercia de los motores de induccién 3.3.2 Determinacién de la resistencia del estator de los ‘motores de induccién 3.3.3 Ciloulo de los parémetros eléctricos del motor de induccién 3.3.4 Clculo de los parémetros del transformador 3.3.5 Representacién de las cargas del sistema empieando modelos estiticos 3.4 Parimetros del sistema de prueba en pu CAPITULO 4: — ANALISIS DE RESULTADOS 4.1 Introduceién 4.2 Pruebas del simmulador 4.2.1 Modelo de la maquina sincrona 4.2.2 Modelo del motor de induccién 4.2.3 Sistema de potencia que contiene miquinas sincronas y de induecién 4.3 Efecto de los motores de induccién en la estabilidad transitoria de los sistemas de potencia 4.3.1 Inicializacién de los motores de induccién en ios estudios dinamicos 43.2 Efecto del motor de induccién en la estabilidad transitoria del generador sincrono 4.3.3, Efecto de la representacién del motor en los resultados del estudio dinémico Pagina saze 70 2 74 79 82 SBR 100 103 113 113, 119 B314.3.4 Efecto del motor de induccién en el control de voltaje de la maquina sincrona CAPITULO 5: | CONCLUSIONES 5.1 Conclusiones generales 5.2 Aportaciones de la tesis 5.3 Sugerencias para trabajos futurosLISTA DE FIGURAS Figura 2.1: Circuito equivalente del transformador Figura 2.2: Fenémeno de la oscilacién de retraso medido en el laboratorio Figura 2.3: Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos isos de la maquina sincrona Figura 2.4: Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos salientes de la miquina sincrona Figura 2.5: Circuito del estator del modelo de quinto orden de la maquina sincrona de polos salieates Figura 2.6: Control de voltaje de la maquina sincrona Figura 2.7: Representacién esquematica idealizada de una miquina de induccién trifisica de dos polos Figura 2.8: Circuito equivalente del modelo de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia sincrono Figura 2.9: Circuito equivalente del modeto de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia que gira ala velocidad del campo del estator Figura 2.10: Variacién tipica de las potencias real y reactiva del motor de induccién con carga mecinica constante cuando disminuye el voltaje Figura 2.11: Dependencia de las potencias activa y reactiva del motor con respecto al voltaje en sus terminales Figura 2.12; Curvas de potencia (par) - deslizamiento para diferentes voltajes en las terminales del motor Modelo del sistema completo Relacién entre los marcos de referencia de la red y de la maquina sincrona Circuito equivalente de Norton del modelo estitico de la carga Corriente de carga para una carga con caracteristica de potencia constante con ajuste de bajo voltaje Equivalente de Norton I de los modelos de la miquina de Equivalente de Norton Il de los modelos de la maquina de induecién Pagina 10 1s 16 17 19 20 28 36 37 4l 41 43 45 46 48 49 50 stFigura 2.19: Figura 3.1: Figura 3.2: Figura 3.3: Figura 3.4: Figura 3.5: Figura 3.6: Figura 3.7: Figura 3.8: Figura 3.9: Figura 3.10: Figura 3.11: Figurs 3.12: Figura 3.13: Figura 3.14: Figura 3.15: Figura 3.16: Figura 3.17: Figura 3.18: Diagrama de flujo del simulador digital de sistemas de potencia para estudios de estabilidad transitoria Diagrama uniflar del simulador experimental de SEP del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME Generador sincrono de 5 kVA, su primomotor y el tablero de control Maquina generalizadla AEI de 3 kVA Maquina generalizada Mawdsley de 4 kVA ‘Maquina sincrona Siemens de 9 kVA Motores de induecién de 1 y 5 HP Diagrama unifilar del sistema de prueba Circuito de la prueba de CD para determinar la resistencia del estator Circuito equivalente en estado estacionario del motor de induccién Circuito equivalente del motor de induccién en vacio Circuitos equivalentes del motor de induccién con el rotor bloqueado Circuito equivalente del transformador Circuito equivalente del transformador en vacio Circuito equivalente del transformador con el devanado secundario en corto circuito Conexién de los transductores para In medicién de las potencias activa y reactiva de los diferentes componentes de la carga y de la carga combinada Comparacién entre los valores medidos y los valores, estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para Is carga de lamparas incandescentes Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo cexponencial para la carga de lamparas fluorescentes Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para el motor de induccién 65 SRs 67 8 69 B 4 15 16 9 9 80 88 90 90 91Figura 3.19: Figura 3.20: Figura 3.21: Figura 3.22: Figura 3.23: Figura 3.24: Figura 4.1: Figura 4.2: Figura 4.3: Figura 4.4: Figura 4.5: Figura 4.6: Figura 4.7: Figura 4.8: Figura 4.9: Figura 4.10: Figura 4.11: Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para la carga combinada Comparacién entre los valores medidos y el modelo cexponencial dependiente de f para la potencia activa del motor de induccién Comparacion entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de f para la potencia reactiva del ‘motor de induccién ‘Comparacién entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de para la potencia activa de la carga combinada ‘Comparacién entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de f para la potencia reactiva de la carga combinada Diagrama unifilar del valores base Diagrama unifilar del sistema y condiciones iniciales ‘Comparacién entre los resultados de la computadora analégica y el sinmulador digital ‘Comparacién entre las curvas par-velocidad calculadas con las computadoras analégica y digital Comparacién entre el par y la velocidad del rotor calulados con la computadora analégica y con el simulador digital Sistema de prueba del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME ‘Simulador experimental de la ESIME durante la medicién de las variables de las méquinas eléctricas para el caso 2. Comparacién entre los resultados del simulador experimental y el digital para el caso 1 Variaciones del angulo de carga durante el disturbio Variaciones de la velocidad del generador durante el disturbio Voltaje y velocidad del motor de induccién durante el arranque Potencias activa y reactiva de as cargas durante el disturbio a de prueba mostrando los Pagina 1 93 95 97 99 100 101 102 103 105 106 107 107 108 108Figura 4.12: Figura 4.13: Figura 4.14: Figura 4.15: Figura 4.16: Figura 4.17: Figura 4.18; Figura 4.1 Figura 4.20: Figura 4.21: Figura 4.22 Figura 4,23: Figura 4.24: Figura 4.25: Figura 4.26: Figura 4.27: ‘Comparacién entre las potencias activa y reactiva de las cargas obtenidas con el simulador experimental y el simulador digital para el caso 2 Comparacién entre el voltaje y la velocidad del motor obtenidos con el simulador experimental y el simulador digital para el caso 2 Voltaje, potencias activa y reactiva del generador y velocidad del motor para el caso 2 Variacién del angulo de carga del generador para el caso 2 Variacién de la velocidad del rotor del generador para el caso 2 Variacién de la potencia reactiva y el destizamiento del motor durante el estudio de flujos de carga para el método propuesto de inicializacién Efecto del método de inicializacién del motor en el Angulo de carga del generador Efecto del método de inicializacion en la velocidad del motor Efecto del método de inicializacion en el voltaje del motor Sistema de prueba con dos motores de inducci Angulo de carga del generador para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 liberada en 0.456 s, Velocidad angular del generador para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 liberada en 0.456 s Voltaje en las terminales del generacior para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 fiberada en 0.456 s Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de la falla t= 0.457s para los casos 1 y 2. Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de t = 0.332s para los casos 7 y 8 ‘Velocidad angular de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de la alla t=0.332 s para los casos 7 y 8 Voltaje en las terminales de la maquina sincronz para un tiempo de liberacién de la falla t=0.332 s para los casos 7 y 8 Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de Tberacién de la filla t = 0.333 s para los casos 7 y 8 Pagina 109 10 110 M1 ML 116 7 7 18, 120 121 122 122 123 124 125 125 126Figura 4.30: Figura 4.31: Figura 4.33: Figura 4.34: Figura 4.35: Figura 4.36: Figura 4.37: Figura 4.38: Figura 4.39: Figura 4.40: Figura 4.41: Figura 4.42: Angulo de carga de la maquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién t = 0.34 s para los casos 13 y8 ‘Velocidad angular de la maquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién t = 0.34 s para los casos 13 y 8 Voltaje en las terminales de una méquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién de t = 0.34 s para los casos 13 y 8 Angulo de carga de carga de la miquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién de t= 0.341 spara los casos 13 y 8 Comparacién del voltaje en terminales de la carga empleando los modelos estiticos y el modelo dinamico del motor de induccién Comparacién de la potencia activa consumida por la carga empleando los modelos estiticos y el modelo dindmico del motor de induccién ‘Comparacién de la potencia reactiva consumida por la carga empleando los modelos estaticos y el modelo dinémico del motor de induccién Efecto de los modelos estiticos y el dindmico de carga en el voltaje en terminales de la maquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en la potencia activa de la maquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en la potencia reactiva de Ia méquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en el angulo de la maquina sincrona ‘Variacién de la frecuencia en el nodo de carga para los diferentes modelos dindmicos del motor Velocidad del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto Pigina 127 128 128 129 133 133 134 134 135 135 136 137 138Figura 4.43: Figura 4.44: Figura 4.45: Figura 4.47: Figura 4.48: Figura 4.49: Figura 4.51: Figura 4,52: Figura 4.53: Voltaje en las terminales del motor de induccién para os modelos dinémicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Potencia activa del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Potencia reactiva del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Efecto de los modelos dindmicos del motor en el marco de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto en el angulo del generador Efecto de los modelos dinémicos del motor en el marco, de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto en la velocidad angular del generador Variacién del ingulo de carga del generador sincrono sin controles y con controles Variacién de la velocidad angular del generador sincrono sin controles y con controles Variacién del angulo de carga del generador sincrono con el RAV sin el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién de la velocidad angular del generador sincrono con el RAV sin el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién del angulo de carga del generador sincrono con el RAV y el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién de la velocidad angular del generador sincrono con el RAV y el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP xiii Pagina 138 139 139 140 140 143 143 144 144 145 45Tabla 2.1: Tabla 2.2: Tabla 2.3: Tabla 2.4: Tabla 3.1: ‘Tabla 3.2: Tabla 3.3: Tabla 3.4: Tabla 3.5: Tabla 3.6: ‘Tabla 3.7: Tabla 3.8: Tabla 3.9: Tabla 3.10: Tabla 3.11: Tabla 3.12: Tabla 3.13: Tabla 3.14: Tabla 3.15: ‘Tabla 3.16: ‘Tabla 3.17: LISTA DE TABLAS Parametros de motores de induccién para modelos estiticos de carga. Parimetros dinimicos tipicos de motores de induccién. Inyecciones de corriente de los modelos para el equivaleate de Norton I. Pardmetros del equivalente de Norton II para los modelos del motor. Datos de los generadores sincronos. Datos de los transformadores. Datos de los motores de induccién con rotor jaula de ardilla, Pardmetros del generador, las lineas de transmisién y los transformadores de 4.5 y 10 kVA del sistema de prueba en unidades reales Clculo de las constantes de inercia de los motores de induccién. Temperaturas para corregir la resistencia del estator de los motores dependiendo de la clase de aislamiento. Calculo de las resistencias del estator de los motores de induecién. Distribucién empitica de las reactancias de dispersién en motores asincronos. Calculo de los parametros eléctricos de los motores de induccién. Calculo de los parimetros del transformador. Parimetros de los componentes de la carga para el modelo exponencial Parimetros de los componentes de la carga para el modelo polinomial, Coeficientes de correlacién de los modelos estiticos ‘exponencial y polinomial de cargas para cada componente de la carga Parimetros de las cargas para el modelo estitico dependiente de V y F. Coeficientes de correlacin del modelo estitico dependiente de V y F. Cilculo de los valores base del sistema de prueba. Pardmetros del sistema de prueba de la tabla 3.5 en pu. xiv Pagina 44 44 50 52 65 68 68 69 B 4 1 B 81 88 89 89 93 RSsTabla 3.18: Tabla Tabla 4.5: Tabla 4.6: Tabla 4.7: Tabla 4.8: Tabla 4.9: Tabla 4.10: Tabla 4.11: Tabla 4.12: Tabla 4.13: Tabla 4.14: Tabla 4,15: ‘Tabla 4.16: Tabla 4,17: Tabla 4.18: Tabla 4,19: Parimetros de las miquinas de induccién y del transformador de 3 KVA en pu. Parimetros del generador de 325 MVA. Pardmetros del motor de induecién de 2250 HP, Parimetros del sistema de prueba del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME. Factores que afectan los resultados obtenidos con los transductores Condiciones iniciates del sistema de prueba del laboratorio para el caso I en pu. Condiciones iniciales del sistema de prueba del laboratorio para el caso 2. Datos del sistema y del motor para el estudio inicial de flujos de potencia en pu. Resultados del motor de induccién después del estudio de flujos de carga en pu. Condiciones iniciales del motor para los diferentes métodos de inicializacion, Variables de los motores de induccién con carga mecénica en pu. Condiciones iniciales de los casas sin carga y con el motor de { HP en pu, Tiempos criticos de liberacién (TCL) para los casos 1 al 6. Condiciones iniciales de los casos sin carga y con ef motor de 5 HP en pu (1). Tiempos criticos de liberacion (TCL) para los casos 7 al 12. Condiciones iniciales de los casos sin carga y con el motor de 5 HP en pu (2). ‘Tiempos criticos de liberacién (TCL) para los casos 8,1G,y 12 al 15. Condiciones iniciales del sistema de prueba para los modelos estiticos de carga. Condiciones iniciales det sistema de prueba para los modelos dinamicos de carga. Tiempos criticos de liberacién para el sistema con los diferentes modelos de carga. Pagina 97 99 102 104 104 105 109 us 15, 116 120 120 123 123 124 126 127 132 132 132 ~Tabla 4.20: Casos sin carga y con carga para estudiar el efecto del ‘motor en el RAV en pu. Tabla 4.21: Parametros del control de voltaje de la maquina sincronaGLOSARIO Z.~ impedancia de fase total en serie de la linea, Y ~ Admitancia total de la linea a neutro. Zce.- Impedancia de dispersién del transformador. ‘Yeo.- Admitancia de dispersién del transformador. 4. relacién de transformacién actual del transformador. ag .relacién de transformacién nominal. © relacién de transformacién en pu. Pm. potencia meciinica del generador sincrono en pu. Pe .- potencia eléctrica del generador sincrono en pu. velocidad sincrona, Te .- par electromagnético del motor en pu Variables de estado de la maquina sincrona 8 .= posicién angular del rotor en grados eléctricos. @- Ia velocidad angular del rotor en grados eléctricos por segundo. E,, ~ voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de campo E", = voltaje proporcional a fos enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje directo. E", = voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje en cuadratura. Pardmetros dela maquina sincrona rq - resistencia del estator. Xz. reactancia sincrona en el eje directo. X'q.- reactancia transitoria en el ee directo X"q - reactancia subtransitorio en el eje directo, X,q_~ reactancia sincrona en el eje en cuadratura. X".- reactancia subtransitoria en el eje en cuadratura, Tyo ~ constante de tiempo transitoria de circuito abierto en el eje directo. T'go.- constante de tiempo subtransitoria de circuito abierto en el eje directo. ‘T'qo constante de tiempo subtransitoria de circuito abierto en el eje en cuadratura. H.- constante de inercia del rotor en segundos.xviii Yo. admitancia equivalente de Norton del generador. ‘Y, ~ admitancia equivalente de Norton del generador debida a la saliencia del rotor, Parémetros del control de voltaje de la maquina sincrona KA.» ganancia del sistema de excitacién. Tp = constante de tiempo del transductor del voltaje terminal. Véinis Vfinin ~ limites del voltaje de salida del sistema de excitacién. Ty, Ty.- constantes de tiempo def bloque de compensacién de fase del estabilizador de sistemas de potencia. Tw ~ constante de tiempo del bloque de restablecimiento del estabilizador de sistemas de potencia, Kpsg ~ ganancia del estabilizador de sistemas de potencia Vemiéx» Vsmin - limites de la seiial de salida del estabilizador de sistemas de potencia Pardmetros de los modelos estiticos de carga Po, Qo. potencias iniciales activa y reactiva de la carga. ‘Vo - voltaje inicial (en ocasiones el voltaje nominal). {.- frecuencia inicial (en ocasiones la frecuencia nominal). PY, qv .~ sensitividades de la carga con respecto a los cambios de voltaje (modelo exponencial). Kyo Kpir Kpor Kgo Kgs Kge ~ coeficientes del modelo polinomial de carga y del modelo estitico de carga empleado ex ef programa que definen el por ciento de la carga que tiene ‘una caracteristica de potencia constante (c), corriente constante (i) © impedancia constante (z). pf, af.~ sensitividades de la carga con respecto a los cambios en la frecuencie para las potencias activa y reactiva, respectivamente (modelo exponencial dependiente de V y f). Ko Kag-~ coeficientes que indican el cambio de las potencias activa y reactiva ante variaciones de frecuencia (segundo modelo estitico dependiente de la frecuencia). Kp1, Kyo: Katy Kaa -- Cvetficientes det modelo estético de carga empleado en el programa que indican el por ciento de la carga que tiene el modelo exponencial dependiente de V y F(1) y el segundo modelo estitico dependiente de la frecuen: Ic. representa la parte de inyeccién de corriente del modelo equivalente de Norton de la carga estitica debida a la parte de la carga que no tiene una caracteristica de impedancia constante.xix Yc. Admitancia equivalente de Norton de Ia parte de la carga que no tiene una caracteristica de impedancia constante. ‘Yz- Admitancia equivalente de Norton de la parte de la carga que tiene caracteristica de impedancia constante. Alc .- inyeccién de corriente de ajuste del modelo equivalente de Norton. Ybv admitancia de la caracteristica de admitancia constante del modelo cuando el voitaje en las terminales de la carga es bajo. Yad. admitancia adicional de ajuste por bajo voltaje. Variables de estado de la maquina de induccién .~ velocidad angular del rotor en grados eléctricos por segundo. ‘voltaje fasorial detras de la reactancia transitoria del motor de induccién. BE Pardmetros dela aréquina de induccién ©, =2fim .~ eS la velocidad a la que gira el campo magnético del estator, o la frecuencia angular eléctrica en el nado terminal. fies ~ frecuencia en las terminales del motor. Hm .- constante de inercia del rotor en segundos. X ~ reactancia de circuito abierto del motor. X" ~ reactancia transitoria del motor, Ty, ~ constante de tiempo transitoria en circuito abierto del motor. Y5ms admitancia equivalente de Norton del modelo de tercer orden del motor en el marco de referencia sincrono, Ysmes ~ admitancia equivalente de Norton del modelo de tercer orden del motor en e! marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator. Zi ms ~ impedancia equivalente del modelo de primer orden del motor en el marco de referencia sincrono, vista desde las terminales. Zime ~ impedancia equivalente del modelo de primer orden de! motor en ef marco de referencia que gira con la velocidad el campo de! estator, vista desde las terminales. 1, ~ resistencie del estator Xj ~ reactancia de dispersion del estator. Xqq - Feactancia de magnetizacién. F; resistencia del rotor 2 rotor bloqueado. X, .= reactancia de dispersién del rotor.Pardmetros de la carga mecinica def motor de induceién ‘Tm.- par mecénico de la carga del motor de induccién en pu To pat resistente desarrollado por la unidad debido a Ia friccién en las partes méviles. ‘To = Par resistente desarrollado por Ia carga cuando gira a la velocidad sincrona. x,A,B, C, D ~ exponentes de la caracteristica par - velocidad utiizada para modelar ta carga mecinica.CAPITULO 1 INTRODUCCION 1.1 DEFINICION DEL PROBLEMA Una de las caracteristicas mas importantes de los sistemas eléctricos de potencia es la seguridad del servicio. Para tener un servicio seguro, el sistema eléctrico debe permanecer intacto y ser capaz de soportar una gran variedad de disturbios. Por lo tanto es esencial que el sistema sea disefiado y operado de tal manera que las contingencias mis probables puedan ser soportadas sin dejar de alimentar la carga y para que las contingencias mis adversas posibles no ocasionen interrupciones del servicio descontroladas, difundidas y en cascada (11. La propiedad de un sistema de potencia que le permite permanecer en un estado de operacién en equilibrio bajo condiciones normales de operacién y recuperar un estado aceptable de equilibrio después de que ha ocurrido un disturbio, es conocida como estabilidad. Esta importante propiedad se ha dividido para su estudio en estabilidad angular y estabilidad de voltaje. La estabilidad angular esta relacionada con la habilidad del sistema de potencia de permanecer en sincronismo, mientras que la estabilidad de voltaje se relaciona con la habilidad del sistema de potencia de mantener voltajes estacionarios aceptables en todos los nodos del sistema, ambas bajo condiciones normales de operacién y después de que el sistema ha sido sujeto a un disturbio.[1.3, 1.4]. Este trabajo estudia el efecto de los motores de induccién en Ia estabilidad angular transitoria del sistema, que es la habilidad del sistema de permanecer en sincronismo cuando es sujeto a un disturbio grande, con un tiempo de estudio de 0 a 5 segundos aproximadamente [1.23]. En este periodo de tiempo, la distincién entre las inestabilidades angular y de voltaje no es siempre muy clara, por lo que pueden existir aspectos de ambos fendmenos [1.26]. Esto se debe a que en el caso de los motores de induccién la inest no esti relaciouada con la pérdida de sincronismo, Si un motor de induccién después de que ocurre un disturbio no puede desarrollar el par necesario para mover la carga en su flecha, el motor se desacelera y se detiene. Esta condicién es llamada inestabi debido a que el voltaje en las terminales del motor sea muy bajo (una inestabilidad devoltaje) [1.24}. Por esta raz6n, en un sistema de potencia que contiene méquinas sincronas y ‘motores de induccién la estabilidad del sistema, después de que ocurre una falla, depende de que todas las maquinas sincronas permanezcan en sincronismo y de que todos los motores de induccién recobren su velocidad original [1.25] Para evaluar la estabilidad transitoria del sistema eléctrico de potencia es necesario desarrollar modelos no lineales de todos sus componentes pertinentes, como son estaciones generadoras, equipo de transmisién y distribucién y cargas. Tradicionalmente se le ha dado ‘mmcha atencién a los modelos para el equipo de generacién y transmisién, y la representacién de cargas ha recibido menos atencién y continia siendo un area de gran incertidumbre. Muchos estudios han demostrado que la representacién de Ia carga tiene una ‘gran influencia en los resultados de los andlisis, por lo que los esfuerzos dirigidos a mejorar el modelado de la carga son muy importantes [1.2]. 1.2 ANTECEDENTES En el estudio de transitorios eléctricos en las miquinas de corriente alterna, se tiene que hacer un compromiso entre el anilisis detallado que puede ser necesario cuando solo interesaa fas condiciones de una miquina y los modelos més aproximados que deben ser adoptados para una representacién simplificada de la méquina como un elemento mas de un sistema dinémico grande [1.8]. La eleccién entre alguno de estos dos enfoques en el anilisis del comportamiento dindmico de las maquinas hace que los modelos matematicos que las representan, aun siendo del mismo orden y estando referidos al mismo marco de referencia sean distintos para cada caso, La mayoria de los trabajos previos realizados en el modelado de miquinas de induccién utilizan ef primer enfoque mencionado, estudiando el comportamiento de una méquina conectada a un bus infinito, Este es el caso de algunos de los primeros trabajos como el de H. C. Stanley [1.9] que en 1938 obtuvo el modelo dinamico del motor de induccién en el marco de referencia estacionario. Algunos afios después se realizaron trabajos que estudiaron el comportamiento del motor de induccién sujeto a varios tipos de disturbios [1.10] y en 1951 Kron [1.7] desarrollé un modelo del motor de induccién en un velocidad sincronz. marco de referencia que gira aEn 1955 se publicé uno de los primeros trabajos en los que se analizaba el comportamiento dinimico de todo el sistema, considerando generadores sincronos y motores de induccién e introduciendo métodos de anilisis que podian aplicarse @ simuladores de computadora digital (1.11) En 1957 fue publicado un trabajo muy importante desarrollado por Brereton, Lewis y Young (1.12J en el que se desarrollan los principales modelos para representar el motor de induccién como son los modelos dinamicos de primero, tercero y quinto orden y los modelos estiticos como el circuito equivalente en estado estacionario o como una carga de impedancia constante, Los modelos dinamicos del motor de induccién estaban en un marco de referencia fijo en el rotor. Algunos de los modelos de este trabajo son utilizados ain. En 1964 Alford {1.15} reatizé un trabajo en ef que analizé el comportamiento de un sistema de potencia que contenia generadores sincronos y motores de induccién. Este trabajo, como casi todos los trabajos anteriores y los posteriores hasta 1990, empleaba la matriz de impedancias de nodo (Zbus) para representar a {a red de transmisién y por lo tanto, los modelos dinimicos utilizados para ¢l motor de induccién y las méquinas eléctricas rotatorias en general, ¢ran circuitos equivalentes de Thévenin. En 1965, Krause desarrolla modelos para maquinas de induccién trifisicas simétricas [1.13] en un marco de referencia que gira a una velocidad indefinida a partir del cual se pueden obtener modelos de Ja maquina en Jos marcos de referencia mencionados anteriormente ( esto es, el marco de referencia sincrono, el marco de referencia estacionario y el marco de referencia fijo en el rotor) [1.14]. Krause le llamé el marco de referencia arbitrario (1.7, 1.13, 1.14]. En 1969 Humpage [1.16] realizé un trabajo en el que analiza, al igual que Alford, un sistema en el que hay méquinas sinctonas y de induccién. Mejora la representacién del motor de induccién al considerar el efecto piel en el rotor. En 1971, Kalsi [1.22] calcula la contribucién de corriente de falla de un motor de inducoién y fa estabilidad de un sistema de potencia que tiene una maquina sincrona y una de induccién utilizando modelos que varian desde los mis simples hasta modelos que incluyen transitorios en el estator.En 1972 G. J, Berg [1.17] desarrolla un modelo estitico de carga que es dependiente de las variaciones del voltaje y de la frecuencia en el nodo terminal. Utiliza este modelo para representar algunos de los componentes mas importantes de la carga y obtiene parimetros para simular, en forma aproximada, motores de induccién. En 1977 Shackshaft [1.18] propone un modelo muy simplificado que representa en forma separada la carga estitica y la carga dindmica. Describe también algunas pruebas para obtener los parimetros necesarios para que el modelo represente Ja carga agregada del nodo. En 1984 R, G, Harley (1.19] publica un trabajo relacionado con modelos de! motor de inducciéa adecuados para estudios de estabilidad multimiquinas que se realizan utilizando la matriz de impedancias de nodo para representar a la red de transmision. En 1990 Arzillaga [1.20] presenta en su libro algunos modelos del motor de induccién que son adecuados para estudiar la estabilidad del sistema cléctrico, cuando se utiliza la matriz. de admitancias de nodo, en el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona. Estos modelos son equivalentes de Norton. En 1992 R. G, Harley [1.21] propone un modelo del motor de induccién adecuado para estudios de estabilidad transitoria que utilizan la matriz de admitancias de nodo (Ybus) pero que es un equivalente de Thévenin. Este modelo es adecuado para disturbios balanceados y desbalanceados. En 1993 y 1994 [1.2, 1.5], el comité de la IEEE para la representacién de la carga para estudios del comportamiento dindmico, publica dos trabajos importantes en los que se presenta el estado del arte en la representacién de cargas para anilisis dinimicos. El primero describe ia necesidad de mejorar el modelado actual de cargas, las pricticas comunes en la industria eléctrica en este aspecto, las consideraciones de modelado deseables para algunos de los estudios dinimicos mas importantes y algunos parimetros tipicos y guias de aplicacién de los modelos de carga. El segundo y mis reciente recomienda ciertos modelos estindar de carga para estudios de flujos de potencia y estudios dinamicos para estandarizar l tipo de parimetros y promover el intercambio de informacién entre compafias y usuarios de los diferentes programas comerciales de simulacign, Recomienda también que para cada nodo se puedan simular diferentes tipos de carga conectada simultineamente y que los equipos de carga dinémicos (motores de induccién) y estiticos puedan tener més de una representacién.En ambos tcabajos se menciona que los modelos dinimicos del motor de induccién empleados en algunos programas de simulacién actuales no consideran cosrectamente fos cambios transitorios en la frecuencia que acurren durante los disturbios, y que la inicializacién de tos modelos dinimicos de la maquina de induccién es un problema en simulaciones de sistemas de potencia multiméquinas, Los dos problemas mencionados se estudian en esta tesis y se proponen algunas soluciones posibles. 1.3 OBJETIVO El objetivo de este trabajo es desarrollar modelos de la méquina de induccién ¢ incluirlos en un simulador de computadora digital de sistemas de potencia para estudiar el efecto det modelado de estos equipos en el comportamiento dindmico del sistema, y en especial en su estabilidad transitoria. 1.4 JUSTIFICACION El no utilizar modelos dinamicos del motor de induccién es una de las causas principales de las diferencias entre las mediciones de campo y los resultados de las simulaciones de computadora {1.5}. Los voltajes del sistema normalmente disminuyen durante la primera oscilacién después de una falla. La potencia consumida por las carges durante este periodo afecta el desbalance de potencie y por fo tanto la magnitud del desplazamiento angular de fos rotores y Ia estabilidad transitoria del sistema [1.2]. Los motores de induccién representan tipicamente cerca del 60% de las cargas del sistema eléctrico de potencia [1.5] y el uso de modelos de carga con caracteristicas que no se aproximan a las que presentan este tipo de cargas puede producir resultados optimistas o pesimistas en las simulaciones. Una filosofia comin en la ausencia de datos exactos de tas caracteristicas de carga en general, es utilizar una representacion pesimista para proveer un margen de seguridad en Ios diseiios o en los limites de operacién del sistema. Se ha mostrado que este enfoque es peligroso porque no siempre es posible seleccionar representaciones que sean pesimistas pars todas ias partes del sistema o todas las condiciones de prueba. Los beneficios de mejorar la representacién de las cargas caen en las siguientes categosias [1.2}:A. Sila representacién actual de la carga produce resultados pesimistas: + En los estudios de planeacién, los beneficios de un mejor modelado estin en diferir 0 evitar el gasto en modificaciones del sistema y adiciones de equipos. + En los estudios de operacién, los beneficios estin en aumentar los limites de transferencia de potencia, con los beneficios econémicos resuitantes. B. Sila representaci6n actual de carga produce resultados optimistas: + En los estudios de planeacién, el beneficio de un modelado mejorado esta en evitar os inconvenientes del sistema que podrian resultar en costosas limitaciones de operacién. + — En los estudios de operaciéz, los beneficios estan en prevenir las emergencias del sistema resultantes de limites de operacién muy optimistas. Adicionalmente, el no representar los motores de induccién en suficiente detalle puede producir resultados que no tomen en cuenta fenémenos importantes inherentes a cargas de este tipo [1.6]. Como un ejemplo de un caso real en el que el modelado de la carga Produjo resultados optimistas, se puede mencionar un incidente en Florida el 17 de mayo de 1985, en el que hubo una suspensién del servicio de aproximadamente 4292 MW. Esto ocurrié debido a que las simufaciones de estabilidad transitoria habian indicado en forma optimista que el sistema se recuperaria, pero en el estudio hubo deficiencias en el modelado de cargas como motores de induccién y motores auxiliares de las plantas de generacién que finalmente fueron importantes [1.26]. 1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES El sistema de potencia estudiado en el este trabajo es un sistema multimiquinas pequeiio, El simulador de computadora digital es utilizado para estudiar este sistema, pero puede analizar sistemas con mas nodos y maquinas. Sin embargo, el simulador digital no emplea técnicas de dispersidad, por lo que m0 puede analizar sistemas de potencia muy grandes, Esto no es usa desventaja del programa, ya que el objetivo principal de la tesis es obtener modelos adecuados para representar el comportamiento de los motores de induccién estudios de estabilidad grandes disturbios y para cumplir este objetivo es suficiente analizar sistemas multimaquinas pequeiios. En este trabajo se analiza el comportamiento dinamico del sistema cuando ocurren fallas balanceadasEl modelo en estado estacionario del motor de induccidn puede usarse en estudios de fiujos de potencia que emplean el método de Newton Raphson o en estudios que antalicen en forma aproximada el comportamiento dinémico del sistema de potencia utilizando como base el estudio de flujos de potencia, como es el caso de algunos métodos que analizan la estabilidad de voltaje por medio de curvas V-Q [1.26]. Los modefos dinamicos del motor de induccién obtenidos pueden emplearse tanto en estudios de sistemas tipo miquina - bus infinito, como en el anélisis de sistemas multiméquinas. Ademis, pueden utilizarse en estudios de estabilidad de sistemas de potencia 1 grandes disturbios transitorios y de largo plazo que empleen simulaciones en el tiempo. 1.6 ESTRUCTURA DE LA TESIS En el capitulo 2 se presentan fos modelos matemiticos de los componentes principales de interés del sistema de potencia que son utilizados en el simulador de computadora digital que se desarrollé en este trabajo. Se explica la manera en que estos ‘componentes se enlazan en Ia solucién def problema de estabilidad a grandes disturbios y los amétodos utilizados para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas no lmeales que tepresentan al sistema eléctrico de potencia, Ademés, se describe brevemente el simulador digital de sistemas de potencia En el capitulo 3 se describe el simulador experimental de sistemas de potencia utilizado como una de Jas opciones para validar los resultados obtenidos con el simulador digital y se obtienen los parametros de las cargas estiticas del sistema, los motores de induccién (para modelos dindmicos y estiticos) y de algunos de los elementos de la red de transmisiOn. Se establece ef sistema basico de prueba y, al final de este capitulo, se presentan todos los parametros del sistema en pu. En el capitulo 4 se valida el programa de computadora digital y se analiza el efecto de los motores de induccién en la estabilidad transitoria del sistema, utiizando los diferentes modelos de carga descritos en el capitulo 2. Se menciona también el efecto que pueden tener os motores en el control de voltaje de la miquina sincrona, En el capitulo 5 se establecen las cozclusiones, las contribuciones de Ia tesis, y las recomendacioues para realizar trabajos futuros que mejoren los resultados obtenidios.CAPITULO 2 MODELO MATEMATICO Y SIMULADOR DIGITAL DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 2.1 INTRODUCCION El primer paso en el andlisis de un sistema dinamico es elaborar su modelo y una vez que se obtiene, se usan diversas herramientas analiticas y computacionales con el objeto de analizarlo adecuadamente, Los sistemas de potencia son los sistemas dinamicos més grandes hechos por el hombre. Las redes tienen miles de nodos y la dinimica importante es equivalente a miles de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Estos sistemas estin formados por los subsistemas de transmisién, de generacién y de cargas, y en el anilisis de su comportamiento dinimico deben desarrollarse modelos de todos los componentes pertinentes de los subsistemas listados anteriormente, En este trabajo se considera que los siguientes componentes del sistemna eléctrico de potencia son importantes en el estudio de estabilidad transito + En el subsistema de transmisién, se modelan las lineas de transmisién y los transformadores. + Para el subsistema de generacién se modelan las miquinas sincronas y su control de voltaje. + El subsistema de cargas representa en los estudios de estabilidad la agregacién de cientos 0 miles de componentes individuales tales como motores, equipo de alumbrado y herramientas eléctricas [2.6]. Esta es la carga como se ve desde el punto de alimentacién del sistema de transmisién [2.7] ¢ incluye, adicionalmente a los dispositivos de carga conectados, los efectos de los transformadores:reductores de la tensidn, las lineas de subtransmisién, los alimentadores de distribucién, los reguladoresde voltaje y los dispositivos de compensacién de la potencia reactiva (2.1). Se utilizan modelos estiticos y dinamicos para representar las cargas, El andlisis de estabilidad transitoria de sistemas de potencia invofucra el célculo de su respuesta a grandes disturbios. Por esta razén, este estudio requiere la solucién de las ecuaciones del sistema en su forma no lineal [2.8]. En este trabajo se emplea el método de la matriz de admitancias de nodo [2.3]. En este método, la red interconectada puede ser representada en términos de las ecuaciones en estado estacionario de 60 Hz, debido a que los transitorios electromagnéticos en el sistema de transmisién decaen muy répidamente {2.1]. Las variaciones senoidales de 60 Hz pueden ser consideradas como microprocesos y solo se toman en cuenta las variaciones en las envolventes (2.2). Es usual representar el equipo estitico que constituye la red de transmisién por sus parimetros concentrados “equivalentes en n" independientes de los cambios que ocurren en el equipo de generacién y de carga. Esta representacién es utilizada para programas de estabilidad a grandes disturbios de sistemas multimaquinas, porque la inclusién de los parimetros variantes en el tiempo causaria grandes problemas computacionales, ademas de que la frecuencia varia usualmente solo una pequeiia cantidad, y por lo anterior, los errores relacionados son pequefios [2.3]. El comportamiento de la red es descrito por Ja ecuacion matricial “T= Ybus V (2.1) donde I es el vector de inyecciones de corriente hacia la red debidas a generadores y cargas, Ves el vector de voltajes nodales y Vous es la matriz. de admitancias de nodo. Debido a que el efecto de los equipos conectados a la red de transmisién es considerado como una inyeccién de corriente, es necesario emplear los modelos equivalentes de Norton de los generadores y las cargas dinimicas y estiticas del sistema. Se consideran solo condiciones balanceadas, por lo que se utiliza una representacién monofisica del sistema trifisico. 2.2 MODELO DE LA RED DE TRANSMISION En esta seccién se presentan los modelos de los componentes principales de la red de transmisidn: las lineas de transmisién y los transformadores.10 2.2.1 Modelos de la linea de transmisién Las lineas de transmision son representadas por su circuito x nominal o por su Circuito equivaleate en 1. En el circuito x nominal Je rama serie tiene una impedancia igual a ia impedancia de fase total en serie de la linea (Z), y las ramas en paralelo en los extremos de la linea tienen una admitancia igual a la mitad de la admitancia total Y de linea a neutro [2.4], El circuito equivalente en m es la representacién exacta de na linea de transmisin a ‘una frecuencia en particular, mientras que el circuito = nominal es una aproximacién cuyo uso esté justificado solo si los factores de correccién son casi iguales a { [2.4]. Esto getteraimente ocurre cuando la longitud / < 170 Km a 60 Hz para lineas aéreas [2.1]. 2.2.2 Modelo del transformador de potencia El modelo equivalente en 1 del transformador es mostrado en la figura 2.1, donde Yee es el inverso de Zoe (la impedancia de dispersién). Zce es obtenida de la prueba estindar de corto circuito del transformador [2.3, 2.5]. Este modelo permite representar el ‘transformador cuando se encuentra en una relacién de transformacién diferente de la nominal, Yee bec Yeea-1) Figura 2.1: Circuito equivalente del transformador [2.1, 2.3, 2.5] En el modelo presentado en la figura 2.1, ¢ es la relacién de transformacién en pu, y est dada por la relacion a — (2.1) % @) donde a es la relacién de transformacién actual y ag es la relacién de transformacién nominal.n 2,3 MODELOS DE LOS GENERADORES SINCRONOS Casi toda la energia eléctrica que se utiliza alrededor del mundo es generada por mAquinas sincronas, que son movidas por turbinas hidréulicas o por turbinas de vapor. La ‘maquina sincrona es el medio principal para convertir la energia mecanica en eléctrica y los estudios de estabilidad angular a grandes y pequefios disturbios estan relacionados con su fimoionamienta, por lo que es importante modelar correctamente su comportamiento dinimico. El grado de exactitud del modelo de Ia maquina sincrona esta determinado por el tipo de estudio, asi como por la disponibilidad de parametros de la maquina, Por ejemplo, en los estados iniciales de planeacién, se requiere hacer muchas comparaciones de las diferentes altemativas disponibles, por lo que es posible utilizar modelos simplificados de la maquina sincrona, dado que solo se requiere una medida relativa del funcionamiento de diferentes configuraciones del sistema, En los tltimos estados de un estudio del sistema, debe ser explorado en mas detalle el comportamiento de las alterativas elegidas, por lo que en estos estudios el modelo del generador debe ser mas completo [2.14]. Por esta razén, en este trabajo se utilizan modelos de la maquina sincrona con diferentes grados de exactitud, 2.3.1 Ecuaciones mecinicas [2.30] Los transitorios mecinicos de la miquina sincrona se analizan por medio de la ecuacién de oscilacién. En estudios de estabilidad de sistemas reales se acostumbra utilizar la ecuacién de oscilacién en la forma de dos ecuaciones diferenciales de primer orden en pu. En términos de la posicién angular 5 en grados eléctricos, Ia velocidad angular « en grados eléctricos por segundo, las potencias mecénica (Pm) y eléctrica (Pe) en pu y el tiempo en segundos, la ecuacion de oscilacidn esta dada por las siguientes expresiones: (2.2) (23) donde H es la constante de inercia de la maquina, y @ ¢s fa velocidad sincrona{2.1, 2.4, 2.16).2 2.3.2 Eeuaciones eléctrieas [2.31] En lo que respecta a los transitorios eléctricos, el modelo matematico de la maquina sincrona consiste de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (ecuaciones de -voltaje) y un sistema de ecuaciones algebraicas (ecuaciones de enlaces de flujo). En el marco de referencia abc (trifisico), las ecuaciones de la maquina sincrona tienen inductancias que varian con la posicién de rotor y con el tiempo, por lo que en este marco de referencia el modelo de la maquina sincrona es un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales con coeficientes variables. En aiios anteriores, R. H. Park y otros autores simplificaron las ecuaciones del modelo utilizando una transformacién modal que hace que las inductancias sean constantes al referir los devanados de fase del estator a un marco de referencia dqo fijo en el rotor. El efecto de los devanados del estator se representa por dos devanados ficticios en los ejes dy q del marco de referencia del rotor. Ademiis de estos devanados, se considera que la maquina tiene en el rotor el devanado de campo y dos devanados ficticios de amortiguamiento que representan las corrientes circulantes en el cuerpo del rotor y en los devanados de amortiguamiento. Algunas de las suposiciones y convenciones utilizadas en el desarrollo del modelo son (2.17, 2.18]: + No hay saturacién ni histéresis. + Cada devanado produce una fuerza magnetomotriz senoidal pura + Se desprecia el efecto de las ranuras del estator en las inductancias del rotor. + Eleje directo (d) adelanta al eje en cuadratura (q) 90 grados en la direccién del movimiento del rotor. + Elrotor se mueve en el sentido contrario a las manecillas del reloj. + Se utiliza la convencién generador en las ecuaciones de voltaje de los devanados del estator y la convencién motor en las del rotor. El modelo de Park de la méquina sincrona esté expresado en términos de inductancias y enlaces de flujo y las variables de estado del modelo pueden ser las corrientes © los enlaces de flujo, Para el estudio de sistemas multimaquinas reales se analiza el comportamiento de las mfquinas sincronas en términos de un conjunto de parametros diferentes de las variables de Park. Estos son los voltajes en los ejes directo y en cuadratura y las reactancias en los estados permanente, transitorio y subtransitorio y sus constantes de tiempo asociadas [2.19]. Algunas de las razones son : + Estandarizar la nomenclatura.B + Intentar eliminar algunos de los problemas de medicién, permitiendo Ia determinacién de Pardmetros a partir de un grupo de pruebas relativamente simples [2.19]. + Alcambiar el modelo, este queda expresado en un nuevo sistema en por unidad que se conace como el sistema no reciproco, Este sistema ofrece una ventaja adicional en la Tepresentacién del sistema de exciticién: una corriente de campo de 1.0 pu. es requerida para producir un voltaje en terminales de 1.0 en condiciones de circuito abierto. Numéricamente, el sistema no reciproco es mucho mis conveniente de usar y visualizar, por lo que la mayoria de los programas computacionales utiliza este sistema por lo ‘menos para el sistema de excitacién [2., 2.14, 2.20]. Las variables de estado eléctricas de estos modelos son voltajes ficticios proporcionales a los enlaces de flujo de la maquina, estas variables son [2.31]: E, = voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de campo /oltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje directo, voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje en cuadratura. 2.3.2.1 Ecuaciones eléctricas de los cireuitos del rotor Las ecuaciones diferenciales que describen los transitorios eléctricos en los circuitos del rotor dela maquina sincrona son 4) @3) wl, -X)i, -(-£,)| (2.6) donde Xq, X'g y X"g son las rezctancias sincrona, transitoria y subtransitoria en el eje directo y Xq y X%q son las reactancias sincrona y subtransitoria en el eje en cuadratura, Las4 corrientes -id ¢ iq son las componentes en los ejes directo y en cuadratura de la corriente en terminales. 2.3.2.2 Ecuaciones eléctricas del estator En estudios de estabilidad a grandes disturbios en sistemas reales, la red de transmisién se repsesenta por un sistema de ecuaciones algebraicas. Para que el conjunto de ecuaciones que representa a todos los componentes del sistema sea consistente, las eouaciones que enlazan a los generadores con la red deben ser también algebraicas, Por lo tanto, en las ecuaciones de voltaje asociadas con el estator de las méquinas sincronas, se deben eliminar Jos términos transitorios. Despreciar los transitorios en el estator tiene las siguientes ventajas: + Al despreciar los transitorios de la red de transmisién y del estator de las miquinas eléctricas, que tienen frecuencias muy grandes y constantes de tiempo muy pequeiias, se pueden utilizar pasos de integracién mayores, lo que implica un ahorro en términos de costo computacional. + Como las ecuaciones de la red y del estator de las miquinas eléctricas son algebraicas, el orden del modelo del sistema completo es menor que si se representaran por ecuaciones diferenciales, por lo que se pueden analizar sistemas de mayor tamaiio. Debido a estas ventajas es posible analizar sistemas de potencia reales que tienen miles de nodos y cientos de generadores [2.1]. El efecto de despreciar los transitorios del estator es significative solamente cuando ‘ocurre una falla trifisica [2.9]. En este caso, las componentes unidireccional y oscilatoria del par de Ia maquina sincrona asociadas con las derivadas de las ecuaciones de voltaje, que tienen en conjunto un efecto de frenado, pueden tener un valor inicial considerablemente més grande que el par de prefalla del primo motor, y por lo tanto, producir una disminucion temporal de la velocidad (y el angulo) del rotor. Este fendmeno es conocido como oscilacién de retraso 0 "back swing” (2.1, 2.10, 2.11]. En la figura 22 se muestra este fenémeno medido en el laboratorio de ingenieria eléctrica de Ia ESIME, durante una simulacién experimental [2.12].15 5.00 nv/div 447 nV, 1.00 s/aiv 2.000 8 “13p4 \ 1200|r-paad. 165 ppm y | a Figura 2.2: Fenémeno de la oscilacion de retraso medido en el laboratorio [2.12]. La aceleracién de retraso es mis notoria cuando la inercia del generador es pequeila yesté poco cargado, especialmente cuando esta sobre excitado y conectado a un bus infinito n con una reactancia grande [2.i{]. Este fenémeno es ventajoso por una linea de transmis para el generador debido a que permite mas tiempo para liberar !a falla (2.1, 2.10]. El efecto de los pares unidireccional y oscilatorio puede ser estimado mediante una aproximaci6n analitica ¢ incluido en los calculos. Esto se aplicaria solamente en el caso de fallas trifisicas y para méquinas que estén cerca de la falla (2.1, 2.10]. Sin embargo, en estudios practicos de estabilidad, el efecto de estos pares no se incluye normafmente, y esto no introduce un grave error en a simulacién debido a que los tiempos criticos de liberacion obtenidos sin considerar la oscilacién de retraso sox menores [2.1, 2.10]. Las ecuaciones de! estator de las méquinas eléctricas son diferentes para cada uno de Jos modelos considerados en este trabajo, por lo que se presentan cuando se describe cada modelo en la forma de un equivalente de Norton (seccién 2.1). 2.3.3 Modelo clisica Este es el modelo mis simple de la maquina sincrona que puede ser empleado en estudios de estabilidad. Ha sido ampliamente aplicado y la tendencia general es representar los generadores en areas remotas de esta manera, Si en los estudios de estabilidad transitoria estas miquinas "remotas" sufren cambios repentinos 0 sostenidos de voltaje de solo 0.2 pu.16 ‘©: menos en as terminales del estator, entonces puede ser aceptable ei uso de este modelo, Pueden en este caso ser agrupadas [as méquinas adyacentes lejanas al disturbio y representadas como una sola miquina [2.14]. Este modelo tiene las siguientes caracteristicas: + Se considera que los enlaces de flujo del devanado de campo son constantes, es decir, que el periodo de estudio es pequefio comparado con T'go. + Los tmicos transitorios que se consideran son los mecdnicos por medio de las dos ecuaciones diferenciales de primer orden que tiene el modelo (Ia ecuacién de balance electromecinico 0 ecuacién de oscilacién, (2.2) y (2.3). El modelo clasico 1¢ dos formas principales dependiendo de la construcci6n del rotor. 2.3.3.1 Modelo clasico de polos lisos Las ecuaciones del estator estén en la forma del circuito equivalente de Norton mostrado en la figura 2.3. Tiny Trotat Figura 2.3 : Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos lisos de la maquina sincrona (2.3, 2.22]. Estas ecuaciones son algebraicas, y la inyeccién de corriente de la maquina hacia la red esta formada imicamente por una componente fija debida a E'. La admitancia del modelo equivalente de Norton es X.+X, (4 P4+XX, Y 1)